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基于加减速时间控制的S形速度规划新算法研究 被引量：15
1
作者 郑仲谦 王兴飞 +1 位作者 李松 李迪 《机电工程》 CAS 2014年第4期425-430,共6页
针对使用S形曲线加减速控制的7阶段模型时参数设定复杂以及使用困难的问题,提出了基于加减速时间控制的5阶段S曲线柔性加减速控制方法。S形曲线加减速控制的7阶段模型可以解决直线加减速方法中加速度、速度不连续导致的冲击问题,但是其... 针对使用S形曲线加减速控制的7阶段模型时参数设定复杂以及使用困难的问题,提出了基于加减速时间控制的5阶段S曲线柔性加减速控制方法。S形曲线加减速控制的7阶段模型可以解决直线加减速方法中加速度、速度不连续导致的冲击问题,但是其规划参数的设定复杂,使用过程中容易出错。通过对原有的S形曲线加减速控制的7阶段模型进行分析,建立了加减速时间与加速度、加加速度的函数关系,在保证速度控制平稳运行的前提下,使参数设定大大简化,使用更为方便;同时,解决了基于加减速时间控制的规划方法无法适用的问题。仿真结果表明,利用基于加减速时间控制的5阶段模型控制方法可以在保证加速度、速度曲线连续,提高系统柔性的前提下,使参数设定更为简单直观,具有较高的实际应用价值。 展开更多
关键词 S曲线柔性加减速 加减速时间 规划算法
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B样条曲线柔性加减速前瞻控制算法的研究 被引量：6
2
作者 罗亮 高敏 +1 位作者 黄正良 刘知贵 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第9期254-256,260,共4页
针对B样条曲线插补过程中存在的柔性冲击、过切问题,采用四次多项式加减速与三角函数加减速相结合的方法对B样条曲线进行前瞻速度规划控制。首先,根据曲线曲率的变化情况找出速度规划中的速度敏感点。其次,在对前瞻路径进行四次多项式... 针对B样条曲线插补过程中存在的柔性冲击、过切问题,采用四次多项式加减速与三角函数加减速相结合的方法对B样条曲线进行前瞻速度规划控制。首先,根据曲线曲率的变化情况找出速度规划中的速度敏感点。其次,在对前瞻路径进行四次多项式速度规划时,若遇到曲率频繁变化的曲线段,为了降低柔性冲击,使用三角函数加减速方法进行速度规划控制。最后,为了保证加工精度将弓高误差约束条件引入到速度规划分析中。仿真结果及实例表明,该方法能在保证加工精度的同时降低柔性冲击。 展开更多
关键词 B样条曲线 柔性加减速 多项式加减速 三角函数加减速 前瞻算法
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伺服压力机柔性加减速控制算法 被引量：15
3
作者 宋清玉 郭宝峰 +1 位作者 李建 殷文齐 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期269-273,共5页
提出了一种伺服电动机柔性加减速控制算法,采用2个不同周期的三角函数叠加作为伺服电动机加减速构造函数,加减速所需的转矩与伺服电动机特性更好地匹配,能够降低系统对伺服电动机功率的要求。推导了伺服电动机位移、速度、加速度和加加... 提出了一种伺服电动机柔性加减速控制算法,采用2个不同周期的三角函数叠加作为伺服电动机加减速构造函数,加减速所需的转矩与伺服电动机特性更好地匹配,能够降低系统对伺服电动机功率的要求。推导了伺服电动机位移、速度、加速度和加加速度数学表达式,并与三角函数加减速控制算法进行了比较。实验结果表明,该算法能够应用于伺服压力机加工工艺曲线规划设计。 展开更多
关键词 伺服压力机 伺服电动机 柔性加减速 控制算法
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一种Jerk连续的正弦函数平方曲线加减速算法研究 被引量：7
4
作者 孙建仁 胡赤兵 王保民 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2010年第12期158-161,共4页
针对传统直线加减速和指数加减速算法在进给过程中具有柔性冲击,特别是S曲线加减速存在加加速度不连续问题,提出了一种位移、速度、加速度、Jerk都连续的正弦函数平方曲线加减速算法。通过仿真实验结果表明,正弦函数平方曲线加减速算法... 针对传统直线加减速和指数加减速算法在进给过程中具有柔性冲击,特别是S曲线加减速存在加加速度不连续问题,提出了一种位移、速度、加速度、Jerk都连续的正弦函数平方曲线加减速算法。通过仿真实验结果表明,正弦函数平方曲线加减速算法是一种具有Jerk连续的新型柔性加减速方法。 展开更多
关键词 正弦函数平方曲线 加减速算法 JERK 柔性
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NURBS曲线新S型加减速反向寻优插补算法研究 被引量：3
5
作者 张娜 王宗刚 +1 位作者 周亮 张维宝 《机械与电子》 2019年第11期10-14,20,共6页
NURBS曲线的弧长与参数之间无精确的解析关系,导致基于S型加减速进行插补时,曲线长度计算和减速点的预测十分困难,为此提出了新S型反向寻优插补算法。首先建立新S型加减速模型,将分段后的曲线逐段取出,利用新S型算法进行速度规划。接着... NURBS曲线的弧长与参数之间无精确的解析关系,导致基于S型加减速进行插补时,曲线长度计算和减速点的预测十分困难,为此提出了新S型反向寻优插补算法。首先建立新S型加减速模型,将分段后的曲线逐段取出,利用新S型算法进行速度规划。接着对速度敏感点进行校正,并反向插补寻找减速点。通过插补实例证明,该算法适应性、实时性较好,能够满足高速高精度数控加工的要求。 展开更多
关键词 NURBS曲线 插补算法 S型加减速 反向寻优
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基于5次多项式的实时可变J_(max)加减速算法研究 被引量：3
6
作者 翁祖昊 杨煜普 《电机与控制应用》 北大核心 2015年第3期34-37,共4页
S型加减速算法已成熟地运用于各种加工场合,但并不适合于对系统柔性要求较高、加工曲面曲率连续变化的情况。在给出标准5次项模型的基础上,提出了根据曲率实时可变Jmax的加减速机制,在进一步增强系统柔性的同时,满足对复杂工件表面加工... S型加减速算法已成熟地运用于各种加工场合,但并不适合于对系统柔性要求较高、加工曲面曲率连续变化的情况。在给出标准5次项模型的基础上,提出了根据曲率实时可变Jmax的加减速机制,在进一步增强系统柔性的同时,满足对复杂工件表面加工的要求。 展开更多
关键词 5次多项式 曲率高柔性 加减速算法
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基于新型柔性加减速控制算法的前瞻插补研究
7
作者 王树峰 孟新宇 《制造技术与机床》 北大核心 2023年第6期94-99,共6页
为解决数控系统处理连续微线段时启停频繁以及插补过程中加速度突变等问题,通过建立圆弧过渡转接模型,根据转折点处的约束条件规划出过渡圆弧处的最优衔接速度,基于新型柔性加减速控制算法对多轨迹段进行速度前瞻规划。经过实验验证,该... 为解决数控系统处理连续微线段时启停频繁以及插补过程中加速度突变等问题,通过建立圆弧过渡转接模型,根据转折点处的约束条件规划出过渡圆弧处的最优衔接速度,基于新型柔性加减速控制算法对多轨迹段进行速度前瞻规划。经过实验验证,该前瞻插补算法输出的轨迹误差不超过系统给定的最大值,且速度和加速度曲线连续平滑,在满足加工要求的同时能最大限度地提高加工效率,达到了实验最初设计目的。 展开更多
关键词 数控系统 圆弧过渡 新型柔性加减速控制算法 速度前瞻
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基于STM32的步进电机精准控制算法在切割机中的应用 被引量：2
8
作者 王晓峰 吕东澔 范智浩 《电工技术》 2020年第20期1-3,共3页
步进电机在高速运转时易受到柔性缓冲的影响而使控制精度降低,为了解决上述问题对小型切割机精准控制的影响,文章设计了一种新的梯形-S型控制算法,然后基于STM32F103主控制器和DRV8825步进电机驱动器,在Keil5软件下编程,与梯形算法进行... 步进电机在高速运转时易受到柔性缓冲的影响而使控制精度降低,为了解决上述问题对小型切割机精准控制的影响,文章设计了一种新的梯形-S型控制算法,然后基于STM32F103主控制器和DRV8825步进电机驱动器,在Keil5软件下编程,与梯形算法进行对比实验。通过实验分析表明,该新型算法可以有效地减轻柔性冲击,提高控制精度。 展开更多
关键词 步进电机 新型加减速控制算法 小型切割机
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