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基于柔性稳定函数的多关节高柔性机械臂控制研究
1
作者 王保勇 胡永 《机械设计》 北大核心 2025年第8期174-182,共9页
多关节高柔性机械臂中谐波减速器作为一种复杂的传动装置,其运动学和动力学特性具有高度的非线性,会导致机械臂在控制过程中产生不可预测的误差和振动,从而影响其控制的稳定性。为此,提出基于柔性稳定函数的多关节高柔性机械臂控制研究... 多关节高柔性机械臂中谐波减速器作为一种复杂的传动装置,其运动学和动力学特性具有高度的非线性,会导致机械臂在控制过程中产生不可预测的误差和振动,从而影响其控制的稳定性。为此,提出基于柔性稳定函数的多关节高柔性机械臂控制研究。采用GA-RBF神经网络分析多关节高柔性机械臂控制率失稳的原因,考虑到关节柔性滚弯运动中存在的不确定性因素,设计了稳定函数,并引入速度特征量、跟踪误差等对控制率有影响的不确定性关节参数;采用GA-RBF神经网络训练采集的参数,得到可以描述关节轨迹跟踪误差和机械臂运动速度的柔性稳定函数;将速度特征量、位移特征量、方向特征量和加速度特征量这些参数代入稳定函数中得到稳定的控制率函数,基于反馈机制比较理想位置轨迹与实际位置轨迹之间的差异,实现多关节高柔性机械臂的有效控制。试验数据证明:所提方法在测试点2和测试点9的关节角速度分别在0 rad/s和-0.4 rad/s上下波动,关节角位置和输出力矩均在0 rad,0 N·m上下波动,可有效提高不确定性影响下机械臂的稳定性和控制精度。 展开更多
关键词 GA-RBF神经网络 多关节机械臂 高柔性 多关节 稳定控制率函数 神经元节点
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基于Neuron芯片的智能调光节点开发 被引量：7
2
作者 智淑亚 段曙彬 高安邦 《电脑学习》 2005年第6期44-44,59,共2页
论述基于神经元(Neuron)芯片的智能调光节点的开发技术,并用NeuronC语言设计了节点的应用程序。
关键词 神经元芯片 智能调光节点 neuron C语言
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水厂全分布式管控一体化网络前端智能节点与NeuronC程序设计
3
作者 陈建铎 《电子设计工程》 2014年第12期78-81,共4页
目前,国内大多数自来水厂采用的是一种基于PLC的集散式(DCS,Distributed Control System)控制系统。这里介绍构建基于Lorworks的水厂管控一体化网络的方法和途径,包括前端测控设备的配置、智能节点的配置和Neuron C编程。最后给出输入... 目前,国内大多数自来水厂采用的是一种基于PLC的集散式(DCS,Distributed Control System)控制系统。这里介绍构建基于Lorworks的水厂管控一体化网络的方法和途径,包括前端测控设备的配置、智能节点的配置和Neuron C编程。最后给出输入输出控制程序,供参考。这是一种真正全分布式管控一体化网络的前端智能节点配置与设计方案。 展开更多
关键词 全分布式 管控一体化 节点控制器
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细胞角蛋白19片段、SCC、NSE联合纤维蛋白原对肺癌病理类型及淋巴结转移的诊断价值 被引量：2
4
作者 董斌 张莉 +1 位作者 韩凌飞 薛炜 《国际检验医学杂志》 2025年第6期728-732,737,共6页
目的探讨细胞角蛋白19片段(CYFRA21-1)、鳞状上皮细胞癌抗原(SCC)、神经元特异性烯醇化酶(NSE)联合纤维蛋白原(FIB)对肺癌病理类型及淋巴结转移的诊断价值。方法选取2022年9月至2024年3月德驭医疗马鞍山总医院收治的58例肺癌患者为肺癌... 目的探讨细胞角蛋白19片段(CYFRA21-1)、鳞状上皮细胞癌抗原(SCC)、神经元特异性烯醇化酶(NSE)联合纤维蛋白原(FIB)对肺癌病理类型及淋巴结转移的诊断价值。方法选取2022年9月至2024年3月德驭医疗马鞍山总医院收治的58例肺癌患者为肺癌组,其中肺鳞癌14例、肺腺癌36例、小细胞肺癌8例,淋巴结转移39例、淋巴结未转移19例。另选取同期于德驭医疗马鞍山总医院就诊的肺部良性病变患者45例为对照组,比较两组CYFRA21-1、SCC、NSE、FIB水平,采用受试者工作特征(ROC)曲线分析CYFRA21-1、SCC、NSE联合FIB对肺癌病理类型及淋巴结转移的诊断价值。结果肺癌组CYFRA21-1、NSE、SCC、FIB水平均高于对照组(P<0.05)。不同病理类型肺癌患者CYFRA21-1、NSE、SCC、FIB水平比较,差异均有统计学意义(P<0.05),小细胞肺癌患者FIB、NSE水平均高于肺鳞癌和肺腺癌患者(P<0.05),肺鳞癌患者CYFRA21-1、SCC水平高于肺腺癌、小细胞肺癌患者(P<0.05)。淋巴结转移患者CYFRA21-1、NSE、SCC、FIB水平均高于淋巴结未转移患者(P<0.05)。ROC曲线分析结果显示,CYFRA21-1、NSE、SCC、FIB单独及联合检测诊断肺癌的曲线下面积(AUC)分别为0.795、0.620、0.672、0.757、0.812,上述指标联合检测诊断肺癌、肺腺癌、肺鳞癌、小细胞肺癌、淋巴结转移的AUC分别为0.812、0.837、0.786、0.922、0.875。结论CYFRA21-1、SCC、NSE联合FIB可以提高肺癌病理类型及淋巴结转移的诊断价值。 展开更多
关键词 细胞角蛋白19片段 鳞状上皮细胞癌抗原 神经元特异性烯醇化酶 纤维蛋白原 肺癌病理类型 淋巴结转移
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血清CYFRA21-1、NSE、VEGF水平联合检测对肺癌患者淋巴结转移的诊断价值 被引量：2
5
作者 王朝鑫 《中国民康医学》 2024年第17期127-129,133,共4页
目的:探讨血清细胞角蛋白19片段抗原21-1(CYFRA21-1)、神经元特异性烯醇化酶(NSE)、血管内皮生长因子(VEGF)水平联合检测对肺癌患者淋巴结转移的诊断价值。方法:回顾性分析2020年1月至2022年12月该院收治的150例肺癌患者的临床资料。根... 目的:探讨血清细胞角蛋白19片段抗原21-1(CYFRA21-1)、神经元特异性烯醇化酶(NSE)、血管内皮生长因子(VEGF)水平联合检测对肺癌患者淋巴结转移的诊断价值。方法:回顾性分析2020年1月至2022年12月该院收治的150例肺癌患者的临床资料。根据是否发生淋巴结转移将其分为转移组(n=52)与未转移组(n=98)。比较两组患者的病理分型、临床分期和血清CYFRA21-1、NSE、VEGF水平,以及不同临床分期患者的血清CYFRA21-1、NSE、VEGF水平。采用受试者工作特征(ROC)曲线分析血清CYFRA21-1、NSE、VEGF水平单项及联合检测对肺癌淋巴结转移的诊断价值。结果:转移组小细胞肺癌占比、临床分期及血清CYFRA21-1、NSE、VEGF水平均高于未转移组,且患者临床分期越高,血清CYFRA21-1、NSE、VEGF水平越高,差异有统计学意义(P<0.05);ROC曲线分析结果显示,血清CYFRA21-1、NSE、VEGF水平单项及联合检测诊断肺癌淋巴结转移的曲线下面积分别为0.873、0.828、0.701、0.954,联合检测诊断价值高于单一指标检测。结论:血清CYFRA21-1、NSE、VEGF水平检测对肺癌淋巴结转移具有较高的诊断价值,且联合检测的诊断价值高于单项指标检测。 展开更多
关键词 细胞角蛋白19片段抗原21-1 神经元特异性烯醇化酶 血管内皮生长因子 肺癌 淋巴结转移 诊断
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基于Lon Works现场总线的智能节点设计 被引量：11
6
作者 伍萍辉 唐勇奇 赵葵银 《化工自动化及仪表》 CAS 北大核心 2002年第1期46-48,共3页
介绍一种模拟设备到LonWorks现场总线的智能控制节点的硬件电路及软件设计方法。它具有成本低、集成度高、组网方便等优点 。
关键词 现场总线 LONWORKS neuron芯片 智能控制节点设计
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LON智能节点开发及组网研究 被引量：17
7
作者 段曙彬 高安邦 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2006年第1期100-104,共5页
针对LonW orks现场总线技术特点,论述了基于Neuron芯片开发智能节点的方法.利用这些节点,模拟工控现场进行组网.上位机选用LNS DDE Server和Lon总线设备进行通信.基于LNS的LonMaker forW indows网络集成工具将各网络变量捆绑,并负责管... 针对LonW orks现场总线技术特点,论述了基于Neuron芯片开发智能节点的方法.利用这些节点,模拟工控现场进行组网.上位机选用LNS DDE Server和Lon总线设备进行通信.基于LNS的LonMaker forW indows网络集成工具将各网络变量捆绑,并负责管理整个网络.实验表明,用LonW orks技术组网,系统运行稳定、控制准确,而且组网简单、易于扩展. 展开更多
关键词 LON Works技术 neuron芯片 智能节点 LNS LON MAKER for Windows
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Lon Works智能节点设计方法的探讨 被引量：2
8
作者 孙君曼 李叶松 +1 位作者 李淑君 贾岩 《自动化仪表》 CAS 北大核心 2004年第2期13-16,共4页
介绍了LON智能节点的构成以及节点的类型。结合实例探讨了LON智能节点在硬件。
关键词 LONWORKS 智能节点 设计方法 神经元芯片 现场总线
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基于改进的自组织映射神经网络的调制方式识别分类器 被引量：1
9
作者 高玉龙 张中兆 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期143-147,共5页
为了提高调制方式识别分类器算法的正确识别概率和缩短识别时间,使其有自适应能力,利用自组织映射神经网络自组织、自适应的特点,提出采用自组织映射神经网络作为调制方式中的分类器,以自适应于信噪比的变化。对其学习规则和竞争传递函... 为了提高调制方式识别分类器算法的正确识别概率和缩短识别时间,使其有自适应能力,利用自组织映射神经网络自组织、自适应的特点,提出采用自组织映射神经网络作为调制方式中的分类器,以自适应于信噪比的变化。对其学习规则和竞争传递函数进行改进,使每次获胜的输出神经元为2个。这样能减少输出神经元个数,加快神经网络的收敛速率,以较短的时间识别接收信号的调制方式。仿真结果表明改进的自组织映射神经网络的识别概率高于其它的神经网络。并且由于其结构简单,便于工程实现。 展开更多
关键词 自组织映射神经网络 调制方式识别 学习规则 神经元节点 竞争传递函数
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基于主机LON节点的研究与开发 被引量：3
10
作者 杨帅 高安邦 薛岚 《自动化与仪表》 2007年第6期30-34,共5页
目前大多数LON节点只具有单一的神经元处理器,其控制能力不高。针对这一现状,该文论述了利用单片机AT89S51设计开发基于主机LON节点的硬件部分和软件部分。在硬件方面介绍了采用ADC0809模数转换芯片的数据采集系统、AT89S51和MC143150... 目前大多数LON节点只具有单一的神经元处理器,其控制能力不高。针对这一现状,该文论述了利用单片机AT89S51设计开发基于主机LON节点的硬件部分和软件部分。在硬件方面介绍了采用ADC0809模数转换芯片的数据采集系统、AT89S51和MC143150的接口及MC143150和物理网络的接口;在软件方面介绍了数据采集、并行Slave A模式的通信和利用网络变量发送信息三方面的程序设计。 展开更多
关键词 神经元芯片 单片机 LON节点 硬件和软件设计
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Lon Works节点与PC串行通信的研究与设计 被引量：1
11
作者 庞彦斌 李令琦 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第z2期494-496,共3页
本文介绍了一种基于神经元芯片的 L on Works节点与 EIA- 2 32 C接口的方法 ,设计了与 PC机实现异步串行通信的 L onWorks节点 ,给出了具体的硬件电路和软件设计方案 ,并指出了其在 L
关键词 LON Works节点 neuron芯片 串行通信 上位机
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LONWORKS现场总线在温湿度检测系统中的应用 被引量：2
12
作者 胡雁 彭楚武 崔春来 《计算技术与自动化》 2003年第2期100-102,92,共4页
本文介绍了一种用LONWORKS神经元芯片TMPN3150实现的多路温湿度检测系统,能够实现多路温湿度检测,具有实时性强,通信便捷,便于扩充的特点,是实现温湿度检测的一种新的行之有效的方法。
关键词 LONWORKS总线 现场总线 温湿度检测系统 神经元芯片 计算机控制
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智能小区的网络系统设计 被引量：5
13
作者 封锦梅 《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2003年第2期194-196,共3页
从智能化住宅小区的实际需求出发,分析了用Lonworks技术实现智能小区管理网络的优越性,提出了智能小区的功能规划.设计了一个智能小区的网络系统方案,并结合Neuron芯片介绍了智能节点和智能控制器硬件的实现方法.
关键词 智能小区网络系统 系统设计 功能规划 LONWORKS neuron芯片 智能节点 智能控制器
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神经元芯片与Lon Works节点的设计 被引量：16
14
作者 俞洪 《电工技术杂志》 2004年第3期89-91,70,共4页
神经元芯片和LonWorks节点是LonWorks技术的核心。介绍了神经元 315 0芯片的结构和特性 ,并结合一个实际工程实例 ,详细介绍了LonWorks节点 ,特别是其硬件的设计。
关键词 神经元芯片 LONWORKS节点 设计 智能建筑 建筑设备自动化系统
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LonWorks总线技术中智能节点的设计 被引量：5
15
作者 刘波 王睿杰 《自动化博览》 2002年第6期34-35,38,共3页
介绍了LonWorks总线技术中智能节点的硬件和软件设计方法。
关键词 LONWORKS总线 现场总线 智能节点 设计
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基于中断方式LON节点处理器SPI接口设计 被引量：5
16
作者 杨帅 薛岚 +2 位作者 史宜巧 朱静 高安邦 《自动化与仪表》 2008年第11期19-22,共4页
为增强LonWorks节点控制能力,采用单片机作为LonWorks节点的主处理器,Neuron芯片作为从处理器;主从处理器采用SPI通信接口;SPI接口利用Neuron芯片中声明的Neurowire对象和AT89S51单片机中用软件模拟SPI操作,以边沿触发中断的方式在8个... 为增强LonWorks节点控制能力,采用单片机作为LonWorks节点的主处理器,Neuron芯片作为从处理器;主从处理器采用SPI通信接口;SPI接口利用Neuron芯片中声明的Neurowire对象和AT89S51单片机中用软件模拟SPI操作,以边沿触发中断的方式在8个时钟脉冲的上升沿和下降沿完成主从处理器的数据传递。实际使用表明:用SPI方式实现单片机与Neuron芯片的通信提高Neuron芯片利用率,提高节点的性价比,增强系统可靠性,降低节点开发难度,缩小节点体积。 展开更多
关键词 LONWORKS节点 主处理器单片机 从处理器neuron芯片 SPI接口 边沿触发中断
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基于LonWorks总线的智能测控节点的设计 被引量：3
17
作者 李伟光 曾志军 叶凡 《机电工程技术》 2005年第6期40-42,共3页
LonWorks总线以Neuron芯片为核心构成智能节点,为测控系统智能化设备的设计提供了很强的实现手段。本文介绍了基于LonWorks总线的智能测控节点的结构及功能、硬件和软件设计方法;并设计了一个基于普通Neuron芯片的固件串行网络接口。
关键词 智能节点 LONWORKS neuron芯片 现场总线
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中继神经元径向自动控制算法及在WSN节点定位中的应用
18
作者 武俊生 王伟 任志勇 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2014年第7期167-171,176,共6页
提出一种改进的中继神经元径向自动控制算法,提高对被控对象的不确定性和外部扰动的抑制能力,实现WSN节点的自组织定位.设计中继神经元径向控制律,把系统的初始化状态固定到中继神经元上,最后采用扩展卡尔曼滤波器监控WSN节点MIMO行为,... 提出一种改进的中继神经元径向自动控制算法,提高对被控对象的不确定性和外部扰动的抑制能力,实现WSN节点的自组织定位.设计中继神经元径向控制律,把系统的初始化状态固定到中继神经元上,最后采用扩展卡尔曼滤波器监控WSN节点MIMO行为,实现对WSN节点的定位和数据监测.仿真实验表明,改进的自动控制算法能有效提高自动控制增益,保证在低信噪比条件下对WSN节点的准确定位,提高WSN网络稳定性. 展开更多
关键词 无线传感器网络 自动控制 神经元 节点
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Host-based结构LonWorks测控网络神经元节点设计
19
作者 冯源 龚成龙 +2 位作者 卢艳宏 刘永强 马超 《淮海工学院学报（自然科学版）》 CAS 2009年第1期35-38,共4页
通过研究比较基于神经元芯片(neuron chip-based)和基于主机(host-based)两种设计模式的特点,提出一种基于主机的LonWorks网络神经元节点设计方法,节点设计中采用Slave-B并口模式,分别选择P89C58X2单片机、Neuron 3150神经元芯片作为节... 通过研究比较基于神经元芯片(neuron chip-based)和基于主机(host-based)两种设计模式的特点,提出一种基于主机的LonWorks网络神经元节点设计方法,节点设计中采用Slave-B并口模式,分别选择P89C58X2单片机、Neuron 3150神经元芯片作为节点主、从器件。研究表明,Host-based结构神经元节点具有更多的I/O通道,可以更好地满足复杂系统应用需求。提出的Neuron 3150接口时序以及译码电路设计方法可为类似LonWorks应用系统所借鉴。 展开更多
关键词 基于主机模式 神经元节点 LONWORKS网络 并口模式 主从模式
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基于LonWorks的智能小区控制系统的研发 被引量：1
20
作者 王振宇 成立 《低压电器》 北大核心 2008年第12期31-34,49,共5页
设计了一种基于LonWorks技术的智能小区控制系统。采用神经元芯片与单片机,以双CPU模式构建大量的住户家庭智能控制节点是该系统的核心。将各个家庭智能控制器节点及小区其他监控设施连接成完整的LON网络,并开发了物业管理中心监控软件... 设计了一种基于LonWorks技术的智能小区控制系统。采用神经元芯片与单片机,以双CPU模式构建大量的住户家庭智能控制节点是该系统的核心。将各个家庭智能控制器节点及小区其他监控设施连接成完整的LON网络,并开发了物业管理中心监控软件。实际运行结果表明,该系统工作稳定可靠,报警及控制实时性强,能满足小区的配套要求。 展开更多
关键词 智能小区 LONWORKS技术 家庭智能节点 神经元芯片 安全防范 远程抄表
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