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题名电力巡检机器人最近目标点迭代定位方法
被引量：1
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作者
廖泽浩
柯挺
叶超
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机构
南方电网数字平台科技(广东)有限公司
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出处
《电子设计工程》
2025年第17期18-21,27,共5页
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基金
南方电网配网个性化创先管理开发项目(zhbr-ht-2023-1148)。
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文摘
面对电力巡检中受光照、遮挡等因素影响下,导致最近目标点定位不准的问题,提出基于邻域曲率的电力巡检机器人最近目标点迭代定位方法。计算最近目标点集的三维质心和该点的协方差矩阵,确定邻域曲率。通过分析不同对应点对邻域曲率,剔除错误点对,提高对复杂环境的适应能力,配准最近目标点。设计集成UWB基站和激光雷达定位系统的复合定位器,计算UWB任意两个基站之间的距离。将距离数据转换到激光雷达坐标系中,构建定位目标。根据巡检目标点决策变量,对最近目标点迭代定位并校准。实验结果表明,使用该方法能够确定全部目标点,且定位的最近目标点与实际巡检目标点完全一致,定位较为精准。
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关键词
邻域曲率
电力巡检机器人
最近目标点
迭代定位
复合定位器
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Keywords
neighborhood curvature
electric power inspection robot
nearest target point
iterative positioning
composite locator
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分类号
TN39
[电子电信—物理电子学]
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题名基于k-最近邻的红外点目标检测方法（英文）
被引量：2
- 2
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作者
陈晓斯
程正东
樊祥
朱斌
方义强
丁磊
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机构
电子工程学院脉冲功率激光技术国家重点实验室
中国电子科技集团公司第十六研究所信息档案部
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出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2013年第S02期312-316,共5页
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基金
安徽省青年基金(1308085QF122)
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文摘
对于辐射源边缘呈非线性变化的复杂图像,用背景预测的方法对红外弱小目标进行检测时,传统的固定权值(CW)方法效果比较差。在固定权值算法的基础上,引入了k-最近邻(k-NN)分类判别决策,提出了一种基于k-最近邻方法的红外点目标检测算法。先确定了预测窗口的大小,再通过计算方差和偏倚优化了最近邻参数k。实验结果表明,该算法在抑制背景、增强目标方面都有较好的优越性。它使预测的背景图像较好地避开离散信息,进而逼近背景的真实情况,为进一步滤除背景打下良好的基础。
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关键词
点目标检测
K-最近邻
方差
偏倚
背景预测
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Keywords
point target detection
k-nearest Neighbor
variance
bias
background estimation
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于局部背景感知的目标跟踪
被引量：8
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作者
储珺
杜立辉
汪凌峰
潘春洪
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机构
南昌航空大学软件学院
南昌航空大学信息工程学院
中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第12期1985-1995,共11页
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基金
国家重点基础研究发展计划(973计划)(2009CB320902)
国家自然科学基金(60954002
+1 种基金
61075016)
航空科学基金(2010ZC56005)资助~~
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文摘
经典视觉跟踪方法通常仅以目标区域内信息作为目标描述.实际中,目标局部背景信息也影响着跟踪性能.本文首先在目标描述中引入局部背景信息,并将目标表示为一带权点集.然后通过K近邻计算目标观测概率,并联合目标先验信息得到搜索区域内各点后验概率值.最后,利用均值漂移(Mean shift)算法估计目标状态.本文算法优点如下:1)目标描述中联合局部背景信息,增强了目标模型.因此,跟踪过程中提高了目标与背景的区分能力,并进一步使跟踪算法更加稳定,跟踪结果更加精准.2)目标初始化时,利用Mean shift对目标进行一次重定位.由此解决了不精确初始化时跟踪算法容易失效的问题.在不同视频上进行了定性和定量的实验验证.结果表明本文算法具有较高的跟踪稳定性和准确性,尤其当目标初始化比较粗糙时.
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关键词
目标跟踪
带权点集
K近邻
均值漂移
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Keywords
target tracking, weighted points set, K nearest neighbor （KNN）, mean shift
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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