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题名基于改进JAYA算法的机械臂时间最优轨迹规划
被引量：2
- 1
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作者
管翔宇
周勇
胡楷雄
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机构
武汉理工大学交通与物流工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第2期81-86,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(51975444)。
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文摘
针对实现机械臂在运动学限制条件下提升作业效率与稳定性目标,提出了一种基于改进JAYA算法的机械臂时间最优轨迹规划方法。选取UR5e机器人为研究对象,构建针对时间最优化的数学模型,并采纳3-5-3混合多项式插值方法,进行轨迹规划的设计与分析。针对所建立的数学模型对标准的JAYA算法进行改进,通过Tent混沌映射进行种群初始化,并引入局部吸引点和历史种群来分别优化局部搜索和全局搜索,从而提高算法性能。利用改进的JAYA算法进行了机械臂时间最优轨迹规划实验,结果表明,相比标准粒子群算法(PSO)和标准JAYA算法具有更高的寻优精度和更强的跳出局部最优解能力,优化后的各关节位移、速度和加速度曲线平滑,运行时间减少了39.7%。
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关键词
轨迹规划
改进jaya算法
时间最优
机械臂
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Keywords
trajectory planning
improved jaya algorithm
time-optimal
manipulator
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名采用多策略改进Jaya算法的室内三维VLP研究
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作者
何慧萌
王平
刘琪
杨婷
孙衍哲
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机构
西安电子科技大学通信工程学院
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出处
《西安电子科技大学学报》
北大核心
2025年第5期39-47,共9页
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基金
国家自然科学基金(62071365)
陕西省重点研发计划(2022GY-103)
陕西省“校招共用”引才用才专项(H024010008)。
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文摘
针对单个发光二极管(LED)的室内可见光三维定位问题,考虑到非视距链路(NLOS)的影响,提出了一种基于多策略改进Jaya算法的室内可见光定位(VLP)方案。具体地,在该室内三维VLP系统模型中,将NLOS链路视为干扰,利用基于PAM-DMT的最小二乘(LS)信道估计来对LOS链路信道增益进行估计,进而将估计后的信道增益与测试点计算得到的信道增益差值的平方和作为适应度函数,通过多策略改进Jaya算法进行搜索寻优来实现定位。随后,仿真对比了不同数量PD在不同倾角以及不同高度下的三维定位误差,同时将提出的多策略改进Jaya算法与其他4种算法进行了收敛性以及性能对比。结果表明,在考虑NLOS链路的情况下,基于PAM-DMT的LS信道估计方法可以有效减小由于NLOS干扰引起的定位误差,与未采用信道估计的系统相比,采用信道估计的系统平均定位误差减小了约84.64%。当接收机中PD数量为5且倾角为75°时,定位误差随高度变化波动幅度最低且平均定位误差最小。与其他4种算法相比,多策略改进Jaya算法具有更高的定位精度以及更少的迭代次数,文中工作对室内单LED可见光定位系统研究具有一定参考价值。
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关键词
可见光定位
发光二极管
光电探测器
非视距链路
信道估计
多策略改进jaya算法
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Keywords
visible light positioning
light emitting diodes
photodetector
non-line-of-sight
channel estimation
multi-strategy improved jaya algorithm
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分类号
TN92
[电子电信—通信与信息系统]
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题名考虑工人协作的多人共站混流时空拆卸线平衡问题优化
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作者
张则强
谢心澜
郭磊
刘思璐
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机构
西南交通大学机械工程学院
轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室
西南交通大学创新创业学院/工程训练中心
西南交通大学经济管理学院
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出处
《华中科技大学学报(自然科学版)》
北大核心
2025年第6期37-45,共9页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52375268,52342505,72401239)
教育部人文社会科学研究规划基金资助项目(23YJA630139)
+1 种基金
河北省自然科学基金资助项目(E2024105031)
四川省科技计划资助项目(2025ZNSFSC0425,2024NSFSC1048,2024ZHCG0059).
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文摘
针对多人共站拆卸模式中对工人协作、空间限制考虑的不足,结合实际拆卸中多产品混流拆卸和任务分类的必要性,提出了考虑工人协作的多人共站混流时空拆卸线平衡问题.首先,建立了所提问题的混合整数规划模型,旨在同时优化节拍时间、空闲均衡指标、工人总数和任务惩罚函数四个目标.其次,提出了一种改进Jaya算法,根据问题特征采用三层整数编码方式,设计两阶段解码和对原始操作进行离散化改进处理,以保证所产生的解均可行.然后,通过一个小规模实例的求解验证了所建模型和所提算法的正确性和有效性.最后,将所建模型和所提算法应用于一个汽车拆卸实例中,得到多种拆卸方案供决策者灵活选择.
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关键词
多人共站
工人协作
时间和空间
改进jaya算法
多目标优化
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Keywords
multi-manned
worker collaboration
time and space
improved jaya algorithm
multi-objective optimization
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名考虑微电网间能量互济的多微电网日前经济优化策略
被引量：8
- 4
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作者
田恬
王灿
陈思睿
余宏亮
梅世颐
李祥和
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机构
新能源微电网湖北省协同创新中心(三峡大学)
三峡大学电气与新能源学院
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出处
《广东电力》
2020年第1期69-76,共8页
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基金
宜昌市自然科学应用基础研究项目(A18-302-a04)
国家自然科学基金项目(5160070515)
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文摘
当一定区域内大量微电网接入配电网时,微电网的调度高效性以及运行经济性将难以保证,为此提出基于实时电价的并网多微电网日前经济优化策略。首先以多微电网总运行成本最低为目标,通过协调多微电网内各微电网之间能量互济、微电网与配电网之间的能量交互以及微电网内部各分布式发电单元的出力分配,实现多微电网的经济优化;继而为求解该模型,提出基于非线性变异算子的改进Jaya算法以获得更高的求解精度以及抗早熟收敛能力。测试结果表明:该经济优化模型能切实降低多微电网的总运行成本,所提出的改进优化算法具有良好的求解性能。
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关键词
分布式电源
并网多微电网
经济优化
能量互济
改进jaya算法
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Keywords
distributed generation
grid-connected multi-microgrid
economic optimization
energy exchange
improved jaya algorithm
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分类号
TM731
[电气工程—电力系统及自动化]
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题名基于改进花授粉算法的光伏MPPT研究
被引量：3
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作者
马志强
张建民
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机构
北华大学电气与信息工程学院
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出处
《电源技术》
CAS
北大核心
2023年第6期795-799,共5页
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基金
吉林省教育厅项目(2018103)。
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文摘
局部遮阴情况下,光伏阵列的P-V曲线存在多个极值,传统最大功率跟踪方法容易陷入局部最优而追踪失败。针对多峰值P-V曲线,提出一种改进型花授粉算法来实现全局最大功率跟踪。该算法在标准花授粉算法的基础上引入了自适应转化概率来平衡全局和局部搜索,同时用Jaya算法的位置更新公式替代原算法的局部搜索公式,有效避免了原局部搜索策略易陷入局部最优的不足。通过MATLAB/Simulink进行仿真验证,并与粒子群算法、花授粉算法进行比较,结果表明改进花授粉算法具有更高的追踪精度和更快的追踪速度。
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关键词
局部最优
最大功率跟踪
自适应转化概率
jaya算法
改进花授粉算法
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Keywords
local optimum
maximum power tracking
adaptive transformation probability
jaya algorithm
improved flower pollination algorithm
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分类号
TM615
[电气工程—电力系统及自动化]
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