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基于CNN-Transformer模型的堆垛机振动故障诊断研究
1
作者 孙晓霞 王博 孟文俊 《起重运输机械》 2025年第20期78-85,共8页
堆垛机在实际运行过程中存在缺乏故障数据的挑战,且利用阈值设定判断堆垛机的运行情况误差较大。为了解决此问题,文中提出一种多源数据样本融合到结构映射策略,利用卷积神经网络的局部特征提取能力与Transformer的时序建模优势构建了CNN... 堆垛机在实际运行过程中存在缺乏故障数据的挑战,且利用阈值设定判断堆垛机的运行情况误差较大。为了解决此问题,文中提出一种多源数据样本融合到结构映射策略,利用卷积神经网络的局部特征提取能力与Transformer的时序建模优势构建了CNN-Transformer模型进行堆垛机的振动故障识别。实验结果表明:该模型展现出优良的故障识别精度与泛化性能。 展开更多
关键词 堆垛机 多源数据融合 CNN Transformer 振动故障诊断
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一种新型龙门架式堆取料机设计与应用分析
2
作者 魏东 谢勇 吴姝 《港口装卸》 2025年第4期21-21,30,共2页
针对现有龙门架式堆取料机作业过程中存在的物料与抓料爪之间发生滑动甚至掉落的技术问题,设计一种新型龙门架式堆取料机,阐述了其结构组成、工作原理,并与传统设备进行对比分析。研究成果可为相关行业设备升级提供参考。
关键词 龙门架式堆料取料机 多向夹持 协同工作 安全取料
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天地轨双驱的堆垛机模糊PID防摇技术研究
3
作者 许习军 《自动化应用》 2025年第19期18-22,共5页
针对现代立体仓库系统中堆垛机运行过程中存在的晃动问题,提出一种融合机械结构优化与智能控制算法的综合防摇解决方案。分析摇晃受机械结构方面及电控系统方面的主要影响因素。创新性地开发了天地轨双驱机械结构与模糊PID控制相结合的... 针对现代立体仓库系统中堆垛机运行过程中存在的晃动问题,提出一种融合机械结构优化与智能控制算法的综合防摇解决方案。分析摇晃受机械结构方面及电控系统方面的主要影响因素。创新性地开发了天地轨双驱机械结构与模糊PID控制相结合的综合防摇技术方案。机械层面设计天地轨双机联动系统,通过激光测距(±0.1 mm精度)和编码器构建闭环反馈;控制层面引入模糊推理算法动态调节PID参数,建立了基于三角形隶属函数的5个变量(kp、ki、kd、e、ec)自适应调节机制。经仿真与实验验证,该方案显著改善了堆垛机的动态性能:在额定载荷下调节时间缩短至4.5 s(提升约40%),超调量控制在3.2%(降低63%),稳态误差<±0.3 mm;在±15%负载波动条件下仍能保持系统稳定性(超调量<4.5%),为堆垛机防摇提供了创新的技术路径。 展开更多
关键词 堆垛机 防摇技术 多电机协同 模糊PID控制
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堆取料机健康监测技术分析与发展趋势
4
作者 陈平金 郑美龙 +1 位作者 林传崟 田晓斌 《能源与节能》 2025年第11期109-111,115,共4页
堆取料机作为港口、电厂、矿山等领域关键的散料转运设备,其运行状态直接关系到生产效率与作业安全。传统依赖人工巡检与定期维护的方式已难以满足现代工业对高可靠性与智能运维的要求。系统梳理了堆取料机典型故障类型及健康监测对象,... 堆取料机作为港口、电厂、矿山等领域关键的散料转运设备,其运行状态直接关系到生产效率与作业安全。传统依赖人工巡检与定期维护的方式已难以满足现代工业对高可靠性与智能运维的要求。系统梳理了堆取料机典型故障类型及健康监测对象,构建了由感知层、传输层、处理层和应用层组成的健康监测系统架构。围绕多源感知融合、智能故障诊断、智能维护与数字孪生等核心技术,结合典型工程应用案例展开分析。进一步指出当前健康监测技术在传感器适应性、多源数据融合等方面仍面临诸多挑战。在此基础上,展望了该领域未来智能化、平台化以及全生命周期管理方向的发展趋势。 展开更多
关键词 堆取料机 健康监测 多源感知融合 智能故障诊断 预测性维护 数字孪生
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堆垛机多级货叉瞬态动力学分析 被引量:2
5
作者 孙永吉 张红梅 邹雪娟 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第4期134-136,共3页
以某型号巷道堆垛机多级货叉为研究对象,利用SolidWorks软件建立其三维实体模型,导入ANSYS中建立有限元模型,并对其进行瞬态动力学仿真,得到该结构的瞬态动力学特性,找出多级货叉结构的关键部位,通过抑制振动和优化结构,来提高多级货叉... 以某型号巷道堆垛机多级货叉为研究对象,利用SolidWorks软件建立其三维实体模型,导入ANSYS中建立有限元模型,并对其进行瞬态动力学仿真,得到该结构的瞬态动力学特性,找出多级货叉结构的关键部位,通过抑制振动和优化结构,来提高多级货叉的动刚度和动强度,同时做到各叉板变形量小、振动量、辐射造成最小,就追使我们的研究其动态特性。因此,有必要对其整机进行瞬态动力学分析。从而为产品设计和改进奠定了基础。 展开更多
关键词 巷道堆垛机 多级货叉 ANSYS 瞬态动力学
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求解多堆垛机协同调度优化问题的量子蝙蝠算法 被引量:1
6
作者 杨文强 陈广华 苏建修 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2018年第4期128-133,共6页
针对肉鸡仓储式养殖给料调度优化问题,以多堆垛机协同给料完成时间最短为优化目标,建立多堆垛机协同给料模型,并基于蝙蝠算法(BA)对其进行求解。然而,该算法存在易早熟、收敛速度慢等缺点,为此,借用量子理论,引入启发式量子变异,提出量... 针对肉鸡仓储式养殖给料调度优化问题,以多堆垛机协同给料完成时间最短为优化目标,建立多堆垛机协同给料模型,并基于蝙蝠算法(BA)对其进行求解。然而,该算法存在易早熟、收敛速度慢等缺点,为此,借用量子理论,引入启发式量子变异,提出量子蝙蝠算法(QBA),主要通过对非最优个体采用量子旋转门策略及自适应调整旋转角机制实现变异,从而增加了种群多样性,提高了全局寻优能力及求解效率。最后,通过仿真实例验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 蝙蝠算法 启发式量子变异 多堆垛机 给料调度
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基于PLC控制的自动化立体仓库的设计 被引量:10
7
作者 周炯亮 郑安平 陈青华 《仪表技术》 2011年第6期18-20,共3页
文章首先给出了自动化立体仓库的基本结构,并明确了系统所能实现的功能,然后具体分析了硬件系统组成及设计思想。采用PLC作为整个立体仓库系统的控制器,使用步进电机驱动堆垛机的运动,并利用光电传感器检测辅助进行自动化立体仓库的进... 文章首先给出了自动化立体仓库的基本结构,并明确了系统所能实现的功能,然后具体分析了硬件系统组成及设计思想。采用PLC作为整个立体仓库系统的控制器,使用步进电机驱动堆垛机的运动,并利用光电传感器检测辅助进行自动化立体仓库的进出库控制和堆垛机的精确定位。 展开更多
关键词 立体仓库 堆垛机 PLC
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基于模糊贝叶斯网络的堆垛机系统可靠性分析 被引量:7
8
作者 吕婷 杨涛 +1 位作者 韩宾 张宝 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2014年第12期3632-3636,共5页
为解决因缺乏实际数据而无法准确估计堆垛机系统和部件的失效概率问题,提出了基于模糊集理论和主观贝叶斯方法的模糊贝叶斯网络诊断策略。该方法首先将故障树转换成相应的贝叶斯网络,然后运用模糊集理论,将专家给出的关于基本事件失效... 为解决因缺乏实际数据而无法准确估计堆垛机系统和部件的失效概率问题,提出了基于模糊集理论和主观贝叶斯方法的模糊贝叶斯网络诊断策略。该方法首先将故障树转换成相应的贝叶斯网络,然后运用模糊集理论,将专家给出的关于基本事件失效概率的主观语言评判值转换成模糊数,并通过去模糊化处理得到精确解。针对因事件的多态性所引起的条件概率不确定问题,该方法采用主观贝叶斯方法进行估计。通过堆垛机通信模块的可靠性分析实例,验证了该方法是有效的,表明其能够克服在系统建模时的参数不确定问题。 展开更多
关键词 贝叶斯网络 模糊集理论 主观贝叶斯理论 不确定性 多状态 堆垛机通信模块
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现代物流系统中自动化立体仓库优势分析 被引量:17
9
作者 刘辉 刘丁菡 《陕西科技大学学报(自然科学版)》 2008年第3期179-181,共3页
自动化立体仓库是现代物流系统中迅速发展的一个重要组成部分,是现代化企业的显著标志.文中阐述了自动化立体仓库的基本构造,重点分析了自动化立体仓库的主要优势,指出了这种自动化物流系统在最大限度利用空间,最大限度地满足生产要求,... 自动化立体仓库是现代物流系统中迅速发展的一个重要组成部分,是现代化企业的显著标志.文中阐述了自动化立体仓库的基本构造,重点分析了自动化立体仓库的主要优势,指出了这种自动化物流系统在最大限度利用空间,最大限度地满足生产要求,减轻工人劳动强度,提高生产效率,加强生产和物资管理,减少库存积压资金等方面具有无可比拟的优势. 展开更多
关键词 自动化立体仓库 高层货架 巷道堆垛机
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基于多任务强化学习的堆垛机调度与库位推荐 被引量:5
10
作者 饶东宁 罗南岳 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期279-287,295,共10页
堆垛机调度是物流仓储自动化中的重要任务,任务中的出入库效率、货物存放等情况影响仓储系统的整体效益。传统调度方法在面对较大规模调度问题时,因处理大状态空间从而导致性能受限和收益降低。与此同时,库位优化与调度运行联系密切,但... 堆垛机调度是物流仓储自动化中的重要任务,任务中的出入库效率、货物存放等情况影响仓储系统的整体效益。传统调度方法在面对较大规模调度问题时,因处理大状态空间从而导致性能受限和收益降低。与此同时,库位优化与调度运行联系密切,但现有多数工作在处理调度问题时未能考虑到库位优化问题。为解决仓储中堆垛机调度问题,提出一种基于深度强化学习算法的近端策略优化调度方法。将调度问题视为序列决策问题,通过智能体与环境的持续交互进行自我学习,以在不断变化的环境中优化调度。针对调度中伴生的库位优化问题,提出一种基于多任务学习的调度、库位推荐联合算法,并基于调度网络构建适用于库位推荐的Actor网络,通过与Critic网络进行交互反馈,促进整体的联动和训练,从而提升整体效益。实验结果表明,与原算法模型相比,该调度方法的累计回报值指标平均提升了33.6%,所提的多任务学习的联合算法能有效地应对堆垛机调度和库位优化的应用场景,可为该类多任务问题提供可行的解决方案。 展开更多
关键词 堆垛机调度 库位优化 多任务学习 深度强化学习 近端策略优化
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单立柱巷道式堆垛机速度优化控制策略研究
11
作者 雷永锋 《大众科技》 2019年第2期38-39,46,共3页
文章针对单立柱巷道式堆垛机在起动、运行、制动过程中产生的机械应力和速度变化给设备带来机械应力过大、定位不准等问题,通过对堆垛机运行时目标距离进行分析判断,提出一种速度优化控制策略。长距离作业时使用S型多分段速度曲线,短距... 文章针对单立柱巷道式堆垛机在起动、运行、制动过程中产生的机械应力和速度变化给设备带来机械应力过大、定位不准等问题,通过对堆垛机运行时目标距离进行分析判断,提出一种速度优化控制策略。长距离作业时使用S型多分段速度曲线,短距离时采用正弦函数速度曲线,在提高起动和制动速度的同时,使堆垛机速度改变平滑,提高堆垛机运行的稳定性,进而提高生产系统的运行效率。 展开更多
关键词 堆垛机 S型多分段曲线 正弦曲线 速度控制
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非等概率条件下多货叉结构堆垛机作业周期研究 被引量:1
12
作者 程二九 方庆琯 《起重运输机械》 北大核心 2008年第11期73-77,共5页
基于非等概率条件下多货叉结构堆垛机的存取策略、多货叉结构堆垛机作业周期的数学模型、自动化立体仓库货架的长高比和堆垛机作业速度对堆垛机作业周期影响对多货叉结构堆垛机的作业周期及仓库的出入库能力进行研究,并得出结论。
关键词 自动化立体仓库 多货叉结构堆垛机 作业周期 非等概率
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锯材自动堆垛机的结构设计与分析 被引量:3
13
作者 李海芸 邱荣斌 +1 位作者 姜红 叶大鹏 《木材工业》 北大核心 2019年第1期41-45,共5页
为了提高锯材的堆垛效率和质量,基于多传感器信息融合,设计了锯材自动堆垛机,主要包括斜排式锯材候料结构、隔条的自动输送和放置结构、同步双链循环送料结构。样机试运转表明,锯材自动堆垛机的结构可行,运行稳定可靠,适用于不同规格锯... 为了提高锯材的堆垛效率和质量,基于多传感器信息融合,设计了锯材自动堆垛机,主要包括斜排式锯材候料结构、隔条的自动输送和放置结构、同步双链循环送料结构。样机试运转表明,锯材自动堆垛机的结构可行,运行稳定可靠,适用于不同规格锯材的堆垛,且堆垛品质和效率优于人工对照组。 展开更多
关键词 锯材 堆垛机 模块化设计 结构 多种规格
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自动化物流包裹码垛机的设计 被引量:2
14
作者 韩明淇 安立华 +1 位作者 武姿伊 田田 《物流工程与管理》 2019年第10期76-78,共3页
中国制造2025强调“制造业数字化网络化智能化是新一轮工业革命的核心技术”,为了更好呼应智能制造,改变物流产业落后其他发达国家的现状,对一种用于搬运物流包裹的自动化码垛机进行了研究,该自动化码垛机主要结构包括物流包裹夹持装置... 中国制造2025强调“制造业数字化网络化智能化是新一轮工业革命的核心技术”,为了更好呼应智能制造,改变物流产业落后其他发达国家的现状,对一种用于搬运物流包裹的自动化码垛机进行了研究,该自动化码垛机主要结构包括物流包裹夹持装置、多自由度搬运装置、物流包裹输送机构和码垛机控制系统。其中,夹持装置利用夹持爪和真空吸盘对物流包裹进行平稳抓取与释放,通过多自由度搬运装置实现基于三维空间XYZ三轴直角坐标系的移动模式,最后,利用辊筒输送机将包裹传送。整个过程由人工触摸屏设置各项参数,通过PLC控制器控制伺服电机驱动器致使各构件完成动作,可以实现物流运输过程的自动化、实时化,提高物流效率。该研究成果可以为人工智能在制造企业的应用提供新的设计思路,具有很大实用价值。 展开更多
关键词 工业革命 物流装备 码垛机 智能技术 PLC 伺服 多自由度 人工智能
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基于多品种、多规格及小批量的自动化柔性仓储中心研究
15
作者 冉文学 胡意敏 《物流科技》 2022年第13期159-163,共5页
不断细分的市场以及客户的个性化需求对当今物流系统的柔性提出了挑战。以往单一品种、大批量的生产模式已经逐渐变为多品种、多规格及小批量生产,对此,文章提出一种具有自主知识产权的柔性仓储系统。该系统主要由自主设计的可换货叉式... 不断细分的市场以及客户的个性化需求对当今物流系统的柔性提出了挑战。以往单一品种、大批量的生产模式已经逐渐变为多品种、多规格及小批量生产,对此,文章提出一种具有自主知识产权的柔性仓储系统。该系统主要由自主设计的可换货叉式堆垛机结合多规格自动化立库组成。该系统将为多品种、多规格及小批量物料的自动化柔性仓储提出新的解决思路,帮助这类企业提升仓储系统适应性。 展开更多
关键词 多品种、多规格及小批量 换叉式堆垛机 多规格货架 柔性仓储系统
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电磁离合装置在堆垛机货叉中的应用
16
作者 岳森峰 张煜哲 +2 位作者 周炜 张辰 刘友朋 《起重运输机械》 2022年第12期69-72,共4页
在自动化立体存储中,经常会遇到堆垛机货叉需要处理2种尺寸托盘的情况。此种情况下,往往需要对堆垛机货叉进行改造,采用2套独立系统分别控制2套货叉进行不同尺寸托盘存取的方式,或采用可变中心距货叉的方式对不同尺寸托盘采用不同货叉... 在自动化立体存储中,经常会遇到堆垛机货叉需要处理2种尺寸托盘的情况。此种情况下,往往需要对堆垛机货叉进行改造,采用2套独立系统分别控制2套货叉进行不同尺寸托盘存取的方式,或采用可变中心距货叉的方式对不同尺寸托盘采用不同货叉中心距进行存取作业。无论采用何种方式,电气控制都相对复杂且成本较高,在使用过程易出现货物倾斜掉落、危害安全的情况。因此,对存取的货物规格和出入库方式进行分析、布局,合理设计货叉的结构尤为重要。文中对工程中一个典型案例进行剖析,在常用存取方案的基础上,提出一种基于电磁离合装置的适用于多尺寸托盘存取的货叉设计方案,并对该方案的应用范围、优缺点、设计细节等进行阐述和分析。 展开更多
关键词 堆垛机 多规格托盘 货叉 电磁离合装置
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堆取料机多向调节料斗装置研发
17
作者 常新 《港口装卸》 2024年第6期32-33,共2页
针对堆取料机与地面皮带转接时物料下落方向与地面皮带运转方向发生反向冲击,以及挡料板无法有效调节落料点的问题,给出了堆取料机料斗多向调节装置方案。该装置应用后,可明显改善地面皮带跑偏情况,保障作业流量。
关键词 堆取料机 多向调节料斗 设计方案
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滨州华纺智能立体仓库创新设计应用 被引量:1
18
作者 倪志强 《起重运输机械》 2019年第1期134-138,共5页
滨州华纺智能立体仓库引入3 t超大吨位堆垛机和双工位、双功能多形式RGV穿梭小车,而基于面料、原辅料、成品等多规格的智能自动化库存管理系统的创新应用是该项目的最大亮点。
关键词 立体仓库 多功能穿梭车RGV 3t重载堆垛机 WMS库存管理系统
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Progress and challenges in multi-stack fuel cell system for high power applications:Architecture and energy management 被引量:1
19
作者 Yuqi Qiu Tao Zeng +5 位作者 Caizhi Zhang Gucheng Wang Yaxiong Wang Zhiguang Hu Meng Yan Zhongbao Wei 《Green Energy and Intelligent Transportation》 2023年第2期105-127,共23页
With the development of fuel cells,multi-stack fuel cell system(MFCS)for high power application has shown tremendous development potential owing to their obvious advantages including high efficiency,durability,reliabi... With the development of fuel cells,multi-stack fuel cell system(MFCS)for high power application has shown tremendous development potential owing to their obvious advantages including high efficiency,durability,reliability,and pollution-free.Accordingly,the state-of-the-art of MFCS is summarized and analyzed to advance its research.Firstly,the MFCS applications are presented in high-power scenarios,especially in transportation applications.Then,to further investigate the MFCS,MFCS including hydrogen and air subsystem,thermal and water subsystem,multi-stack architecture,and prognostics and health monitoring are reviewed.It is noted that prognostics and health monitoring are investigated rarely in MFCS compared with previous research.In addition,the efficiency and durability of MFCS are not only related to the application field and design principle but also the energy management strategy(EMS).The reason is that the EMS is crucial for lifespan,cost,and efficiency in the multi-stack fuel cell system.Finally,the challenge and development potential of MFCS is proposed to provide insights and guidelines for future research. 展开更多
关键词 HIGH-POWER MFCS Reliability multi-stack architecture Energy management
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Remaining Useful Life Prediction for a Multi-stack Solid Oxide Fuel Cell System with Degradation Interactions
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作者 Xiaojuan Wu Liangfei Xu +4 位作者 Yang Huang Danan Yang Junhao Wang Houjun Wang Xi Li 《CSEE Journal of Power and Energy Systems》 SCIE EI CSCD 2022年第4期1207-1214,共8页
Due to the constraints of manufacturing and materials,high-power plants cannot rely on only one solid oxide fuel cell stack.A multi-stack system is a solution for a highpower system,which consists of multiple fuel cel... Due to the constraints of manufacturing and materials,high-power plants cannot rely on only one solid oxide fuel cell stack.A multi-stack system is a solution for a highpower system,which consists of multiple fuel cell stacks.A short lifetime is one of the main challenges for the fuel cell before largescale commercial applications,and prognostic is an important method to improve the reliability of fuel cells.Different from the traditional prognostic approaches applied to single-stack fuel cell systems,the key problem in multi-stack prediction is how to solve the correlation of multi-stack degradation,which can directly affect the accuracy of prediction.In response to this difficulty,a standard Brownian motion is added to the traditional Wiener process to model the degradation of each stack,and then the probability density function of the remaining useful life(RUL)of each stack is calculated.Furthermore,a Copula function is adopted to reflect the dependence between life distributions,so as to obtain the remaining useful life for the whole multi-stack system.1 The simulation results show that compared with the traditional prediction model,the proposed approach has a higher prediction accuracy for multi-stack fuel cell systems. 展开更多
关键词 Degradation interaction multi-stack remaining useful life(RUL) solid oxide fuel cell(SOFC)
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