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Attitude Algorithm of SINS System Base on Curve Fitting and Interpolation 被引量:2
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作者 Wei Wu Aidi Wu 《通讯和计算机(中英文版)》 2010年第5期8-11,共4页
关键词 姿态算法 曲线拟合 插值算法 捷联惯导系统 Legendre正交多项式 陀螺测量 更新算法 拟合算法
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Constrained polynomial fit-based k-domain interpolation in swept-source optical coherence tomography 被引量:1
2
作者 Tao Han Jianrong Qiu +3 位作者 Di Wang Jia Meng Zhiyi Liu Zhihua Ding 《Journal of Innovative Optical Health Sciences》 SCIE EI CAS 2021年第1期83-90,共8页
We propose a k-domain spline interpolation method with constrained polynomial fit based on spectral phase in swept-source optical coherence tomography(SS-OCT).A Mach-Zehnder interferometer(MZI)unit is connected to.the... We propose a k-domain spline interpolation method with constrained polynomial fit based on spectral phase in swept-source optical coherence tomography(SS-OCT).A Mach-Zehnder interferometer(MZI)unit is connected to.the swept-source of the SS-OCT system to generate calibration signal in sync with the fetching of interference spectra.The spectral phase of the calibration signal is extracted by Hilbert transformation.The fitted phase-time relationship is obtained by polynomial fitting with the constraint of passing through the central spectral phase.The fitting curve is then adopted for k-domain uniform interpolation based on evenly spaced phase.In comparison with conventional k-domain spline interpolation,the proposed method leads to improved axial resolution and peak response of the axial point spread function(PSF)of the SS-OCT system.Enhanced performance resulting from the proposed method is further verified by OCT imaging of a home-constructed microspheres-agar sample and a fresh lemon.Besides SS-OCT,the proposed method is believed to be applicable to spectral domain OCT as well. 展开更多
关键词 Optical coherence tomography interpolation constrained polynomial fit
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Large Scattered Data Fitting Based on Radial Basis Functions 被引量:2
3
作者 FENG Ren-zhong XU Liang 《Computer Aided Drafting,Design and Manufacturing》 2007年第1期66-72,共7页
Solving large radial basis function (RBF) interpolation problem with non-customized methods is computationally expensive and the matrices that occur are typically badly conditioned. In order to avoid these difficult... Solving large radial basis function (RBF) interpolation problem with non-customized methods is computationally expensive and the matrices that occur are typically badly conditioned. In order to avoid these difficulties, we present a fitting based on radial basis functions satisfying side conditions by least squares, although compared with interpolation the method loses some accuracy, it reduces the computational cost largely. Since the fitting accuracy and the non-singularity of coefficient matrix in normal equation are relevant to the uniformity of chosen centers of the fitted RBE we present a choice method of uniform centers. Numerical results confirm the fitting efficiency. 展开更多
关键词 scattered data radial basis functions interpolation least squares fitting uniform centers
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Integer Wavelet-Based Image Interpolation in Lifting Structure for Image Resolution Enhancement
4
作者 Chin-Yu Chen Shu-Mei Guo +1 位作者 Ching-Hsuan Tsai Jason Sheng-Hong Tsai 《Applied Mathematics》 2018年第10期1156-1178,共23页
A floating-point wavelet-based and an integer wavelet-based image interpolations in lifting structures and polynomial curve fitting for image resolution enhancement are proposed in this paper. The proposed prediction ... A floating-point wavelet-based and an integer wavelet-based image interpolations in lifting structures and polynomial curve fitting for image resolution enhancement are proposed in this paper. The proposed prediction methods estimate high-frequency wavelet coefficients of the original image based on the available low-frequency wavelet coefficients, so that the original image can be reconstructed by using the proposed prediction method. To further improve the reconstruction performance, we use polynomial curve fitting to build relationships between actual high-frequency wavelet coefficients and estimated high-frequency wavelet coefficients. Results of the proposed prediction algorithm for different wavelet transforms are compared to show the proposed prediction algorithm outperforms other methods. 展开更多
关键词 IMAGE Compression IMAGE interpolation WAVELET TRANSFORM INTEGER WAVELET TRANSFORM POLYNOMIAL Curve fitting
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Interpolation Method of Head-Related Transfer Functions Based on Common-Pole/Zero Modeling
5
作者 Wei Chen Xiaochen Wang +2 位作者 Ruimin Hu Gang Li Weiping Tu 《China Communications》 SCIE CSCD 2020年第10期170-182,共13页
The head-related transfer function(HRTF)involves the cues for human auditory localization,which turns it into an essential item of virtual auditory display technology.In practice,the interpolation of HRTF is necessary... The head-related transfer function(HRTF)involves the cues for human auditory localization,which turns it into an essential item of virtual auditory display technology.In practice,the interpolation of HRTF is necessary for the virtual auditory display systems to achieve high spatial resolution.Traditional geometric-based interpolation methods are generally restrained by the spatial distribution of reference on HRTF.When the spatial distribution is sparse,the accuracy of interpolation decreases significantly.Therefore,an interpolation method using the common-pole/zero model and the fitting neural network is proposed.First,we propose a common-pole/zero model to represent HRTFs across multiple subjects,in which the low-dimensional features of the measured HRTFs are extracted.Then,for a new spatial direction,we predict the corresponding low-dimensional HRTF with a fitting neural network.Finally,we reconstruct the high-dimensional HRTF from the predicted low-dimensional HRTF.The simulation results suggest that the proposed method outperforms other interpolation methods such as Linear_AMBC,Bilinear_AMBC,and the Combination method. 展开更多
关键词 HRTF interpolation fitting neural network common-pole/zero model
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A comparison of piecewise cubic Hermite interpolating polynomials,cubic splines and piecewise linear functions for the approximation of projectile aerodynamics 被引量:5
6
作者 C.A.Rabbath D.Corriveau 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第5期741-757,共17页
Modelling and simulation of projectile flight is at the core of ballistic computer software and is essential to the study of performance of rifles and projectiles in various engagement conditions.An effective and repr... Modelling and simulation of projectile flight is at the core of ballistic computer software and is essential to the study of performance of rifles and projectiles in various engagement conditions.An effective and representative numerical model of projectile flight requires a relatively good approximation of the aerodynamics.The aerodynamic coefficients of the projectile model should be described as a series of piecewise polynomial functions of the Mach number that ideally meet the following conditions:they are continuous,differentiable at least once,and have a relatively low degree.The paper provides the steps needed to generate such piecewise polynomial functions using readily available tools,and then compares Piecewise Cubic Hermite Interpolating Polynomial(PCHIP),cubic splines,and piecewise linear functions,and their variant,as potential curve fitting methods to approximate the aerodynamics of a generic small arms projectile.A key contribution of the paper is the application of PCHIP to the approximation of projectile aerodynamics,and its evaluation against a set of criteria.Finally,the paper provides a baseline assessment of the impact of the polynomial functions on flight trajectory predictions obtained with 6-degree-of-freedom simulations of a generic projectile. 展开更多
关键词 Aerodynamic coefficients PIECEWISE POLYNOMIAL FUNCTIONS CUBIC splines Curve fitting PIECEWISE linear FUNCTIONS PIECEWISE CUBIC HERMITE interpolating POLYNOMIAL PROJECTILE modelling and simulation Fire control inputs Precision Ballistic computer software
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Error Estimates of Fitting for Bivariate Fractal Interpolation 被引量:1
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作者 WANG Hong Yong 《Journal of Mathematical Research and Exposition》 CSCD 2009年第3期551-557,共7页
A given bivariate continuous function is fitted by using a bivariate fractal interpolation function, and the error of fitting is studied in this paper. The results of error estimates are obtained in two metric cases. ... A given bivariate continuous function is fitted by using a bivariate fractal interpolation function, and the error of fitting is studied in this paper. The results of error estimates are obtained in two metric cases. This provides a theoretical basis for the algorithms of fractal surface reconstruction. 展开更多
关键词 fractal interpolation fitting error estimate.
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SOME SHAPE-PRESERVING QUASI-INTERPOLANTS TO NON-UNIFORMLY DISTRIBUTED DATA BY MQ-B-SPLINES 被引量:8
8
作者 ZhangWeixiang WuZongmin 《Applied Mathematics(A Journal of Chinese Universities)》 SCIE CSCD 2004年第2期191-202,共12页
Based on the definition of MQ-B-Splines,this article constructs five types of univariate quasi-interpolants to non-uniformly distributed data. The error estimates and the shape-preserving properties are shown in detai... Based on the definition of MQ-B-Splines,this article constructs five types of univariate quasi-interpolants to non-uniformly distributed data. The error estimates and the shape-preserving properties are shown in details.And examples are shown to demonstrate the capacity of the quasi-interpolants for curve representation. 展开更多
关键词 scattered data fitting QUASI-interpolation shape-preserving approximation radial basis function MQ-B-Splines.
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钢制化工容器吊耳的安全校核与软件设计
9
作者 姜洪奎 陈程 +2 位作者 尚晓成 于翰文 胡效东 《山东建筑大学学报》 2025年第1期87-95,共9页
在化工设备的吊装操作中,吊耳组件的安全性评估至关重要。现行规范HG/T 20582—2020《钢制化工容器强度计算规范》对于吊耳安全性的评估提供了指导,其中外力在圆筒上引起轴向弯曲应力系数的计算公式与其图解模型并不完全吻合,这会影响... 在化工设备的吊装操作中,吊耳组件的安全性评估至关重要。现行规范HG/T 20582—2020《钢制化工容器强度计算规范》对于吊耳安全性的评估提供了指导,其中外力在圆筒上引起轴向弯曲应力系数的计算公式与其图解模型并不完全吻合,这会影响安全校核的准确性。文章提出了数值拟合和二次插值相结合的改进方法,并在此基础上,使用Python编程语言开发了吊耳校核的辅助计算软件。结果表明:所研软件可以快速计算吊耳及圆筒型化工容器弯曲应力系数,同时自动评估局部应力,其计算精度达到99.5%,可以显著降低人工计算的误差。 展开更多
关键词 吊耳校核 PYTHON 数值拟合 二次插值
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基于波速度比例因子的混合多端直流输电线路故障测距方法
10
作者 戴志辉 奚潇睿 +1 位作者 李杭泽 牛宝仪 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第9期141-153,共13页
针对现有行波测距方法受波速度影响大、抗同步误差能力弱、反射波头标定困难、在多端直流输电系统中适应性差等问题,提出一种基于波速度比例因子的混合多端直流输电线路故障测距方法。首先分析波速度的沿线变化特性,并充分利用同一测点... 针对现有行波测距方法受波速度影响大、抗同步误差能力弱、反射波头标定困难、在多端直流输电系统中适应性差等问题,提出一种基于波速度比例因子的混合多端直流输电线路故障测距方法。首先分析波速度的沿线变化特性,并充分利用同一测点处不同模量波速度变化趋势相同而变化快慢不同的特点,定义能够间接反映故障距离的波速度比例因子。其次分别采用插值拟合及定量推导的方法求解该比例因子随故障距离变化的拟合曲线与计算曲线,利用其单调性差异提出联立曲线求解故障距离的测距方案。为准确标定故障行波,提出一种结合鲁棒局部均值分解与多分辨奇异值分解的波头标定方法,并利用标定结果设计基于时差特性的故障支路识别判据。最后经仿真验证表明,所提方法测距精度较高,计算量小,不受同步误差影响,且具有较强的耐过渡电阻(500Ω)和抗噪声(20 dB)能力,在不同线路中的适用性强。 展开更多
关键词 混合多端直流输电系统 故障测距 波速度变化特性 行波波头标定 插值拟合
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眼镜镜框内侧轮廓三维重建方法研究 被引量:1
11
作者 许慧贤 唐瑜洁 +3 位作者 禹静 孔明 王狮凌 尹健龙 《中国测试》 北大核心 2025年第4期74-81,共8页
针对眼镜镜框二维轮廓参数对镜片的精确加工作用有限问题,提出一种基于非接触式光学测量实现镜框内侧轮廓三维重建的方法。该方法是在面阵相机完成镜框内圈轮廓参数测量和线结构光传感器完成镜框内槽形状尺寸测量的基础上进行三维坐标变... 针对眼镜镜框二维轮廓参数对镜片的精确加工作用有限问题,提出一种基于非接触式光学测量实现镜框内侧轮廓三维重建的方法。该方法是在面阵相机完成镜框内圈轮廓参数测量和线结构光传感器完成镜框内槽形状尺寸测量的基础上进行三维坐标变换,建立镜框内侧轮廓三维重建模型,并对轮廓堆叠法生成的模型进行精度验证。搭建实验系统完成镜框内侧轮廓三维重建,采用V4曲面插值算法实现镜框内侧轮廓优化。实验结果表明,该方法可以以很高的精度还原镜框内侧轮廓,且省去较多的精密机械装置,避免精密机械在传动过程中引入的误差,满足±0.3 mm的镜框尺寸允许误差、±0.10 mm的内槽宽度和内槽深度误差、±1.00°的内槽角度误差。 展开更多
关键词 眼镜镜框 三维重建 轮廓堆叠法 Bézier自由曲线拟合 V4插值算法
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基于PPMS的低温温度计标定及应用研究
12
作者 何坤 杜庆庆 +4 位作者 刘纪阳 范吉鹏 郑金星 袁昊 奚维斌 《低温与超导》 北大核心 2025年第1期64-70,共7页
基于综合物性测量系统(PPMS),利用Cernox-1050温度计作为标准温度计,对自研的低温温度计进行了标定实验。结果表明,自研温度计具有优良的低温特性,能满足3~320 K温区高灵敏度的低温测量要求。基于自研的低温温度计标定的数据处理,提出... 基于综合物性测量系统(PPMS),利用Cernox-1050温度计作为标准温度计,对自研的低温温度计进行了标定实验。结果表明,自研温度计具有优良的低温特性,能满足3~320 K温区高灵敏度的低温测量要求。基于自研的低温温度计标定的数据处理,提出了一种利用切比雪夫多项式拟合与牛顿插值的低温温度测量方法。通过多种拟合和插值算法的理论分析与计算对比,表明应用牛顿插值法的测量精度最高,该方法测量准确度达到0.01 K,满足测量要求。该方法可以提高测量仪表中单片机计算温度的精度与效率,具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 低温温度计 PPMS系统 标定实验 曲线拟合 插值法
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靶场红外&可见光炸点经纬仪光学畸变校正方法
13
作者 于国栋 王春阳 +5 位作者 冯江海 李忠琦 徐鹏宇 韩鹏 李昕泽 徐峰 《应用光学》 北大核心 2025年第1期170-177,共8页
光学畸变是影响光学设备测角精度的一项重要因素,针对靶场红外&可见光炸点经纬仪存在光学畸变较大影响测试精度的问题,分别采用了基于多项式拟合法、多面函数拟合法、Kriging插值法这3种光学畸变校正方法验证校正效果。经验证:红外... 光学畸变是影响光学设备测角精度的一项重要因素,针对靶场红外&可见光炸点经纬仪存在光学畸变较大影响测试精度的问题,分别采用了基于多项式拟合法、多面函数拟合法、Kriging插值法这3种光学畸变校正方法验证校正效果。经验证:红外采用各阶多项式拟合法的畸变校正效果差异不明显,修正后均能优于8",而可见光成像设备三种模型差异较大,需五阶才可将误差降到10"以下;采用多面函数拟合法时,平滑因子对结果精度影响较大,核函数影响不明显,应将重点放在平滑因子的选取上;优化参数向量对Kriging预测模型的影响较大,尤其当变异函数为高斯函数时更为敏感,畸变向量的异向性特征不突出的情况下,Kriging插值的优势不显著。 展开更多
关键词 畸变校正 脱靶量 多项式拟合 多面函数 KRIGING插值
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LEO卫星扩频信号的高精度参数估计方法
14
作者 金磊 曾富华 +1 位作者 古礼衍 王媛 《电信科学》 北大核心 2025年第6期70-80,共11页
低地球轨道(low earth orbit,LEO)卫星具有发射成本低、传输时延低、链路损耗小、数据传输速率高等优势,但卫星高速运动形成的多普勒效应、随遇业务造成的测控时间短都会导致扩频信号在大多普勒频移范围内高精度参数估计难。对此,提出... 低地球轨道(low earth orbit,LEO)卫星具有发射成本低、传输时延低、链路损耗小、数据传输速率高等优势,但卫星高速运动形成的多普勒效应、随遇业务造成的测控时间短都会导致扩频信号在大多普勒频移范围内高精度参数估计难。对此,提出了一种插值校正伪码相位/载波频率的高精度参数估计方法,首先采用相关积分峰与自适应检测门限进行检测判决,得到相关积分峰/旁峰及其伪码相位/载波频率指数;其次采用伪码自相关三角几何关系插值校正伪码相位,并使用相关积分峰抛物线拟合法插值校正载波频率。实验与分析结果表明:所提方法在载波多普勒频移±25 kHz下伪码相位估计精度优于0.05 chip、载波频率估计精度优于50 Hz,显著提升了LEO卫星测控系统高动态扩频信号的伪码相位/载波频率估计精度。 展开更多
关键词 低地球轨道卫星 扩频信号 参数估计 插值校正 抛物线拟合
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超声波导流作用下浓密机全尾砂放砂底流质量浓度试验探究
15
作者 郑伯坤 石勇 +5 位作者 蔡永彪 陈国辉 李军 彭亮 黄腾龙 康瑞海 《矿业研究与开发》 北大核心 2025年第8期70-78,共9页
为研究超声波频率、功率及施加时刻对全尾砂浆放砂底流质量浓度的影响,引入超声波技术,探究超声波与泥层高度耦合作用下浓密机底流质量浓度和放砂的效果。首先,利用MATLAB软件分析了超声波在全尾砂料浆中的指向性,选出超声波最优频率范... 为研究超声波频率、功率及施加时刻对全尾砂浆放砂底流质量浓度的影响,引入超声波技术,探究超声波与泥层高度耦合作用下浓密机底流质量浓度和放砂的效果。首先,利用MATLAB软件分析了超声波在全尾砂料浆中的指向性,选出超声波最优频率范围;然后,采用插值拟合法进一步确定了超声波最优频率;最后,通过因素交互作用计算出了超声波作用下的最佳频率、功率及施加时刻,并借助支持向量回归模型进行了验证。研究结果表明:当超声波频率为28kHz时,在浓密机中传播指向性较好;在合适的超声波条件下,超声波对提高全尾砂浆的最终质量浓度具有显著作用。全尾砂絮凝沉降超声波最佳作用条件为:全尾砂自然沉降1min后,超声波频率为28kHz,功率为100W。 展开更多
关键词 超声波作用 全尾砂 底流质量浓度 指向性 插值拟合 支持向量回归模型
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高程异常建模技术的精度评价与稳定性研究 被引量:1
16
作者 曹冬冬 《陕西煤炭》 2025年第4期89-94,共6页
高程异常是指地面同一点位上GNSS大地高与水准测量正常高之间的差异。建立精确可靠的高程异常模型,是将大地高转换为正常高的关键环节。通过在大海则-可可盖区域布设的GNSS-水准联测控制网,计算并对比了多项式函数、克里金函数、双三次... 高程异常是指地面同一点位上GNSS大地高与水准测量正常高之间的差异。建立精确可靠的高程异常模型,是将大地高转换为正常高的关键环节。通过在大海则-可可盖区域布设的GNSS-水准联测控制网,计算并对比了多项式函数、克里金函数、双三次样条函数及联合重力数据“移去-拟合-恢复”法4种高程异常建模方法的可靠性。研究结果表明,多项式函数模型的精度通常与多项式阶次成正相关,但高阶次易过拟合。克里金函数和双三次样条函数的精度及稳定性较高。联合重力数据的“移去-拟合-恢复”法在低数据密度下表现出较高稳定性,为选择适宜的高程异常建模方法提供了重要依据。 展开更多
关键词 高程异常 多项式拟合 克里金插值 双三次样条 重力模型 模型精度
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三维地质建模及在隧洞洞口协同设计中的探索与实践
17
作者 徐肖峰 虞鸿 +2 位作者 董启朋 戴维生 韩新捷 《水电能源科学》 北大核心 2025年第6期79-82,161,共5页
为克服传统隧洞口设计地质与结构信息割裂、方案调整耗时等不足,提出一种优化的精细地质三维模型创建方法。以测绘和钻孔数据为基础,通过离散光滑插值和Delaunay三角剖分重构地质曲面,对曲面进行验证并提取三维实体后,将其与洞口结构的... 为克服传统隧洞口设计地质与结构信息割裂、方案调整耗时等不足,提出一种优化的精细地质三维模型创建方法。以测绘和钻孔数据为基础,通过离散光滑插值和Delaunay三角剖分重构地质曲面,对曲面进行验证并提取三维实体后,将其与洞口结构的各类参数化构件进行嵌套组合。即在地质模型上定位洞门位置后,修改模板文件中的参数,自动完成洞门的开挖、支护等设计工作,同时实现工程量快速统计和图纸生成。工程应用表明,该方法不仅能准确映射地形、地质与结构的空间关系,而且能以最小设计成本进行多种方案的技术经济评估,从而提供更为优质的设计成果;此外,该方法还支持数字孪生水利工程的构建,有助于推动水利设施的数字化转型。 展开更多
关键词 三维地质模型 隧洞洞口结构 三维协同设计 建筑信息模型 插值拟合
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数值分析在拱桥中的应用
18
作者 白冰锐 《价值工程》 2025年第13期39-41,共3页
目前由于我国路面交通体系的不断完善,公路桥梁建设是我国基础建设中的重要环节。偏远山区的桥梁建设成为新时代建设的主要内容,通常偏远地区山峦起伏,地形复杂,还有千沟万壑的公路廊道,这也是拱桥广泛应用的原因之一。合理的拱轴线对... 目前由于我国路面交通体系的不断完善,公路桥梁建设是我国基础建设中的重要环节。偏远山区的桥梁建设成为新时代建设的主要内容,通常偏远地区山峦起伏,地形复杂,还有千沟万壑的公路廊道,这也是拱桥广泛应用的原因之一。合理的拱轴线对拱桥的成桥内力状态、安全性、经济性和耐久性等有重要影响,通过曲线拟合、解析方程等数值分析方法可以优化拱桥拱轴线。随着建设材料和施工要求的不断提高,拱桥将会向大跨径桥梁发展,插值拟合在拱轴线的优化方法中将占据重要作用。 展开更多
关键词 桥梁工程 拱轴系数 插值拟合 数值分析
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基于点云数据的带状水域DEM制作关键技术探讨
19
作者 范玖国 朱雷 《测绘标准化》 2025年第2期68-72,共5页
针对传统方法利用点云数据制作带状水域DEM中存在的人工处理工作繁琐的问题,本文提出了一种自动化处理点云,修补水域部分的方法。该方法先自动提取水域边界;再结合分段插值拟合等技术,生成水域内缺失的点云数据;最后将其与原始点云合并... 针对传统方法利用点云数据制作带状水域DEM中存在的人工处理工作繁琐的问题,本文提出了一种自动化处理点云,修补水域部分的方法。该方法先自动提取水域边界;再结合分段插值拟合等技术,生成水域内缺失的点云数据;最后将其与原始点云合并,快速生成带状水域DEM。通过实验验证表明,该方法不仅能满足带状水域DEM“高程一致性”与“自然光滑平整性”的质量要求,还可以有效减少制作过程中的人工干预,提高工作效率。 展开更多
关键词 点云 带状水域 DEM 插值拟合
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基于IYOLOv5-MT模型的手部轨迹采集与拟合的融合算法研究
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作者 李申 赵亚群 +4 位作者 付家豪 王永 狄淬砺 朱奕宣 张瑞明 《自动化应用》 2025年第24期13-15,共3页
针对脑卒中康复机械手训练中存在的手部轨迹采集精度低、成本高、环境鲁棒性差等问题,提出融合改进YOLOv5与MediaPipe的IYOLOv5-MT算法。在检测阶段,采用RepVGG重构YOLOv5的C3模块,嵌入SimAM机制,提升复杂背景下的特征提取效果;在轨迹... 针对脑卒中康复机械手训练中存在的手部轨迹采集精度低、成本高、环境鲁棒性差等问题,提出融合改进YOLOv5与MediaPipe的IYOLOv5-MT算法。在检测阶段,采用RepVGG重构YOLOv5的C3模块,嵌入SimAM机制,提升复杂背景下的特征提取效果;在轨迹重建阶段,利用MediaPipe提取21个关键点,结合多项式插值与自适应最小二乘拟合构建平滑轨迹。实验显示,该方法可保持98.5%的检测精度,参数量压缩34%,关键点定位误差减小41%,提升了轨迹的稳定性和完整性,为康复机械手提供了高可靠性、低成本的方案,具有临床推广潜力。 展开更多
关键词 手部轨迹重建 多项式插值 最小二乘拟合 康复工程
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