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散粮多点出库装车系统关键技术浅析
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作者 张剑 李闯 柳玉涛 《港口航道与近海工程》 2026年第1期19-23,共5页
本文对散粮从平房仓取料到装车的技术进行了深入研究,提出了由卸料漏斗、卸料溜槽、手电一体闸门、出料皮带机和固定卸料坑、地下廊道组成的多点出库装车系统,实现了多车位同时出库发放作业,外运载重汽车无需入库作业,提高了输运效率、... 本文对散粮从平房仓取料到装车的技术进行了深入研究,提出了由卸料漏斗、卸料溜槽、手电一体闸门、出料皮带机和固定卸料坑、地下廊道组成的多点出库装车系统,实现了多车位同时出库发放作业,外运载重汽车无需入库作业,提高了输运效率、可靠性和安全性,降低了清仓作业量和人员劳动强度,让工人远离高浓度粉尘作业环境,实现了安全出库发放作业,有效控制了散粮粉尘爆炸危险。出仓采用的大角度短距离皮带机有效消除类似项目存在的能耗高、故障率高、破碎率高等问题,为生产管理带来便利,保证了散粮的整体品质。 展开更多
关键词 散粮 平房仓 多点出库 装车系统 皮带机
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增程式电动汽车APU分区域多点控制策略研究
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作者 罗勇 石维权 +2 位作者 翁勇永 贺建蓥 刘媛媛 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2026年第3期56-65,共10页
单点控制策略燃油经济性好,但电池经常大功率充放电,寿命衰减快;多点控制策略电池衰减慢,但燃油经济性较差。针对上述情况,提出一种基于电池荷电状态(state of charge,SOC)的分区域多点控制策略,根据APU需求功率和SOC范围调整APU工作区... 单点控制策略燃油经济性好,但电池经常大功率充放电,寿命衰减快;多点控制策略电池衰减慢,但燃油经济性较差。针对上述情况,提出一种基于电池荷电状态(state of charge,SOC)的分区域多点控制策略,根据APU需求功率和SOC范围调整APU工作区域及工作点。仿真结果显示:NEDC工况下,与APU分区域多点控制策略相比,单点控制策略的综合百公里油耗提高5.11%,经济性提高5.45%,但电池容量衰减量增加4.20%;多点控制策略的百公里油耗降低11.04%,经济性降低17.41%,但电池容量衰减量减小12.33%。分区域多点控制策略在整车经济性与动力电池衰减的性能方面均表现良好。在WLTC工况下,3种控制策略的优缺点与NEDC工况下仿真结果一致。硬件在环仿真结果表明,分区域多点控制策略的性能与模型在环仿真结果基本一致。 展开更多
关键词 分区域多点控制策略 经济性 电池容量衰减
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绝对坐标体系下边界-土-结构系统的精确高效地震多点反应谱法
3
作者 柳国环 费琦翔 《土木工程学报》 北大核心 2026年第4期139-152,共14页
文章推导并建立了黏弹性人工边界-土-结构相互作用(Viscous-Spring Artificial Boundary-Soil-Structure Interaction, VSAB-SSI)系统在绝对坐标系下的地震多点反应谱法,具有简洁、精确和高效之优点。首先,引入复模态法并提出对VSAB-SS... 文章推导并建立了黏弹性人工边界-土-结构相互作用(Viscous-Spring Artificial Boundary-Soil-Structure Interaction, VSAB-SSI)系统在绝对坐标系下的地震多点反应谱法,具有简洁、精确和高效之优点。首先,引入复模态法并提出对VSAB-SSI绝对坐标体系下的系统动力方程进行完全严格解耦的思想,避免传统思路中对多点激励下VSAB-SSI系统响应无法进行常规分解的困境。其次,构建等效地震荷载的功率谱矩阵,将黏弹性人工边界位置处的黏滞力、弹性力和自由场力均完全等效转化为以自由场加速度为表现形式的虚拟力,实现虚拟等效地震力表达的统一性和简洁性,从而极大方便后续计算。进而,推导得到VSAB-SSI绝对坐标体系下虚拟激励多点反应谱表达式。最后,通过黏弹性人工边界-多层土-多跨桥梁相互作用模型算例验证其精确性和高效性。结果表明:文章在不牺牲计算精度的前提下实现表达式的简洁化,不仅延续虚拟激励法自有的高效性,而且规避传统复多点反应谱中参数求解繁琐的问题(即需对其18项相关系数和6项归一化模态均方根进行积分求解),促进地震多点反应谱的普适性和工程应用性。 展开更多
关键词 边界-土-结构相互作用 多点反应谱 复模态法 等效地震荷载 虚拟激励法
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含p-Laplacian算子的非线性分数阶q-差分方程的无界解
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作者 王菊芳 张艺琼 禹长龙 《河北师范大学学报(自然科学版)》 2026年第1期1-8,共8页
聚焦无穷区间上含p-Laplacian算子的分数阶q-差分方程可解性的研究.首先,计算对应线性方程的Green函数,并深入剖析其性质.其次,构建积分算子T,并运用Leray-Schauder非线性更替定理和Banach压缩映像原理,获得了该问题无界解的存在性和唯... 聚焦无穷区间上含p-Laplacian算子的分数阶q-差分方程可解性的研究.首先,计算对应线性方程的Green函数,并深入剖析其性质.其次,构建积分算子T,并运用Leray-Schauder非线性更替定理和Banach压缩映像原理,获得了该问题无界解的存在性和唯一性定理.最后,通过实例验证所得定理的有效性.研究结果不仅拓展了分数阶q-差分方程非局部问题的可解性理论,更为其在相关领域的实际应用提供理论指导. 展开更多
关键词 多点边值问题 分数阶q-微积分 P-LAPLACIAN算子 Leray-Schauder非线性更替定理 无穷区间
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用于行人轨迹预测的多头注意力增强图网络
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作者 张霄雁 张萌 +2 位作者 周宗润 孟祥福 方金凤 《计算机科学与探索》 北大核心 2026年第4期1134-1146,共13页
行人轨迹预测对自动驾驶与智能交通系统至关重要,其预测精度受到人类行为的高度随机性、动态交互性及多模态分布等因素的显著影响。为应对上述挑战,提出一种基于多头注意力增强图网络的行人轨迹预测框架,通过动态交互建模与多阶段优化... 行人轨迹预测对自动驾驶与智能交通系统至关重要,其预测精度受到人类行为的高度随机性、动态交互性及多模态分布等因素的显著影响。为应对上述挑战,提出一种基于多头注意力增强图网络的行人轨迹预测框架,通过动态交互建模与多阶段优化实现高精度预测。该方法以构建多关系时空图(MR-Graph)为基础,利用多头注意力机制(MHA)显式分离社交、运动与环境交互特征,从而提升了模型对复杂场景的建模能力。为进一步提高预测的多样性与合理性,设计了一种控制点驱动的高斯剪枝策略,通过混合密度网络生成多模态终点假设,并结合置信度动态剪枝机制,有效抑制了异常行为的影响。此外,轨迹优化被设计为“假设-引导-修正”三阶段轨迹优化机制,融合社交感知插值与时空修正向量场,实现了平滑且符合物理约束的高质量轨迹生成。基于ETH/UCY等公开数据集的实验结果表明,所提方法在建模复杂交互关系和生成符合社会规范的轨迹方面展现出明显优势,特别是在处理密集人群场景和突发行为预测时表现突出,为智能系统的安全决策提供了可靠的技术支持。 展开更多
关键词 多头注意力机制 控制点预测 多关系图卷积网络 轨迹优化 时空修正向量场
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基于特征流的点云目标检测方法
6
作者 陆军 邹康成 李杨 《智能系统学报》 北大核心 2026年第1期146-155,共10页
针对现有激光雷达点云三维目标检测方法因点云稀疏性导致的场景信息缺失与目标漏检问题,本文提出一种基于特征流的单阶段三维目标检测算法,该算法通过多帧时空特征融合与动态对齐机制优化检测性能。首先,构建门控网络驱动的多帧融合框架... 针对现有激光雷达点云三维目标检测方法因点云稀疏性导致的场景信息缺失与目标漏检问题,本文提出一种基于特征流的单阶段三维目标检测算法,该算法通过多帧时空特征融合与动态对齐机制优化检测性能。首先,构建门控网络驱动的多帧融合框架,利用可变形注意力机制协同时空特征提取模块,实现跨帧特征的动态对齐,抑制未对齐特征融合导致的误检;其次,设计时空特征引导的可变形注意力机制,通过目标运动信息预测特征偏移与权重,提升稀疏点云的特征匹配精度;最后,设计层级式特征流提取模块,结合多尺度特征提取与渐进融合策略,增强场景表征能力。实验结果表明,所提算法在NuScenes验证集上的平均精度均值达到63.73%,较体素基准方法提升4.51%,其中摩托车、自行车等小目标检测精度提升超过14%。消融实验结果表明,多帧互补机制使远距离目标(>50 m)召回率提升16.2%,遮挡场景漏检率降低11.8%。本研究为自动驾驶领域稀疏点云三维检测提供了有效方案。 展开更多
关键词 激光雷达点云 目标检测 特征流 特征对齐 时序特征融合 可变形注意力机制 鸟瞰视角表示 多帧点云融合
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基于CUDA架构的多源点云融合算法的研究
7
作者 杨蕊 杜广林 《山西建筑》 2026年第2期170-173,185,共5页
针对传统算法在处理激光扫描点云与倾斜摄影点云融合过程中出现的计算性能低下、匹配精确度不足等问题,按照“化整为零、分而治之”的思想,设计了一种基于CUDA架构的多源点云融合处理算法。该算法利用CUDA架构特点,先对多源点云重叠区... 针对传统算法在处理激光扫描点云与倾斜摄影点云融合过程中出现的计算性能低下、匹配精确度不足等问题,按照“化整为零、分而治之”的思想,设计了一种基于CUDA架构的多源点云融合处理算法。该算法利用CUDA架构特点,先对多源点云重叠区域数据进行空间划分,再将每个空间分割单元内的点云集输入GPU处理管道进行配准处理,最后对配准后的点云数据进行整合处理输出结果点云。实验结果表明:文中提出的算法与传统算法相比能够大幅提升计算性能,并且在配准精确度方面也取得了较好的效果,为智慧工地建设提供高精度三维建模支持。 展开更多
关键词 多源点云融合 CUDA架构 空间划分 配准精确度
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自由贸易试验区视阈下政府支持水平、财富水平对城市创新能力的影响
8
作者 燕楠 许娜瑞 《科技与经济》 2026年第1期66-70,共5页
2013年至今,我国已设立22个自由贸易试验区,其推动我国社会经济和外贸实现高质量发展,并显著影响所在城市的创新能力。基于2012—2023年具有代表性的222个城市的面板数据,采用多时点双重差分的方法,在双固定模型下检验了自由贸易试验区... 2013年至今,我国已设立22个自由贸易试验区,其推动我国社会经济和外贸实现高质量发展,并显著影响所在城市的创新能力。基于2012—2023年具有代表性的222个城市的面板数据,采用多时点双重差分的方法,在双固定模型下检验了自由贸易试验区视阈下政府支持水平和财富水平二者对城市创新能力的影响。研究表明,政府支持水平和财富水平对自由贸易试验区所在城市创新能力具有正向的中介作用影响。未来我国应扩大自由贸易试验区的设立范围,积极发挥政府在自由贸易试验区建设中的职能,提高城市的财富水平,推动社会共同富裕的实现,进一步推动经济高质量发展,实现强国富民的中国式现代化目标。 展开更多
关键词 自由贸易试验区 城市创新 政府支持水平 财富水平 多时点双重差分
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基于遗传算法的齿轮传动可靠性优化设计
9
作者 王纯 《机械工程师》 2026年第3期153-156,共4页
为了实现齿轮传动系统的优化设计,以二级斜齿圆柱齿轮传动系统作为研究对象,建立二级斜齿圆柱齿轮传动系统的可靠性优化数学模型,以齿轮的关键参数(齿数、模数、螺旋角)为设计变量,选取二级斜齿圆柱齿轮传动系统的体积和重合度为目标函... 为了实现齿轮传动系统的优化设计,以二级斜齿圆柱齿轮传动系统作为研究对象,建立二级斜齿圆柱齿轮传动系统的可靠性优化数学模型,以齿轮的关键参数(齿数、模数、螺旋角)为设计变量,选取二级斜齿圆柱齿轮传动系统的体积和重合度为目标函数,以可靠性等约束作为约束条件,并利用浮点数编码的遗传算法对二级斜齿圆柱齿轮传动系统进行可靠性优化设计,得到各参数最优解,结果显示体积减小27.3%,重合度提高12.3%。实现是降低成本、提高齿轮传动稳定性的目的。 展开更多
关键词 遗传算法 优化设计 可靠性 齿轮传动 多目标 浮点数编码
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基于无电离层组合的BDS-3/Galileo多频单点定位模型及性能评估
10
作者 陈健 董彪 +1 位作者 赵兴旺 刘超 《大地测量与地球动力学》 北大核心 2026年第1期17-25,共9页
BDS-3和Galileo均可以提供5频信号服务。为充分利用多频信号数据,建立基于无电离层组合的BDS-3/Galileo多频单点定位模型,确定多频无电离层组合系数;选取48个多模GNSS实验(multi-GNSS experiment,MGEX)跟踪网测站数据,系统评估基于无电... BDS-3和Galileo均可以提供5频信号服务。为充分利用多频信号数据,建立基于无电离层组合的BDS-3/Galileo多频单点定位模型,确定多频无电离层组合系数;选取48个多模GNSS实验(multi-GNSS experiment,MGEX)跟踪网测站数据,系统评估基于无电离层组合的多频伪距单点定位(SPP)性能。实验结果表明,多频组合观测值有助于提升BDS-3、Galileo及BDS-3/Galileo系统SPP定位精度,相较于3频SPP定位,4频、5频SPP定位精度均有不同程度提升。其中多频组合对BDS-3系统提升最为明显,在E、N、U方向上,BDS-3三频SPP定位RMS均值分别为0.56 m、0.59 m、1.46 m,而4频和5频RMS均值相近,分别为0.53 m、0.55 m、1.40 m和0.52 m、0.55 m、1.38 m。相比BDS-3、Galileo单系统,BDS-3/Galileo组合系统5频SPP定位精度分别提高30.8%、29.1%、25.4%和28.0%、30.4%、25.9%。 展开更多
关键词 BDS-3/Galileo 多频观测值 无电离层组合 单点定位 定位性能
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页岩储层限流射孔高效起裂机理
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作者 朱柏宇 王大江 +3 位作者 李奎东 肖佳林 朱志芳 张凡 《断块油气田》 北大核心 2026年第1期170-176,共7页
水平井分段多簇压裂是目前非常规储层开发的有效手段,但往往面临着非均衡起裂扩展的问题。限流射孔通过限制段内射孔数,进而提高射孔摩阻,已经被光纤监测、示踪剂监测等手段验证能够提高多簇裂缝起裂均衡程度。然而,限流射孔裂缝几何形... 水平井分段多簇压裂是目前非常规储层开发的有效手段,但往往面临着非均衡起裂扩展的问题。限流射孔通过限制段内射孔数,进而提高射孔摩阻,已经被光纤监测、示踪剂监测等手段验证能够提高多簇裂缝起裂均衡程度。然而,限流射孔裂缝几何形态与控制因素仍不明确。以涪陵气田JY-A为例,采用三维离散格子法对射孔簇尺度三维水力裂缝起裂行为、规律及模式进行了研究,并进一步分析了裂缝起裂的影响因素。结果显示:1)不同孔眼水力裂缝扩展的呼吸效应与光纤监测结果一致;2)由于射孔簇多点起裂,存在单孔多缝模式;3)射孔数为3~4时水力裂缝起裂较为均衡,180°水平射孔起裂最为均匀。在该结果基础上摒弃传统“分段分簇”射孔模式,提出“全段均衡限流射孔”压裂工艺思路。该研究为非常规油气分段多簇裂缝扩展提供了不同尺度的视角,有助于现场极限限流射孔方法的设计。 展开更多
关键词 水力压裂 限流射孔 三维格子法 呼吸效应 多点起裂 分段分簇
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面向多星协同任务规划的自适应教学优化算法
12
作者 刘严 刘国华 +1 位作者 温治江 胡海鹰 《中国空间科学技术(中英文)》 北大核心 2026年第1期73-82,共10页
针对低轨大规模星座协同观测任务规划中动态适应性不足的问题,提出一种自适应教学优化算法。在教学优化算法的教与学框架下通过引入自适应机制和混合学习策略,采用时变教学因子和精英导向机制优化教阶段,采用混合学习策略改进学阶段,动... 针对低轨大规模星座协同观测任务规划中动态适应性不足的问题,提出一种自适应教学优化算法。在教学优化算法的教与学框架下通过引入自适应机制和混合学习策略,采用时变教学因子和精英导向机制优化教阶段,采用混合学习策略改进学阶段,动态平衡全局探索与局部探索能力。通过仿真验证,自适应教学优化算法在任务完成率和运行时间上均优于改进遗传算法和改进差分教学优化算法,在大规模高复杂度多星协同任务场景下相对基线算法任务完成率可提升6%与16%,适用于高维离散优化问题。算法在任务完成率、运行效率及鲁棒性上具有综合优势,可应用于低轨星座协同观测任务。 展开更多
关键词 敏捷卫星 任务规划 多点目标 对地观测 在轨规划 教学优化算法
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基于相位相消重构的多点弦短波不平顺测量研究
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作者 刘玉金 尧辉明 《铁道科学与工程学报》 北大核心 2026年第1期404-413,共10页
针对现有多点弦测法在短波不平顺测量过程中存在矩阵计算量大、滤波器脉冲响应难以计算等弊端,提出相位相消的多点弦测优化算法,有效地解决了传统弦测法在可测波长区间存在零点的问题。基于多个偏弦法弦测值数据互补,消去其相位偏差,对... 针对现有多点弦测法在短波不平顺测量过程中存在矩阵计算量大、滤波器脉冲响应难以计算等弊端,提出相位相消的多点弦测优化算法,有效地解决了传统弦测法在可测波长区间存在零点的问题。基于多个偏弦法弦测值数据互补,消去其相位偏差,对叠加的公式推导得到多点弦的传递函数公式,并加入权重,以消去多点弦的误差累积问题,进一步采用最小二乘线性相位加权FIR(finite impulse response)滤波器进行逆滤波得到原始不平顺。为探究传感器测点配置对测量波形的影响,通过使用最小可测波长公式及误差放大系数计算测量模型在不同测点阶数配置下的表现,并结合实验与仿真的结果分析算法的可行性,比较与传统的弦测方法所具有的优势。结果表明,所提优化方法实现了多点弦滤波还原原始不平顺,有效地解决了传统弦测法在可测波长区间存在零点的问题,复原波形的皮尔森相关系数可达到99%以上,具有较高的精度,使用测点数N=5时可得到较优的测点配置,系统可测短波波长可达10 mm以上,并具有较低的误差累积。对比现有的多点弦测计算方法运算速度有了极大的提高,并设计了一款测量小车,进一步实测表明,该测量方法具有良好的稳定性以及波长测量范围,重复精度11.18μm左右,研究结果可为轨道维护和列车安全运营提供新的技术支持。 展开更多
关键词 相位相消 钢轨波磨 多点弦测法 逆滤波 传递函数
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人工林数据采集机器人多目标点路径规划
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作者 王玉婷 林剑辉 +2 位作者 郑一力 马金睿 梁浩 《中南林业科技大学学报》 北大核心 2026年第2期215-228,共14页
【目的】针对人工林数据采集机器人路径规划中传统方法难以兼顾路径长度最优与计算效率的问题,本研究提出了一种基于交叉模拟退火的多目标点路径规划方法,旨在提升人工林数据采集的智能化水平和作业效率。【方法】首先,任意2个目标雷达... 【目的】针对人工林数据采集机器人路径规划中传统方法难以兼顾路径长度最优与计算效率的问题,本研究提出了一种基于交叉模拟退火的多目标点路径规划方法,旨在提升人工林数据采集的智能化水平和作业效率。【方法】首先,任意2个目标雷达节点之间的最优路径及其距离均采用A*算法进行计算;其次,引入遗传算法中的交叉操作来改进传统模拟退火算法生成新解的方式,为探索算法更大的解空间找到最优解;然后,通过交叉操作生成的2个子代解需要分别与父代解进行比较产生4种主要情况,根据解的质量和接受标准进一步完善了模拟退火算法新解的接受标准,从而加快算法收敛,利用改进后的模拟退火算法生成最优访问顺序的多目标节点;最后,根据最优访问顺序,将A*算法得到的各条最优路径连接,生成全局闭环规划路径。【结果】通过选用TSPLIB数据集进行实验验证,并将结果与模拟退火算法进行对比。实验结果显示,相较于模拟退火算法,本方法的路径长度减少了22.3%,且运行时间缩短了10.5%。此外,选取北京市海淀区奥林匹克森林公园北园作为人工林数据采集实验场景,在该场景下对算法性能进行验证,实验结果显示提出的改进算法相较传统模拟退火算法路径长度进一步减少11.69%,时间缩短21.99%。【结论】本研究提出的交叉模拟退火多目标路径规划方法,在人工林数据采集机器人路径优化中提高了路径规划的合理性、平滑性和计算效率,为人工林精准监测、资源评估及智能化管理提供了技术支撑,对林业工程领域的智能装备应用具有重要参考价值。 展开更多
关键词 交叉模拟退火 多目标点路径规划 数据采集 人工林 A*算法
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多时点监测无创血糖仪的函数型等效性检验方法研究
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作者 谢文涵 王金麒 +5 位作者 张海平 陈硕 吕世云 韩玉梅 张国红 郭秀花 《中国卫生统计》 北大核心 2026年第1期7-11,共5页
目的探讨稀疏、不规则多时点血糖数据的函数型处理方法,以及函数水平上的等效性检验方法。方法采用条件期望函数型主成分分析估计每位研究对象的两种血糖函数,采用最大偏差法结合Bootstrap进行两组血糖曲线的等效性检验。结果103名对象... 目的探讨稀疏、不规则多时点血糖数据的函数型处理方法,以及函数水平上的等效性检验方法。方法采用条件期望函数型主成分分析估计每位研究对象的两种血糖函数,采用最大偏差法结合Bootstrap进行两组血糖曲线的等效性检验。结果103名对象分别使用可穿戴无创血糖仪、罗氏卓越金采型血糖仪测量多时点的无创和指尖血糖,平均观测点分别为21和6个,数据呈不规则分布;根据累计贡献率,选择前4个特征函数拟合血糖曲线。等效性检验结果显示,在α=0.05条件下,标准化检验统计量(T=-2.731)小于Bootstrap分布的临界值(T^(*)=-1.917),表明两种血糖仪等效。结论本研究基于函数型数据分析和等效性检验对多时点血糖数据进行整体处理与比较,为血糖仪在整体水平上的等效性评价提供了新思路。 展开更多
关键词 函数型主成分分析 最大偏差法 等效性检验 多时点数据 可穿戴无创血糖仪
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一种相对地质年代约束的自适应多点地质统计学建模与反演方法
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作者 高棒棒 周辉 +4 位作者 王玲谦 于波 夏童 李爽 盛善波 《地球物理学报》 北大核心 2026年第1期383-395,共13页
低频模型能够揭示地下介质的变化趋势,可作为地震反演的初始值,以降低地震反演的多解性和不确定性.当初始模型偏离真实情况时,会导致错误的反演结果.为了获得高精度的初始模型,本文基于多点地质统计学的滤波器模拟(FILTERSIM)算法框架,... 低频模型能够揭示地下介质的变化趋势,可作为地震反演的初始值,以降低地震反演的多解性和不确定性.当初始模型偏离真实情况时,会导致错误的反演结果.为了获得高精度的初始模型,本文基于多点地质统计学的滤波器模拟(FILTERSIM)算法框架,提出相对地质年代约束的自适应建模与反演方法.首先,采用主成分分析替代预设滤波器,根据地下结构的复杂程度自适应提取地震数据的有效特征,在消除滤波器数量限制的同时提升建模精度;其次,引入相对地质年代作为空间约束,引导测井数据插值外推,有效解决传统方法在远离井位区域插值结果过度平滑的问题,从而增强建模结果的空间连续性.模型合成数据和实际数据测试结果表明,本方法能够获得高精度的弹性参数建模与反演结果. 展开更多
关键词 低频模型 多点地质统计学 主成分分析 相对地质年代
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基于高精度转台的双目结构光点云多视角配准路径规划方法
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作者 朱君益 蔡万源 +1 位作者 毛义梅 陶卫 《仪器仪表学报》 北大核心 2026年第1期158-170,共13页
针对工业现场固定工件的批量三维重建中的效率问题,提出了一种融合双目条纹结构光与高精度转台的配准优化方法以及扫描路径的规划策略,以解决传统扫描方法中配准效率低下、扫描次数冗余及重叠率不足导致的精度下降问题。该方法通过预设... 针对工业现场固定工件的批量三维重建中的效率问题,提出了一种融合双目条纹结构光与高精度转台的配准优化方法以及扫描路径的规划策略,以解决传统扫描方法中配准效率低下、扫描次数冗余及重叠率不足导致的精度下降问题。该方法通过预设工件固定位置消除初始位姿差异对配准结果的影响,依托高精度转台实现多视角点云的高效粗配准,再结合迭代最近点(ICP)算法完成精配准。首先构建被测工件三维点云模型和双目条纹结构光扫描仪的三视锥模型,完成系统参数标定,为配准精度与路径规划提供基础;再建立转台旋转角度与扫描视场的映射关系,采用射线投射法模拟真实光线投射到目标点云表面精准计算可视点云,明确不同角度位姿下的有效扫描区域;最终基于该映射关系,求解得到保证重叠率下完成工件完整三维重建所需的最少扫描次数及对应最优旋转角度,实现扫描路径优化。相比传统均匀旋转点云扫描方法,该方法对工件1的多视角平均配准时间缩短至24.2 s,效率提升约43%,扫描次数减少3次;对工件2的平均配准时间降至58.2 s,效率提升约40.5%,扫描次数减少7次。配准精度上,两工件的平均误差分别达到0.0114和0.0082 mm,较传统方法精度提升幅度分别为64.64%和81.62%。该方法在保证精度的同时提升了扫描效率,适用于工业现场固定位置工件批量快速检测。 展开更多
关键词 双目结构光 多视角点云配准 路径规划 高精度转台
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基于多点穴位自动艾灸的艾灸机器人设计研究
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作者 黄家乐 余超 +3 位作者 周旭 袁孟飞 杨先军 李梦 《中国医疗器械杂志》 2026年第2期135-142,共8页
针对现有艾灸机器人的穴位识别依赖手动引导、穴位识别与灸疗过程分离、多点穴位艾灸操作复杂等问题,该文设计了一种基于多点穴位识别与自动化艾灸的艾灸机器人。该艾灸机器人由基座、六自由度机械臂、末端艾灸盒、RGB-D相机和控制系统... 针对现有艾灸机器人的穴位识别依赖手动引导、穴位识别与灸疗过程分离、多点穴位艾灸操作复杂等问题,该文设计了一种基于多点穴位识别与自动化艾灸的艾灸机器人。该艾灸机器人由基座、六自由度机械臂、末端艾灸盒、RGB-D相机和控制系统组成。控制系统采用图像测量和图像识别算法,精准获取由治疗师标注的穴位坐标,再利用手眼标定矩阵将穴位坐标转换至机械臂基坐标,实现穴位标记的自动识别和机械臂的运动控制。同时,系统支持多点穴位自动路径规划,艾灸时长、温度的个性化设置和悬停灸、回旋灸、雀啄灸等艾灸手法的复现;系统对多点穴位标记的识别定位误差≤5 mm。该研究有效解决了艾灸机器人多点穴位标记自动识别、多种灸法模拟中存在的问题,具有广阔的市场和应用前景。 展开更多
关键词 艾灸机器人 六自由度机械臂 多点穴位识别 控制系统
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大口径直缝埋弧焊管高精度卷板的上辊挠度控制技术
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作者 温明军 王国庆 +2 位作者 张鑫 谷金朋 王芳 《锻压技术》 北大核心 2026年第3期219-225,共7页
针对三点成圆卷制(RBE)工艺生产大口径直缝埋弧焊管时因管坯长度大(8~12.5 m)、径厚比小(≤20)导致的上辊刚性不足、管坯直线度差的问题,提出反弯法和多点支撑法两种挠度控制方法。通过建立上辊受力模型,推导压下力、反弯力及扭矩的数... 针对三点成圆卷制(RBE)工艺生产大口径直缝埋弧焊管时因管坯长度大(8~12.5 m)、径厚比小(≤20)导致的上辊刚性不足、管坯直线度差的问题,提出反弯法和多点支撑法两种挠度控制方法。通过建立上辊受力模型,推导压下力、反弯力及扭矩的数学表达式,结合有限元仿真验证挠度补偿效果。在此基础上,研发专用卷板机,采用分体式机架(跨度为15 m)和可更换上辊(长度为21 m)实现了不同规格钢管的高效生产。工程应用表明:对于公称外径≥Φ813 mm、径厚比≥30的管坯采用反弯法,公称外径≤Φ813 mm、径厚比≤30的管坯采用多点支撑法,均可将管坯直线度误差控制在≤0.8/1000 mm,生产效率达每小时20根。研究结果为大口径焊管的低成本、高效率生产提供了理论支撑与技术方案。 展开更多
关键词 三点成圆卷制 三辊卷板 反弯法 多点支撑法 挠度
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创新驱动政策与城市产业链韧性——来自国家创新型城市试点政策的经验证据
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作者 吴伟豪 张晖 《经济问题探索》 北大核心 2026年第3期66-89,共24页
增强产业链和供应链韧性是构建现代化产业体系、推动高质量发展的必然要求。以国家创新型城市试点为代表的创新驱动政策,有助于加快现代化产业体系建设并提升产业链韧性。基于2008年起实施的国家创新型城市试点政策,本文利用2006—2021... 增强产业链和供应链韧性是构建现代化产业体系、推动高质量发展的必然要求。以国家创新型城市试点为代表的创新驱动政策,有助于加快现代化产业体系建设并提升产业链韧性。基于2008年起实施的国家创新型城市试点政策,本文利用2006—2021年中国283个地级及以上城市的平衡面板数据,构建多时点双重差分模型,系统评估该政策对城市产业链韧性及其作用机制。研究发现,国家创新型城市试点政策显著提升了城市产业链韧性,且在多种稳健性检验下结论依旧成立。异质性分析表明,该政策在重点城市群、知识产权保护水平较高以及非资源型、非老工业基地城市中的效果更为显著。机制分析显示,创新能力提升、产业结构升级和集聚效应是政策发挥作用的重要渠道。进一步分析发现,试点政策存在显著的空间溢出效应,并与国家自主创新示范区形成协同叠加效应。本文为优化城市创新政策和提升产业链抗风险能力提供了理论依据和政策启示。 展开更多
关键词 创新驱动政策 国家创新型城市 产业链韧性 溢出效应 多时点双重差分法
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