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Optimized Metaheuristic Strategies for Addressing the Multi-Picker Robot Routing Problem in 3D Warehouse Operations
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作者 Thi My Binh Nguyen Thi Hoa Hue Nguyen Thi Ngoc Huyen Do 《Computers, Materials & Continua》 2025年第9期5063-5076,共14页
Efficient warehouse management is critical for modern supply chain systems,particularly in the era of e-commerce and automation.The Multi-Picker Robot Routing Problem(MPRRP)presents a complex challenge involving the o... Efficient warehouse management is critical for modern supply chain systems,particularly in the era of e-commerce and automation.The Multi-Picker Robot Routing Problem(MPRRP)presents a complex challenge involving the optimization of routes for multiple robots assigned to retrieve items from distinct locations within a warehouse.This study introduces optimized metaheuristic strategies to address MPRRP,with the aim of minimizing travel distances,energy consumption,and order fulfillment time while ensuring operational efficiency.Advanced algorithms,including an enhanced Particle Swarm Optimization(PSO-MPRRP)and a tailored Genetic Algorithm(GA-MPRRP),are specifically designed with customized evolutionary operators to effectively solve the MPRRP.Comparative experiments are conducted to evaluate the proposed strategies against benchmark approaches,demonstrating significant improvements in solution quality and computational efficiency.The findings contribute to the development of intelligent,scalable,and environmentally friendly warehouse systems,paving the way for future advances in robotics and automated logistics management. 展开更多
关键词 Particle swarm optimization algorithm genetic algorithm multi-picker robot routing problem
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多转子摘锭式采棉机及采摘系统研究现状与展望
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作者 古丽巴哈尔·托乎提 贺祥 胡国玉 《农业工程》 2025年第7期1-11,共11页
棉花不仅是重要的经济作物,也是重要的战略物资。机械化采棉是解决棉花收获的重要途径,而采摘系统是采棉机的核心部件。通过在新疆维吾尔自治区实地考察及文献检索,阐述国内外采棉机的研究现状和发展历程,重点分析多转子摘锭式采棉机采... 棉花不仅是重要的经济作物,也是重要的战略物资。机械化采棉是解决棉花收获的重要途径,而采摘系统是采棉机的核心部件。通过在新疆维吾尔自治区实地考察及文献检索,阐述国内外采棉机的研究现状和发展历程,重点分析多转子摘锭式采棉机采摘系统关键部件(摘锭、采棉滚筒)和采摘机理的研究现状,以及采摘系统研究所遇到的难点与不足,针对我国摘锭式采棉机存在摘锭制造水平较低、采摘率低、含杂率高与机理分析研究不足等短板提出未来发展建议,以期促进我国摘锭式采棉机采摘系统的快速发展。 展开更多
关键词 多转子 采棉机 采摘系统 摘锭 采棉头 棉花
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考虑堵塞的多人拣货系统路径优化模型与算法
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作者 徐翔斌 任晨昊 《系统管理学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2024年第6期1483-1495,共13页
订单拣选是仓库作业的关键环节,多拣货员同时拣货引发的堵塞会大幅度增加拣选作业时间,在考虑堵塞的情况下,对人工拣货系统的多拣货员行走路径进行优化,对于提高拣货效率具有重要意义。因此,提出基于返回型路径策略的路径调整方法。在... 订单拣选是仓库作业的关键环节,多拣货员同时拣货引发的堵塞会大幅度增加拣选作业时间,在考虑堵塞的情况下,对人工拣货系统的多拣货员行走路径进行优化,对于提高拣货效率具有重要意义。因此,提出基于返回型路径策略的路径调整方法。在此基础上,将一维物理网络下的拣货路径优化问题转换为时间和空间结合的时空网络下的拣货路径优化问题,构建了基于时空网络的多人拣货系统路径优化模型,并设计了一个考虑系统堵塞的路径调整优化算法来求解该模型。数值分析验证了考虑堵塞的路径优化的有效性,所提出算法能在合理的求解时间范围内得到较好的解,特别适合对拣选密度高的中小型电商人工拣货系统进行优化。 展开更多
关键词 人工拣货系统 多人拣货 堵塞 时空网络 启发式算法
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考虑臂架弹性的动臂起重机动力学建模及振动分析 被引量:13
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作者 嘉红霞 李万莉 W. Singhose 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期136-140,共5页
动臂起重机负载的振荡会大大降低起重机工作时的防倾翻能力。首先建立动臂起重机的静态模型以便全面了解动臂起重机的系统结构。然后运用AUTOLEV建立了考虑臂架弹性的动臂起重机的一个简单模型及完全多体动力学模型,仿真出动臂起重机各... 动臂起重机负载的振荡会大大降低起重机工作时的防倾翻能力。首先建立动臂起重机的静态模型以便全面了解动臂起重机的系统结构。然后运用AUTOLEV建立了考虑臂架弹性的动臂起重机的一个简单模型及完全多体动力学模型,仿真出动臂起重机各机构运行时弹性臂架输出角度及臂架顶部负载对阶跃输入的响应曲线。从仿真结果可以看出,动臂起重机中车体的运行及臂架的回转和起升都会导致负载的剧烈振荡从而影响整机工作的安全性。详细而全面的负载振动分析为系统的振动控制提供了有力的依据。 展开更多
关键词 弹性机械臂 动臂起重机 简单模型 多体动力学模型 振动分析
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“货到人”拣选系统机器人任务分配的鲁棒双层规划模型 被引量:11
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作者 李腾 冯珊 +1 位作者 宋君 刘金芳 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2019年第12期25-34,共10页
在电商“货到人”拣选系统中,如何调度系统中的机器人并对任务进行合理地分配决定着整个系统的运行效率与成本。分析“货到人”拣选系统作业流程,建立机器人数量配置、机器人调度与机器人任务分配的双层规划模型。上层模型以批量订单完... 在电商“货到人”拣选系统中,如何调度系统中的机器人并对任务进行合理地分配决定着整个系统的运行效率与成本。分析“货到人”拣选系统作业流程,建立机器人数量配置、机器人调度与机器人任务分配的双层规划模型。上层模型以批量订单完成总成本最小为目标函数,以机器人调度为决策变量,构建整数规划模型;下层模型以机器人完成所有任务的平均空闲率最小为目标函数,以任务分配为决策变量,考虑机器人在完成任务过程中由于调度、避障、路径规划等导致的行走距离不确定因素,构建鲁棒优化模型。上层的调度结果制约了下层的最小平均空闲率,下层的任务分配结果影响上层的最小成本,上下层结果共同决定机器人配置决策。利用遗传算法求解模型,通过实例仿真验证了模型的有效性。 展开更多
关键词 “货到人”拣选系统 多机器人任务分配 机器人调度 鲁棒双层规划 遗传算法
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基于触屏设备的手势交互拾色方案设计 被引量:3
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作者 律睿慜 张云雷 +1 位作者 王濛濛 陈丽芳 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第6期79-82,共4页
针对现在的主流选色器并没有针对触摸屏而设计更友好的选色交互方式,使得触摸屏的交互优势很难发挥出来的问题,基于触摸屏对传统选色交互方案进行了优化和升级,设计了4种新型手势交互方案并与传统的交互方式作定量对照实验。实验结果证... 针对现在的主流选色器并没有针对触摸屏而设计更友好的选色交互方式,使得触摸屏的交互优势很难发挥出来的问题,基于触摸屏对传统选色交互方案进行了优化和升级,设计了4种新型手势交互方案并与传统的交互方式作定量对照实验。实验结果证明:在定量时间内选色准确度提高6%~26%不等。优化后的选色器交互方案可以为用户提供更多的选择空间,也为以后的基于触摸屏的选色器方案设计提供理论依据。 展开更多
关键词 选色器 HSV颜色模型 手势交互 多点触控
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基于加工中心的采棉机摘锭钩齿群多工位成型方法研究 被引量:2
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作者 余松林 朱乾隆 +2 位作者 王兴昌 刘海初 刘尚才 《机械制造与自动化》 2021年第3期33-36,48,共5页
针对我国目前采棉机摘锭需求量大、专用制造装备空缺、通用数控设备过剩、摘锭生产效率低且精度差等问题,以三轴立式数控加工中心为基础,以实现采棉机摘锭柔性制造为最终目的,对三轴加工进行改造,实现采棉机摘锭齿群多工位钩快速成型。... 针对我国目前采棉机摘锭需求量大、专用制造装备空缺、通用数控设备过剩、摘锭生产效率低且精度差等问题,以三轴立式数控加工中心为基础,以实现采棉机摘锭柔性制造为最终目的,对三轴加工进行改造,实现采棉机摘锭齿群多工位钩快速成型。同时,分析一机多工位数控加工的可行性,对多工位传动组件进行结构功能设计和控制设计,为采棉机摘锭加工柔性智能制造奠定基础。 展开更多
关键词 采棉机 摘锭 钩齿群 数控 多工位 成型方法
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蛋白质纳米笼稳定Pickering乳液及其在食品领域研究进展 被引量:2
8
作者 高俊炉 韩雪儿 +2 位作者 虎梦吉 陈海 张宇昊 《食品研究与开发》 CAS 北大核心 2023年第20期199-206,共8页
Pickering乳液是一种由固体颗粒稳定的乳液,因其良好的稳定性和生物相容性,受到了越来越多学者的关注。作为稳定Pickering乳液的众多固体颗粒之一,蛋白质纳米笼因其独特的笼形空腔结构、良好的结构稳定性、均一的纳米尺度以及可逆自组... Pickering乳液是一种由固体颗粒稳定的乳液,因其良好的稳定性和生物相容性,受到了越来越多学者的关注。作为稳定Pickering乳液的众多固体颗粒之一,蛋白质纳米笼因其独特的笼形空腔结构、良好的结构稳定性、均一的纳米尺度以及可逆自组装特性,在功能性Pickering乳液领域展现出巨大的应用潜力。该文从稳定Pickering乳液的固体颗粒类型、蛋白质纳米笼种类、蛋白质纳米笼稳定Pickering乳液及其应用等方面进行阐述,总结不同类型蛋白质纳米笼的结构特点,介绍蛋白质纳米笼稳定Pickering乳液的研究进展。基于蛋白质纳米笼的天然笼形结构优势和分子自组装特性,综述蛋白质纳米笼在多腔室乳液递送体系构建及营养成分封装递送等方面的最新研究进展。 展开更多
关键词 蛋白质纳米笼 Pickering乳液 多腔室 封装 递送
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一种新型单果采摘器的设计 被引量:42
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作者 马质璞 张抗 +1 位作者 谭骥 刘宏伟 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第5期252-255,共4页
设计了一种新型、实用的单果采摘器,用来满足农户的生活需要以及城镇居民以娱乐为目的的采摘需求。该采摘器结构轻巧、省力、操作方便,可实现多方向及高枝采摘,适用于不同类型的水果。主要用于采摘生长位置超出采摘者可接触范围或果皮... 设计了一种新型、实用的单果采摘器,用来满足农户的生活需要以及城镇居民以娱乐为目的的采摘需求。该采摘器结构轻巧、省力、操作方便,可实现多方向及高枝采摘,适用于不同类型的水果。主要用于采摘生长位置超出采摘者可接触范围或果皮有芒刺不宜徒手抓握的水果。同时又方便收集,不会造成水果损伤。采摘器主要由伸缩杆,剪刀头,收集网三大部分组成,使用时,人站在地面上,只需轻微晃动采摘器,使果柄接触到剪刀头结构中的传动杆,即可使采摘剪回路自动通电,将果柄切断。必要时,通过调节角度调节旋钮,可以改变采摘剪平面和伸缩杆之间的角度,便于果实的采剪。另外,该采摘器还可以与可拆卸支架的活动转轴连接固定,避免长时间拿杆所造成的体力消耗。由于该采摘器成本较低,容易操作,并具有一定的趣味性,因此既适用于山区农户,又可用于采摘园,实现单果的采摘。 展开更多
关键词 单果采摘器 采摘剪 多方向采剪 单果收集
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皮克林乳液法制备聚柠檬酸酯/多壁碳纳米管导电弹性体
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作者 雷婧逸 薛宇 +1 位作者 谷少华 吉亚丽 《合成树脂及塑料》 CAS 北大核心 2021年第2期6-10,共5页
以羟基化多壁碳纳米管(MWCNT)为粒子型乳化剂,与聚柠檬酸-1,8-辛二醇-co-Pluronic F127酯(POFC)预聚体乳液混合,形成类似皮克林乳液的分散液,并通过溶液浇铸及真空固化得到POFC/MWCNT导电弹性体。结果表明:MWCNT与POFC预聚体超声混合后... 以羟基化多壁碳纳米管(MWCNT)为粒子型乳化剂,与聚柠檬酸-1,8-辛二醇-co-Pluronic F127酯(POFC)预聚体乳液混合,形成类似皮克林乳液的分散液,并通过溶液浇铸及真空固化得到POFC/MWCNT导电弹性体。结果表明:MWCNT与POFC预聚体超声混合后可形成稳定的乳液,其固化成形后使最终的POFC/MWCNT弹性体表现出良好的导电性能和力学性能;体积电阻率由纯POFC的(6.89±0.55)×10^(8)Ω·cm降至(2.43±0.29)×10Ω·cm;拉伸强度最高增至纯POFC的2.85倍,断裂伸长率最高增至纯POFC的1.53倍;MWCNT的加入也略微增加了弹性体的疏水性。 展开更多
关键词 聚柠檬酸酯 多壁碳纳米管 导电弹性体 皮克林乳液 生物降解
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改性SiO_(2)皮克林粒子及其乳液稳定性的研究 被引量:1
11
作者 刘昊哲 叶美芳 《胶体与聚合物》 2023年第1期29-32,共4页
SiO_(2)皮克林粒子在微胶囊中被广泛使用,但多采用单一改性SiO_(2)粒子稳定O/W型乳液。本文采用两种硅烷偶联剂,γ-缩水甘油醚氧丙酯三甲氧基硅烷(KH560)和γ-甲基丙烯酰氧丙基三甲氧基硅烷(KH570)修饰亲水SiO_(2)粒子表面,得到复合改性... SiO_(2)皮克林粒子在微胶囊中被广泛使用,但多采用单一改性SiO_(2)粒子稳定O/W型乳液。本文采用两种硅烷偶联剂,γ-缩水甘油醚氧丙酯三甲氧基硅烷(KH560)和γ-甲基丙烯酰氧丙基三甲氧基硅烷(KH570)修饰亲水SiO_(2)粒子表面,得到复合改性的SiO_(2)皮克林粒子(KH560-KH570-SiO_(2))。研究表明,相较于单一改性的KH560-SiO_(2),KH570-SiO_(2)和复合改性的KH560-KH570-SiO_(2)都具有很好的乳化稳定性,但复合改性的SiO_(2)皮克林粒子具有的环氧基团能够赋予微胶囊功能化。 展开更多
关键词 皮克林粒子 SiO_(2)粒子 复合改性 环氧树脂/水乳液
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基于进化算法的跨巷道多层穿梭车仓储系统的研究 被引量:20
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作者 马文凯 吴耀华 +1 位作者 吴颖颖 杨栋 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期216-224,共9页
跨巷道多层穿梭车仓储系统集存储和分拣功能于一体,充分利用仓库立体空间,利用高层货架实现货物的密集存储,采用"货到人"订单拣选模式,能够快速响应订单,缩短分拣时效。跨巷道多层穿梭车仓储系统的性能评估包括:存储容量,拣... 跨巷道多层穿梭车仓储系统集存储和分拣功能于一体,充分利用仓库立体空间,利用高层货架实现货物的密集存储,采用"货到人"订单拣选模式,能够快速响应订单,缩短分拣时效。跨巷道多层穿梭车仓储系统的性能评估包括:存储容量,拣选效率(即分拣系统每小时的订单拣选量),拣选时间(即订单从流入系统到分拣完成所用时间)。通过对系统拣选任务流程的分析,提出了单任务周期下系统分拣效率和订单拣选时间的有效评估方法,在此基础上提出跨巷道多层穿梭车仓储系统综合设计框架,通过分析系统配置优化模型,提出进化算法,求解系统最优配置,使其在满足系统性能要求的前提下成本最低,该设计框架精确的求解系统设施的最优配置,降低规划设计人员的工作强度。 展开更多
关键词 多穿系统 性能分析 系统设计 货到人
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