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ABSOLUTE STABILITY OF CONTROL SYSTEM WITH MULTI-NONLINEAR FEEDBACK TERMS 被引量:2
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作者 廖晓昕 王晓君 +1 位作者 舒卫华 吴卫华 《Acta Mathematica Scientia》 SCIE CSCD 1996年第3期302-307,共6页
In this paper, the absolute stability of control systems with multi nonlinear feedback terms are studied. The sufficient and necessary conditions of absolute stability are obtained. Some applied sufficient conditions ... In this paper, the absolute stability of control systems with multi nonlinear feedback terms are studied. The sufficient and necessary conditions of absolute stability are obtained. Some applied sufficient conditions of absolute stability are given. 展开更多
关键词 control system multi-nonlinear feedback absolute stability
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一种基于CHABOCHE模型参数的疲劳寿命预测模型 被引量:1
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作者 张禄 任春晓 +1 位作者 高金 刘宏利 《中南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期258-268,共11页
通过对相邻应力之比、材料S-N特性曲线双对数斜率及前一级疲劳累积损伤3项要素的分析,提出一种基于CHABOCHE模型参数的非线性疲劳寿命预测模型。该模型在参考多个非线性疲劳模型作用系数构成要素基础上,分析疲劳寿命预测模型所涉及构成... 通过对相邻应力之比、材料S-N特性曲线双对数斜率及前一级疲劳累积损伤3项要素的分析,提出一种基于CHABOCHE模型参数的非线性疲劳寿命预测模型。该模型在参考多个非线性疲劳模型作用系数构成要素基础上,分析疲劳寿命预测模型所涉及构成函数要素,结合已有疲劳试验数据分析,并引入CHABOCHE模型的参数,提出一种用于疲劳寿命预测的新的作用系数。运用两级及多级疲劳试验数据,分别计算并对比MINER模型、MANSON-HALFORD模型、YG模型、YUE模型、HAGHGOUEI模型、GAO模型、ZHAO模型、ZHANG模型、SUBRAMANYAN模型、HASHIN模型及新模型的疲劳寿命预测结果。研究结果表明:本文提出的新模型的疲劳寿命预测精度更高,该模型在多级应力载荷下的金属材料结构设计与疲劳寿命预测方面具有工程应用价值及实际意义。 展开更多
关键词 CHABOCHE模型 非线性模型 多级应力 疲劳损伤 寿命预测
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基于自适应动态规划的一类非线性多智能体的事件触发控制
3
作者 陈炯 张飞建 王凯 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第7期155-160,共6页
针对一类非线性多智能体系统的最优控制设计基于事件触发的自适应动态规划的控制策略。该文设计基于事件触发的分布式最优控制器,不仅避免了冗余数据的传输还最小化每个智能体的性能函数;设计分布式多智能体性能指标函数并通过强化学习... 针对一类非线性多智能体系统的最优控制设计基于事件触发的自适应动态规划的控制策略。该文设计基于事件触发的分布式最优控制器,不仅避免了冗余数据的传输还最小化每个智能体的性能函数;设计分布式多智能体性能指标函数并通过强化学习的方法求得多智能体系统的HJB方程,从而获得系统的最优控制策略。通过Lyapunov方法和梯度下降法获得了基于事件触发的评价网络更新率,并证明了闭环控制系统的稳定性。最后通过MATLAB仿真实验验证了控制方法的有效性。 展开更多
关键词 非线性多智能体 事件触发 自适应动态规划 神经网络
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基于W-G-VaR模型的股票市场风险测度
4
作者 张慧 魏佳琪 +1 位作者 孟纹羽 朱庆峰 《山东大学学报(理学版)》 北大核心 2025年第8期21-33,共13页
为了验证基于不同频域尺度捕捉金融时间序列的概率分布不确定性特征可以有效提高VaR模型的度量精度,首次将小波多分辨率分析与非线性期望理论相结合构建W-G-VaR模型,选择美国标准普尔500指数(Standard&Poors 500 composite stock pr... 为了验证基于不同频域尺度捕捉金融时间序列的概率分布不确定性特征可以有效提高VaR模型的度量精度,首次将小波多分辨率分析与非线性期望理论相结合构建W-G-VaR模型,选择美国标准普尔500指数(Standard&Poors 500 composite stock price index,S&P 500 Index)与上证综合指数作为样本进行实证分析。结果表明,相比于G-VaR模型,从时域和频域双视角下构建的W-G-VaR模型在整个样本期间,尤其在重大风险发生期间具有更精确的风险度量结果,且捕捉不确定性时的窗口大小不会影响W-G-VaR模型的优越性。 展开更多
关键词 小波多分辨率分析 非线性期望理论 W-G-VaR模型 尾部风险
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基于多源数据的城市轨道交通乘客路径选择估计方法 被引量:1
5
作者 朱国 章澜岚 +4 位作者 刘家俊 杨皓帆 殷立超 张宁 张恒文 《都市快轨交通》 北大核心 2025年第1期99-105,共7页
城市轨道交通的成网运行,带来了客流路径选择的多样性。依据现有自动售检票系统(AFC)交易数据和概率推断方法,难以准确获知乘客的网络路径选择,完成轨道交通网络客流分配和票务清分等工作。利用网络站点信息构建城市轨道拓扑网络,搜寻O... 城市轨道交通的成网运行,带来了客流路径选择的多样性。依据现有自动售检票系统(AFC)交易数据和概率推断方法,难以准确获知乘客的网络路径选择,完成轨道交通网络客流分配和票务清分等工作。利用网络站点信息构建城市轨道拓扑网络,搜寻OD对可行路径集合,并利用AFC交易数据、手机信令数据、列车时刻表数据等多源数据构建非线性优化模型,推断乘客出行的路径选择。基于南京地铁网络进行验证,结果表明:模型具有有效性和鲁棒性。本研究可以为城市轨道交通运营及票务清分提供指导。 展开更多
关键词 城市轨道交通网络 自动售检票系统 多源数据 出行路径选择 非线性优化
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十字型伞动力学建模与动力学特性分析
6
作者 于剑桥 王春辉 +1 位作者 周洪淼 于勇 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第9期885-894,共10页
针对伞-弹系统动力学建模中未充分考虑降落伞构型变化,以及流固耦合中的降落伞模型过于复杂无法直接用于非线性动力学分析的问题,提出一种面向非线性动力学分析并具有变构型特征的十字型伞多刚体动力学建模方法.采用弹簧连接的方式,构... 针对伞-弹系统动力学建模中未充分考虑降落伞构型变化,以及流固耦合中的降落伞模型过于复杂无法直接用于非线性动力学分析的问题,提出一种面向非线性动力学分析并具有变构型特征的十字型伞多刚体动力学建模方法.采用弹簧连接的方式,构建了能够表征变构型特征的十字型伞多刚体动力学模型.仿真验证了所构建的动力学模型能够体现十字型伞运动过程中的变构型特征,计算得到的十字型伞法向气动力与风洞试验中降落伞发生锥摆运动的法向力趋势一致.对十字型伞动力系统进行非线性动力学特性分析,结果表明系统存在引起构型周期变化的极限环,并对系统极限环的影响因素进行了分析,得到来流速度和连接盘直径与十字型伞系统极限环幅值的关联关系.研究结果为通过调整系统参数抑制十字型伞的非线性运动提供了理论基础. 展开更多
关键词 降落伞 多体动力学 锥摆 非线性动力学 极限环
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双转向系统多轴车辆非线性建模及转向性能分析
7
作者 郑添义 张海涛 +4 位作者 王云超 邹蕾 吴则旺 胡志超 叶雨婕 《集美大学学报(自然科学版)》 2025年第2期167-173,共7页
采用双转向系统的多轴车辆存在转向耦合干涉问题,且该问题与后轴主动转向控制策略密切相关。为了探索后轴主动转向控制对多轴车辆轮胎侧偏角及分布和车辆稳定性的影响,基于Dugoff轮胎模型,构建了以滑移率、质心侧偏角和转弯半径等为变... 采用双转向系统的多轴车辆存在转向耦合干涉问题,且该问题与后轴主动转向控制策略密切相关。为了探索后轴主动转向控制对多轴车辆轮胎侧偏角及分布和车辆稳定性的影响,基于Dugoff轮胎模型,构建了以滑移率、质心侧偏角和转弯半径等为变量的双转向系统多轴车辆3自由度非线性模型。以5轴转向车辆为研究对象,仿真探讨了双转向系统多轴车辆的转向耦合干涉、驱动模式、车轮转角和后轴转向控制策略对轮胎滑移率、侧偏角及分布的影响。仿真结果表明:轮胎侧偏角从前轴到后轴逐渐减小,相对于全主动转向车辆,双转向系统车辆的轮胎侧偏角更大;车轮转角对轮胎侧偏角和滑移率具有明显影响;随着车速增加,后轴主动转向中心后移动速度越快,轮胎侧偏角越小,但轮胎磨损增大;全轮驱动比部分驱动的滑移率明显小,而侧偏角偏大,车辆安全稳定裕度更大。 展开更多
关键词 汽车工程 多轴转向 非线性模型 转向性能
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基于可扩容式扩散映射和局部离群因子的工业过程故障检测
8
作者 冯立伟 吴弋飞 +2 位作者 郭少锋 邢宇 李元 《兰州文理学院学报(自然科学版)》 2025年第3期73-78,共6页
针对复杂工业生产过程具有高维度、多工况、非线性的特征以及扩散映射存在的新样本投影困难的问题,本文提出了一种基于可扩容式扩散映射和局部离群因子(expandable diffusion maps and local outlier factors, EDM-LOF)的工业过程故障... 针对复杂工业生产过程具有高维度、多工况、非线性的特征以及扩散映射存在的新样本投影困难的问题,本文提出了一种基于可扩容式扩散映射和局部离群因子(expandable diffusion maps and local outlier factors, EDM-LOF)的工业过程故障检测方法.使用扩散映射方法提取训练样本的低维流形结构,构建局部投影矩阵将新样本投影至流形空间,并在流形空间中使用局部离群因子方法进行故障检测.将EDM-LOF应用于青霉素发酵过程进行故障检测,并与PCA、FD-kNN、LOF方法进行比较,结果表明EDM-LOF具有更高的故障检测性能,验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 扩散映射 局部离群因子 多工况过程 非线性过程 故障检测
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多压电驱动机构机电耦合动力学建模与过驱动控制
9
作者 黄涛 王迎斌 +1 位作者 林志成 凌明祥 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第4期346-354,共9页
多压电驱动是突破纳米压电驱动机构位移行程限制的有效方案,但多压电驱动机构存在固有迟滞非线性、压电驱动之间耦合、非线性与线性耦合、过驱动冗余等问题。针对以上挑战,提出一种多压电并行驱动机构的机电耦合动力学建模与过驱动控制... 多压电驱动是突破纳米压电驱动机构位移行程限制的有效方案,但多压电驱动机构存在固有迟滞非线性、压电驱动之间耦合、非线性与线性耦合、过驱动冗余等问题。针对以上挑战,提出一种多压电并行驱动机构的机电耦合动力学建模与过驱动控制策略。首先,建立Hammerstein结构的机电耦合动力学模型,分别描述多压电驱动机构线性和非线性特性,并相应提出模型线性部分和非线性部分的参数估计方法。其次,提出综合反馈线性化、控制分配算法、上层控制律的总体过驱动控制策略,尤其是提出一种最小二乘控制分配算法,通过分配控制量实现误差序列二范数最小。最后,对所提出的建模与控制方法,分别进行了参数估计实验与过驱动控制实验。其中参数估计实验结果表明所提出的模型输出曲线能够很好拟合多压电驱动机构实验输出曲线,能够有效描述多压电驱动机构迟滞非线性输入输出特性,所提出的参数估计方法能准确估计模型参数。过驱动控制实验结果表明所提出的最小二乘控制分配算法的轨迹跟踪性能优于直接分配和最优分配,特别是期望轨迹为幅值130μm、频率10 Hz的正弦信号时,所提出的最小二乘控制分配算法的精度比直接分配算法提高了56.63%,比最优分配算法提高了47.83%。 展开更多
关键词 多压电驱动 迟滞非线性 机电耦合动力学模型 过驱动控制 最小二乘控制分配算法
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切换拓扑下多智能体的动态事件触发固定时间一致性控制 被引量:3
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作者 王加朋 杨家宁 +2 位作者 罗家祥 钱伟 杨金显 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期87-95,共9页
对切换拓扑下含扰动的非线性多智能体系统,本文提出了一种新的动态事件触发实际固定时间平均一致性控制方法,该方法触发次数更少,收敛速度更快.通过设计辅助动态变量及其动态方程,基于动态变量的幂次项建立了新的动态触发机制,该机制减... 对切换拓扑下含扰动的非线性多智能体系统,本文提出了一种新的动态事件触发实际固定时间平均一致性控制方法,该方法触发次数更少,收敛速度更快.通过设计辅助动态变量及其动态方程,基于动态变量的幂次项建立了新的动态触发机制,该机制减少了触发次数.采用共同李雅普诺夫函数证明了所提方法可以保证多智能体系统在任意切换拓扑下实现实际固定时间平均一致性,收敛时间上界可通过调节控制参数设定且不依赖于初始状态.通过设计含双曲正切函数的测量误差,证明所提方法不存在Zeno行为.最后,通过实验仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 动态事件触发控制 固定时间一致性 非线性多智能体系统 切换拓扑
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多传感器融合的移动机器人室内定位方法研究
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作者 李飞 喻自烘 李昊 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第11期106-108,112,共4页
针对使用单一传感器的移动机器人容易出现定位漂移、丢失等问题,文章提出了一种基于RGBD相机、IMU、轮式里程计的多传感器融合定位系统。算法是基于ORB-SLAM3的系统框架进行改进,通过融入轮式里程计来提高系统的稳定性。首先将轮式里程... 针对使用单一传感器的移动机器人容易出现定位漂移、丢失等问题,文章提出了一种基于RGBD相机、IMU、轮式里程计的多传感器融合定位系统。算法是基于ORB-SLAM3的系统框架进行改进,通过融入轮式里程计来提高系统的稳定性。首先将轮式里程计和IMU进行EKF融合,减少了IMU在旋转时产生的位置漂移量;之后将EKF融合输出的数据与相机采集的数据通过非线性优化进行耦合;将最终得到的结果作为机器人位姿信息。通过实验分析表明,使用多传感器融合定位能够减少运动漂移,定位更精确,具有更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 移动机器人 多传感器融合 ORB-SLAM3 EKF 非线性优化
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多轴转向车辆非线性系统模糊T-S滑模控制
12
作者 王吉华 魏民祥 +1 位作者 刘露 尤彦彦 《山东理工大学学报(自然科学版)》 2025年第6期50-56,共7页
针对多轴转向车辆的非线性、不确定性和外界干扰,提出在模糊T-S建模基础上使用滑模控制算法。将多轴转向车辆非线性模型的模糊T-S模型表示为不确定形式,并采用极点配置法、单位向量控制形式和Lyapunov稳定性理论,设计多轴转向车辆非线... 针对多轴转向车辆的非线性、不确定性和外界干扰,提出在模糊T-S建模基础上使用滑模控制算法。将多轴转向车辆非线性模型的模糊T-S模型表示为不确定形式,并采用极点配置法、单位向量控制形式和Lyapunov稳定性理论,设计多轴转向车辆非线性系统的滑模控制器。通过对某三轴转向车辆进行控制仿真,证明该控制算法能有效改善多轴转向车辆的操纵稳定性,较好地避免非线性和不确定性等外界干扰的影响。 展开更多
关键词 多轴转向车辆 滑模控制 非线性模型 模糊T-S模型
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定子分段直线感应电机推进系统非线性解耦建模方法
13
作者 徐飞 史黎明 +1 位作者 李子欣 李耀华 《电工技术学报》 北大核心 2025年第4期1023-1033,共11页
定子分段直线感应电机在超高速电磁推进领域具有较好的应用前景,然而多相直线感应电机定子与动子耦合程度快速时变、供电切换晶闸管开关电流过零关断、供电电缆阻抗随动子位置变化等非线性特性显著,导致现有建模方法难以准确实时地模拟... 定子分段直线感应电机在超高速电磁推进领域具有较好的应用前景,然而多相直线感应电机定子与动子耦合程度快速时变、供电切换晶闸管开关电流过零关断、供电电缆阻抗随动子位置变化等非线性特性显著,导致现有建模方法难以准确实时地模拟系统电磁暂态过程。该文将直线感应电机系统依据能量转换特性划分为有效转换、无效转换和电源三部分,采用多相电机定子空间矢量解耦建模和虚拟动子磁链方法,实现了晶闸管与直线电机、电机定子与动子之间的解耦,并建立了数学模型。硬件在环实验结果表明,数学模型无迭代实时运算步长低至500ns,原理样机实验结果表明,数学模型与物理实验误差小于7%,验证了数学模型的快速性和准确性,研究成果可为超高速直线感应电机推进系统高性能控制提供建模基础。 展开更多
关键词 分段供电 多相直线感应电机 晶闸管开关 非线性特性 实时模型
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改进容积卡尔曼滤波的多目标多模态跟踪算法
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作者 刘德儿 程健康 刘峻廷 《传感技术学报》 北大核心 2025年第7期1253-1261,共9页
高效安全的多目标跟踪技术是智能汽车行驶过程中的重要环节,然而目前许多方法忽略了误检目标可能对行驶安全性造成的潜在影响。为了减少误检目标的出现,提出了一种基于多传感器融合的双重关联机制,首先将轨迹与点云域和图像域中同时检... 高效安全的多目标跟踪技术是智能汽车行驶过程中的重要环节,然而目前许多方法忽略了误检目标可能对行驶安全性造成的潜在影响。为了减少误检目标的出现,提出了一种基于多传感器融合的双重关联机制,首先将轨迹与点云域和图像域中同时检测到的目标相关联并使用卡尔曼滤波进行更新,其次将未关联的轨迹与仅出现在点云域中的目标相关联,其中第一步未关联的目标定义为新轨迹,而第二步未关联的目标删除,所提方法可以极大地减少智能车辆行驶过程中误检目标的出现,从而显著提升行驶的安全性。同时,针对一些采用非线性卡尔曼滤波器的方法中在转弯过程中目标框偏移的问题,提出了一种改进的容积卡尔曼滤波器。该方法利用IMU数据来判断车辆的行驶状态,并自适应地调整估计误差矩阵,有效消除了车辆转弯对目标行驶状态估计的负面影响。在Kitti多目标跟踪数据集上进行测试的结果显示,所提算法有很高的优越性,HOTA(High Object Track Accuracy)达到78.00,MOTA(Multi-Object Track Accuracy)达到88.85,FPS达到200,在保持高精度的同时能很好满足实时性要求。 展开更多
关键词 自动驾驶 多目标跟踪 改进容积卡尔曼滤波 非线性运动模型 传感器融合
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Absolute Stability of General Lurie Control Systems with Multi-Nonlinear Feedback Terms 被引量:2
15
作者 Zuo Xin GAN Wei Gao GE Institute of Systems Science, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100080, P. R. China Department of Applied Mathematics, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, P. R. China 《Acta Mathematica Sinica,English Series》 SCIE CSCD 2001年第4期649-656,共8页
In this paper, the problenl of absohlte stability for general Lurie control systems with multi- nonlinear feedback terms is investigated. From the Lyapunov function approach. new necessary and sufficient conditious an... In this paper, the problenl of absohlte stability for general Lurie control systems with multi- nonlinear feedback terms is investigated. From the Lyapunov function approach. new necessary and sufficient conditious and some practical sufficient conditions of absolute stability are derived. which improve the absolute stability for the set. A numerical examplc illustrates the effectiveness of the proposed results. 展开更多
关键词 General Lurie system multi-nonlinear feedback Absolute stability
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高阶MIMO非线性多智能体系统输出反馈分布式协同控制
16
作者 余文乐 陈龙胜 +3 位作者 宋伟 何国毅 欧阳鑫鑫 邓文通 《航空兵器》 北大核心 2025年第4期70-79,共10页
针对一类具有不确定性和状态不可测的高阶MIMO严格反馈非线性多智能体系统,研究其在有向通信拓扑下的跟踪控制问题,提出了一种基于事件触发机制的自适应神经网络分布式输出反馈协同控制协议。为解决系统不确定性和状态不可测的问题,提... 针对一类具有不确定性和状态不可测的高阶MIMO严格反馈非线性多智能体系统,研究其在有向通信拓扑下的跟踪控制问题,提出了一种基于事件触发机制的自适应神经网络分布式输出反馈协同控制协议。为解决系统不确定性和状态不可测的问题,提出了神经网路和状态观测器协同耦合设计方法,并基于状态观测器和神经网络的输出设计自适应动态面分布式输出反馈控制协议。同时设计事件触发机制减少控制信号更新频率以降低系统的通信负担。通过Lyapunov稳定理论严格证明了闭环系统内所有信号是半全局一致最终有界的,且所设计的事件触发机制可有效避免Zeno行为。最后,仿真结果验证了所提出控制协议的有效性。 展开更多
关键词 神经网络 状态观测器 事件触发 输出反馈 非线性多智能体系统
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基于GMA宏微精密驱动器的磁滞非线性模型与参数辨识
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作者 解甜 彭宣 +2 位作者 张梦哲 王传礼 徐壮 《机械工程学报》 北大核心 2025年第17期245-254,共10页
音圈电机与超磁致伸缩驱动器(Giant magnetostrictive actuator, GMA)同属电磁驱动,电磁兼容性好,优势互补,将二者结构嵌套融合,实现宏微集成化。如何准确描述宏微复合驱动器中微动系统超磁致伸缩材料(Giant magnetostrictive material,... 音圈电机与超磁致伸缩驱动器(Giant magnetostrictive actuator, GMA)同属电磁驱动,电磁兼容性好,优势互补,将二者结构嵌套融合,实现宏微集成化。如何准确描述宏微复合驱动器中微动系统超磁致伸缩材料(Giant magnetostrictive material,GMM)的磁滞非线性、建立及辨识磁滞非线性模型是提高驱动器定位精度的关键,基于经典J-A模型,综合了微驱动器内部磁、热、力等多物理场因素以及宏动磁场的影响,构建了宏微驱动器中GMA的多场耦合理论模型。针对磁滞模型中的参数辨识问题,提出采用天牛须搜索-粒子群优化(BAS-PSO)混合算法实现,该算法将粒子群中的粒子转化为天牛个体,赋予粒子天牛须搜索的能力,集合了BAS的搜索速度及PSO的精细搜索能力,并引入自适应算法更新PSO算法中的粒子群权重w,改进了全局寻优能力和局部寻优能力。通过模拟结果与实测结果的对比,验证了该算法在磁性材料磁滞特性模型研究中的有效性和实用性,为实现驱动器的高精度定位奠定基础。 展开更多
关键词 超磁致伸缩 多场耦合模型 磁滞非线性 参数辨识 天牛须搜索粒子群算法
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带Markov拓扑的多智能体系统在DoS攻击和DAs下的均方一致性
18
作者 陈钊杰 叶钊显 +2 位作者 高钰博 周霞 马忠军 《应用数学》 北大核心 2025年第3期670-680,共11页
研究具有Markov切换拓扑的非线性多智能体系统在遭受拒绝服务(DoS)攻击和欺骗攻击(DAs)下的领导-跟随均方一致性问题.采用Bernoulli随机变量序列来描述多智能体系统随机受到DoS攻击或DAs.当系统遭受网络攻击时,多智能体之间的网络通讯... 研究具有Markov切换拓扑的非线性多智能体系统在遭受拒绝服务(DoS)攻击和欺骗攻击(DAs)下的领导-跟随均方一致性问题.采用Bernoulli随机变量序列来描述多智能体系统随机受到DoS攻击或DAs.当系统遭受网络攻击时,多智能体之间的网络通讯拓扑的参数和结构发生随机改变,将其建模为Markov切换拓扑.基于随机微分方程和分布式控制理论,应用随机分析方法和Lyapunov直接法,得到系统实现领导-跟随均方一致的充分条件,并通过数值仿真验证了所得结果的正确性和方法的有效性. 展开更多
关键词 非线性多智能体系统 DOS攻击 DAS Markov切换拓扑 均方一致性
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异构非线性多智能体系统无模型输出一致性控制
19
作者 孙一仆 陈鑫 +2 位作者 贺文朋 佘锦华 吴敏 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期604-616,共13页
针对异构非线性多智能体系统(Multi-agent system,MAS)的输出一致性控制难题,设计了一种基于同胚分布式控制协议的无模型方法.通过将输出反馈线性化理论与自适应动态规划相结合,可以在不需要精确系统模型的情况下实现非线性智能体的线性... 针对异构非线性多智能体系统(Multi-agent system,MAS)的输出一致性控制难题,设计了一种基于同胚分布式控制协议的无模型方法.通过将输出反馈线性化理论与自适应动态规划相结合,可以在不需要精确系统模型的情况下实现非线性智能体的线性化,简化分布式控制器的设计复杂性.具体而言,设计一种双层分布式控制结构,在物理空间层通过无模型反馈线性化方法实现未知系统线性化,在微分同构空间层利用线性控制技术进行分布式共识控制.通过两个实验验证了所提方法在处理未知异构非线性多智能体系统中的有效性,将传统的线性分布式控制方法扩展到未知非线性多智能体系统的控制器设计. 展开更多
关键词 非线性多智能体系统 无模型输出共识控制 微分同胚 输入输出反馈线性化 自适应动态规划
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室内环境下融合点线特征的双目VI-SLAM方法
20
作者 郭旭 袁杰 +2 位作者 谢霖伟 鲍慧敏 李世钰 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2025年第8期69-78,104,共11页
为解决室内环境下弱纹理场景中关键点特征稀疏、结构化场景中结构化特征应用不充分以及相机快速移动时关键帧容易跟踪失败的问题,提出了一种基于点线特征融合的双目视觉惯性SLAM方法。首先,基于EDlines线段提取方法,结合高斯图像金字塔... 为解决室内环境下弱纹理场景中关键点特征稀疏、结构化场景中结构化特征应用不充分以及相机快速移动时关键帧容易跟踪失败的问题,提出了一种基于点线特征融合的双目视觉惯性SLAM方法。首先,基于EDlines线段提取方法,结合高斯图像金字塔实现多尺度线段的提取,以增强线段匹配的尺度不变性。同时,对不同尺度下的线段端点的不确定性进行建模,并结合平铺技术对线段的二进制描述符进行分块处理,从而加速线段匹配并提高线特征匹配的鲁棒性与效率。其次,优化惯性传感器的预积分模型,融合双目视觉的点特征重投影误差、线特征重投影误差以及惯性传感器的预积分约束,采用滑动窗口的非线性优化方法进行联合优化,以提高系统位姿估计精度。最后,文中在包含弱纹理、结构化以及相机快速移动等复杂环境的EuRoC数据集上进行实验。结果表明,VI-SLAM方法在EuRoC数据集上的相机轨迹均方根误差为0.031 m,平均误差为0.027 m,拥有更强的鲁棒性和更高的定位精度,尤其在弱纹理和相机快速运动场景中,定位精度优势显著。 展开更多
关键词 同步定位与建图(SLAM) 视觉惯性 点线特征 双目相机 多尺度 非线性优化
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