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A Deep-Learning-Based Method for Interpreting Distribution and Difference Knowledge from Raster Topographic Maps 被引量:1
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作者 PAN Yalan TI Peng +1 位作者 LI Mingyao LI Zhilin 《Journal of Geodesy and Geoinformation Science》 2025年第2期21-36,共16页
Topographic maps,as essential tools and sources of information for geographic research,contain precise spatial locations and rich map features,and they illustrate spatio-temporal information on the distribution and di... Topographic maps,as essential tools and sources of information for geographic research,contain precise spatial locations and rich map features,and they illustrate spatio-temporal information on the distribution and differences of various surface features.Currently,topographic maps are mainly stored in raster and vector formats.Extraction of the spatio-temporal knowledge in the maps—such as spatial distribution patterns,feature relationships,and dynamic evolution—still primarily relies on manual interpretation.However,manual interpretation is time-consuming and laborious,especially for large-scale,long-term map knowledge extraction and application.With the development of artificial intelligence technology,it is possible to improve the automation level of map knowledge interpretation.Therefore,the present study proposes an automatic interpretation method for raster topographic map knowledge based on deep learning.To address the limitations of current data-driven intelligent technology in learning map spatial relations and cognitive logic,we establish a formal description of map knowledge by mapping the relationship between map knowledge and features,thereby ensuring interpretation accuracy.Subsequently,deep learning techniques are employed to extract map features automatically,and the spatio-temporal knowledge is constructed by combining formal descriptions of geographic feature knowledge.Validation experiments demonstrate that the proposed method effectively achieves automatic interpretation of spatio-temporal knowledge of geographic features in maps,with an accuracy exceeding 80%.The findings of the present study contribute to machine understanding of spatio-temporal differences in map knowledge and advances the intelligent interpretation and utilization of cartographic information. 展开更多
关键词 raster topographic maps geographic feature knowledge intelligent interpretation deep learning
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Design and Implementation of Image Encryption Method by Using Chaotic Mapping Based on Multi-layer Parameter Disturbance
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作者 Zhang Shujuan He Yun 《International Journal of Technology Management》 2013年第2期11-14,共4页
Bit-plane decomposition makes images obtain a number of layers. According to the amount of data information, images are encrypted, and the paper proposes image encryption method with Chaotic Mapping based on multi-lay... Bit-plane decomposition makes images obtain a number of layers. According to the amount of data information, images are encrypted, and the paper proposes image encryption method with Chaotic Mapping based on multi-layer parameter disturbance. The advantage of multi-layer parameter disturbance is that it not only scrambles pixel location of images, but also changes pixel values of images. Bit-plane decomposition can increase the space of key. And using chaotic sequence generated by chaotic system with different complexities to encrypt layers with different information content can save operation time. The simulation experiments show that using chaotic mapping in image encryption method based on multi-layer parameter disturbance can cover plaintext effectively and safely, which makes it achieve ideal encryption effect. 展开更多
关键词 bit-plane decomposition image encryption chaotic mapping multi-layer parameter disturbance
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Errors Prediction for Vector-to-Raster Conversion Based on Map Load and Cell Size 被引量:3
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作者 LIAO Shunbao BAI Zhongqiang BAI Yan 《Chinese Geographical Science》 SCIE CSCD 2012年第6期695-704,共10页
Vector-to-raster conversion is a process accompanied with errors.The errors are classified into predicted errors before rasterization and actual errors after that.Accurate prediction of the errors is beneficial to dev... Vector-to-raster conversion is a process accompanied with errors.The errors are classified into predicted errors before rasterization and actual errors after that.Accurate prediction of the errors is beneficial to developing reasonable rasterization technical schemes and to making products of high quality.Analyzing and establishing a quantitative relationship between the error and its affecting factors is the key to error prediction.In this study,land cover data of China at a scale of 1:250 000 were taken as an example for analyzing the relationship between rasterization errors and the density of arc length(DA),the density of polygon(DP) and the size of grid cells(SG).Significant correlations were found between the errors and DA,DP and SG.The correlation coefficient(R2) of a model established based on samples collected in a small region(Beijing) reaches 0.95,and the value of R2 is equal to 0.91 while the model was validated with samples from the whole nation.On the other hand,the R2 of a model established based on nationwide samples reaches 0.96,and R2 is equal to 0.91 while it was validated with the samples in Beijing.These models depict well the relationships between rasterization errors and their affecting factors(DA,DP and SG).The analyzing method established in this study can be applied to effectively predicting rasterization errors in other cases as well. 展开更多
关键词 vector-to-raster conversion rasterization error prediction map load cell size
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Blast wave characteristics of multi-layer composite charge:Theoretical analysis,numerical simulation,and experimental validation 被引量:2
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作者 Jun-bao Li Wei-bing Li +2 位作者 Xiao-wen Hong Jia-xin Yu Jian-jun Zhu 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第1期91-102,共12页
This article investigates the characteristics of shock wave overpressure generated by multi-layer composite charge under different detonation modes.Combining dimensional analysis and the explosion mechanism of the cha... This article investigates the characteristics of shock wave overpressure generated by multi-layer composite charge under different detonation modes.Combining dimensional analysis and the explosion mechanism of the charge,a peak overpressure prediction model for the composite charge under singlepoint detonation and simultaneous detonation was established.The effects of the charge structure and initiation method on the overpressure field characteristics were investigated in AUTODYN simulation.The accuracy of the prediction model and the reliability of the numerical simulation method were subsequently verified in a series of static explosion experiments.The results reveal that the mass of the inner charge was the key factor determining the peak overpressure of the composite charge under single-point detonation.The peak overpressure in the radial direction improved apparently with an increase in the aspect ratio of the charge.The overpressure curves in the axial direction exhibited a multi-peak phenomenon,and the secondary peak overpressure even exceeded the primary peak at distances of 30D and 40D(where D is the charge diameter).The difference in peak overpressure among azimuth angles of 0-90°gradually decreased with an increase in the propagation distance of the shock wave.The coupled effect of the detonation energy of the inner and outer charge under simultaneous detonation improved the overpressure in both radial and axial directions.The difference in peak overpressure obtained from model prediction and experimental measurements was less than 16.4%. 展开更多
关键词 Blast wave characteristics multi-layer composite charge Dimensional analysis AUTODYN mapping Model Explosion experiment
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Google Map数字栅格地图算法及应用 被引量:20
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作者 寇曼曼 王勤忠 谭同德 《计算机技术与发展》 2012年第4期204-206,共3页
Google地图是Google向全球提供的电子地图服务,包括丰富的地图和黄页资源,特别是局部详细的卫星地图。通过具体分析Google Map不同坐标系下的坐标转换、Web墨卡托投影方式、地图瓦片URL组织结构,系统地研究了Google地图的算法及实现,并... Google地图是Google向全球提供的电子地图服务,包括丰富的地图和黄页资源,特别是局部详细的卫星地图。通过具体分析Google Map不同坐标系下的坐标转换、Web墨卡托投影方式、地图瓦片URL组织结构,系统地研究了Google地图的算法及实现,并在VS2008环境下用C#语言实现了任意缩放系数下指定地图类型URL的合成和对应图片的下载。文中列出了部分程序代码以帮助大家进行后续开发设计,更有效地将Google地图集成到应用系统中。实验证实,该方法能够快速准确地下载指定范围的地图。 展开更多
关键词 栅格地图 墨卡托投影 瓦片 地理信息系统
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基于MapReduce的地图代数并行计算方法 被引量:3
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作者 蒋波涛 王艳东 《测绘地理信息》 2014年第3期51-55,共5页
针对大规模栅格数据的空间分析,设计并实现了一种基于MapReduce架构的通用地图代数并行计算方法。该方法能将栅格像素矩阵按数据行分割为多个独立的子矩阵,并在并行节点上使用地图代数的四种算子对来自不同矩阵的像素进行分析计算。栅... 针对大规模栅格数据的空间分析,设计并实现了一种基于MapReduce架构的通用地图代数并行计算方法。该方法能将栅格像素矩阵按数据行分割为多个独立的子矩阵,并在并行节点上使用地图代数的四种算子对来自不同矩阵的像素进行分析计算。栅格数据叠加实验结果表明,该方法具备有效性和可靠性,能降低计算对硬件设备的要求,并提升了计算效率。 展开更多
关键词 栅格空间分析 mapREDUCE 地图代数 栅格可并行性
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基于MapX雷达显控系统的设计与实现 被引量:5
7
作者 崔荣华 《现代电子技术》 2012年第10期118-121,共4页
雷达显控系统是操作员与雷达系统进行交互的一个平台,在整个战场态势监测中起着至关重要的作用。复杂的战场态势对显控系统提出了更高的要求,包括显示精细的电子地图、显示复杂的目标。在此引入MapX,实现了精细电子地图及栅格图像的的... 雷达显控系统是操作员与雷达系统进行交互的一个平台,在整个战场态势监测中起着至关重要的作用。复杂的战场态势对显控系统提出了更高的要求,包括显示精细的电子地图、显示复杂的目标。在此引入MapX,实现了精细电子地图及栅格图像的的显示功能,对于显示复杂众多目标时出现的屏幕闪烁问题提出了解决方案,并给出了部分代码。 展开更多
关键词 雷达显控系统 mapX 栅格图像 电子地图
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基于GMap.NET的无人机航迹再现设计与应用 被引量:1
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作者 马野 吉宏安 《舰船电子工程》 2014年第10期41-43,48,共4页
三维的飞行仿真技术,数据庞大,建立模型复杂,对计算机要求高,建立针对无人机飞参数据分析的简易航迹再现系统,将有很大的实用价值。为此论文研究了基于GMap.NET框架的离线地图嵌入技术,探讨了离线地图数据库的建立原理以及GMapProvider... 三维的飞行仿真技术,数据庞大,建立模型复杂,对计算机要求高,建立针对无人机飞参数据分析的简易航迹再现系统,将有很大的实用价值。为此论文研究了基于GMap.NET框架的离线地图嵌入技术,探讨了离线地图数据库的建立原理以及GMapProvider接口原理,并成功应用到无人机航迹再现系统中,实现了多种离线地图的浏览与转换,拓展实现了无人机的航线预置与二维动态演示功能,达到了飞参数据分析的目的。使用结果表明,该系统对资源需求低,可靠性高,操作简洁,易于部署,能够满足对无人机飞参数据分析的需要。 展开更多
关键词 无人机 航迹再现 离线地图 栅格模型 航线预置 动态演示
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利用MapInfo进行屏幕数字化时应注意的几个问题 被引量:2
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作者 戴前石 《中南林业调查规划》 2003年第3期41-43,共3页
MapInfo是地理信息系统的一个应用开发平台,屏幕数字化是把栅格数据变成矢量数据的一种方法。探讨了利用 MapInfo进行屏幕数字化时容易出现的问题及其解决方法。
关键词 地理信息系统 mapINFO 屏幕数字化 栅格数据 矢量数据 地图数字化
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Folk分类的海底沉积物类型赋值制图方法研究
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作者 林明智 覃茂刚 +5 位作者 陈旸 陈波 王雪木 刘艳锐 宋家伟 孙龙飞 《热带海洋学报》 北大核心 2026年第1期178-187,共10页
海底沉积物类型图是海洋科学研究基础图件之一,在海洋环境分析、海洋工程建设和海洋矿产资源勘查等领域具有重要意义,本文提出一种基于Folk分类的海底沉积物类型赋值制图新方法。建立Folk分类赋值体系,对海南岛西南海域表层取样站位数... 海底沉积物类型图是海洋科学研究基础图件之一,在海洋环境分析、海洋工程建设和海洋矿产资源勘查等领域具有重要意义,本文提出一种基于Folk分类的海底沉积物类型赋值制图新方法。建立Folk分类赋值体系,对海南岛西南海域表层取样站位数据开展空间插值分析后,进行分类赋值,并叠加栅格,将栅格与Folk分类赋值体系挂接,再进行栅格蚕食,从而绘制海底沉积物类型图。对比自然邻域法、反距离权重法、克里金法和样条函数法的插值应用分析,推荐自然邻域法作为本研究制图的基础。该方法操作流程简单、制图效率高且结果客观准确,实用性强,可适用于不同比例尺或采样站位不均的海底沉积物类型图绘制,具有推广价值。 展开更多
关键词 沉积物类型图 空间插值 自然邻域法 重分类 栅格计算 栅格蚕食
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Multi-layer ionosphere mapping function for ground and LEO GNSS data and its performance analysis
11
作者 Mohammed Mainul Hoque Liangliang Yuan +6 位作者 Grzegorz Nykiel Olaf Frauenberger Jacek Paziewski Rafal Sieradzki Pawel Wielgosz Narayan Dhital Raül Orús Pérez 《Satellite Navigation》 2025年第3期291-310,共20页
When estimating ionospheric Total Electron Content(TEC)using Global Navigation Satellite System(GNSS)observations,one of the signifcant error sources is the mapping error introduced by slant to vertical TEC conversion... When estimating ionospheric Total Electron Content(TEC)using Global Navigation Satellite System(GNSS)observations,one of the signifcant error sources is the mapping error introduced by slant to vertical TEC conversion and vice versa.A single-layer Mapping Function(MF)based on a thin-shell assumption of the Earth’s ionosphere is commonly used for TEC conversion.However,the accuracy of single-layer MF is susceptible to the inaccurate fxing of the ionospheric single-layer height.In order to fnd a mapping approach less sensitive to the choice of ionospheric efective height we defned a multi-layer ionosphere mapping function and investigated its performance in comparison with the single-layer model.We found that the multi-layer MF outperforms the single-layer MF when computing GNSS receiver Diferential Code Biases(DCBs)especially at low latitude and equatorial regions where ionosphere is highly dynamic and difcult to model.When compared with the International GNSS Services(IGS)products,we found that the mean receiver DCB estimation is improved(closer to benchmark)by about 0.14-0.27 ns and 0.30-0.78 ns during days in 2019 and 2023,respectively.We found that the receiver DCB estimation improves for about 66-87%receivers.This is also refected in Global Ionosphere Maps(GIMs)showing better performance for the multi-layer MF when comparing with IGS GIMs.Our investigation using GNSS observations onboard Low Earth Orbiting(LEO)satellites shows that the multi-layer MF can be successfully applied in computing satellite and receiver DCBs accurately. 展开更多
关键词 GNSS IONOSPHERE multi-layer mapping function Diferential code biases DCBs LEO DCBs
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基于MapGIS的林业地理信息栅格图像数据矢量化方法 被引量:1
12
作者 陈和彦 张礼娜 巫金明 《林业调查规划》 2023年第3期101-103,共3页
在林业工作中,进行制图、评价和决策分析时,矢量数据是必不可少的数据源,但有时获得矢量数据必须从纸质介质上获得。通过扫描纸质图件,获得软件可以识别、处理的栅格图像数据,使用MapGIS矢量化功能结合使用ArcGIS软件进行数据处理,可以... 在林业工作中,进行制图、评价和决策分析时,矢量数据是必不可少的数据源,但有时获得矢量数据必须从纸质介质上获得。通过扫描纸质图件,获得软件可以识别、处理的栅格图像数据,使用MapGIS矢量化功能结合使用ArcGIS软件进行数据处理,可以方便、快捷和准确地获得矢量化数据。文章对这一过程进行了分析和论述。 展开更多
关键词 mapGIS 矢量化 林业制图 纸质图 栅格图像数据
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基于双起点蚁群算法的机器人路径规划方法 被引量:1
13
作者 李健 孙晓海 +1 位作者 廖昌义 杨建平 《吉林大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第1期325-332,共8页
针对现实环境的全局路径规划中蚁群算法搜索精度不足且易陷入局部极值以及迭代次数过多、求解目标单一等问题,本文提出了一种双起点蚁群算法。通过模拟栅格地图,在蚁群算法的基础上将起始位置进行调整,改进了传统蚁群算法中只能固定单... 针对现实环境的全局路径规划中蚁群算法搜索精度不足且易陷入局部极值以及迭代次数过多、求解目标单一等问题,本文提出了一种双起点蚁群算法。通过模拟栅格地图,在蚁群算法的基础上将起始位置进行调整,改进了传统蚁群算法中只能固定单向移动搜索的方式,设置两个起点,并在此基础上优化了信息素的更新策略,使其能够指导下一次迭代的进程,缩短路径搜索的时间,降低蚁群算法在前期搜索中的盲目性,且随着迭代次数的增多算法在前期所能得到的解的多样性增加,提高了得到最优解的概率,还能避免算法易陷入局部最优的问题,加快算法后期的收敛速度。通过对双起点蚁群算法进行模拟实验,实验结果表明该算法具有较好的寻优性能和迭代收敛性。 展开更多
关键词 蚁群算法 双起点 路径规划 信息素 栅格地图
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基于多策略改进AO算法的自导引机器人路径规划
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作者 李生明 杨红 李肇阳 《机械设计与研究》 北大核心 2025年第4期326-333,339,共9页
传统自导引机器人(AGV)路径规划方法容易出现收敛慢和易得局部最优的不足,为此,提出多策略改进天鹰优化的路径规划算法(MSIAO)。为了提升搜索精度,引入混沌Tent对立学习策略,以避免伪随机初始化对解空间遍历的不足,丰富初始路径的多样性... 传统自导引机器人(AGV)路径规划方法容易出现收敛慢和易得局部最优的不足,为此,提出多策略改进天鹰优化的路径规划算法(MSIAO)。为了提升搜索精度,引入混沌Tent对立学习策略,以避免伪随机初始化对解空间遍历的不足,丰富初始路径的多样性;在近地面攻击阶段,设计非线性自适应飞行斜率策略,以提升目标攻击精度;在低空飞行阶段,提出黄金正弦机制以提升局部开发能力;同时,利用自适应t分布变异策略,以避免陷入局部最优。结合栅格地图建立机器人路径规划模型,基于路径长度和平滑性构建适应度函数,用于评估搜索个体的优劣,实现对路径规划的迭代寻优。利用6个不同特征的基准函数对算法的搜索性能进行数值具有更高的仿真,同时建立不同复杂度的栅格地图对改进算法的最优路径搜索性能进行实证分析。结果表明,MSIAO算法方面具有显著的搜索精度,生成的路径平滑、安全且无碰撞,具备更短的路径长度,在解决路径规划控制问题方面具有显著的性能优势。 展开更多
关键词 自导引机器人 路径规划 天鹰优化算法 栅格地图 路径平滑
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辅助装配小型精密器件的全向AGV系统 被引量:1
15
作者 李颀 安泽顺 《计算机系统应用》 2025年第4期146-154,共9页
生产中多类型、小批量的小型精密器件(直径16–40mm)主要由固定工位机器人完成主要装配工作任务,这种装配模式成本较大,针对这种小型器件,市面上的AGV存在灵活性差、定位精度低的问题,因此本文设计并开发了一种搭载工业相机与双机械臂... 生产中多类型、小批量的小型精密器件(直径16–40mm)主要由固定工位机器人完成主要装配工作任务,这种装配模式成本较大,针对这种小型器件,市面上的AGV存在灵活性差、定位精度低的问题,因此本文设计并开发了一种搭载工业相机与双机械臂的全向AGV自主导航完成多生产线间的动态组合工作,实现多种类型器件有序的辅助装配.为了提高定位精度,通过贝叶斯法则融合2D激光雷达和RGB-D建立融合栅格地图,提高障碍物检测率.采用EKF融合轮式里程计与IMU的数据,提高里程计精度,减少运动误差.为了提高工作效率,在实时性做出创新,通过RGB-D得到待抓精密器件与相机光心的距离,融合车速与雷达、相机等部件的位姿关系等信息解算出车载双机械臂在距离待抓精密器件S距离时的最佳运动时机.最后为了准确识别多类型、小批量的小型精密器件,基于改进的Yolo-Fastest算法识别器件,提高识别精度的同时降低AGV的运算成本.通过测试,系统对小型精密器件(如RF连接器)识别准确率不低于95%,在70×50×100 cm^(3)空间内能实现全向移动,运动误差最大为10 cm,较现有的生产模式,此AGV柔性化程度提高,生产成本降低,工作效率提高了近1倍,具有实际推广价值. 展开更多
关键词 小型精密器件 辅助装配 车载双机械臂 贝叶斯法则 融合栅格地图
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基于改进蚁群算法的煤矿巡检机器人路径规划 被引量:3
16
作者 孙强 孙霞 《煤矿机械》 2025年第4期199-202,共4页
机器人巡检是保证煤矿开采过程安全的重要措施。针对目前煤矿用机器人巡检时采用固定步长和串行方式生成巡检路径效率低、路径长等问题,从优化算法的启发函数和信息素挥发系数入手,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划方法。仿真结果... 机器人巡检是保证煤矿开采过程安全的重要措施。针对目前煤矿用机器人巡检时采用固定步长和串行方式生成巡检路径效率低、路径长等问题,从优化算法的启发函数和信息素挥发系数入手,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划方法。仿真结果表明,在保证有效躲避障碍物的前提下,改进算法相对于传统算法,平均迭代次数减少31,收敛速度更快;平均路径长度减少2.24,巡检路径更短;平均拐点数量减少7,路径更加平滑。该方法规划出的路径性能更佳。 展开更多
关键词 煤矿巡检机器人 改进蚁群算法 路径规划 栅格地图
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基于双分辨率栅格地图的机器人路径规划研究 被引量:5
17
作者 苏毅 吴文欢 李鼎鑫 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第3期86-100,共15页
针对非平坦地形环境下移动机器人路径规划存在的存储效率低与地形适应性不足问题,提出一种基于双分辨率分层栅格地图的改进A^(*)路径规划算法。该算法通过构建由高分辨率障碍物层和低分辨率高程层组成的复合栅格地图,其中障碍物层采用... 针对非平坦地形环境下移动机器人路径规划存在的存储效率低与地形适应性不足问题,提出一种基于双分辨率分层栅格地图的改进A^(*)路径规划算法。该算法通过构建由高分辨率障碍物层和低分辨率高程层组成的复合栅格地图,其中障碍物层采用二值化表征刚性障碍分布,高程层基于数字高程模型量化地形起伏特征,从而实现地形特征的分层描述。在此基础上改进A^(*)算法,重构其动态加权复合代价函数,改进后的算法在移动代价函数中引入地形坡度约束、能耗权重与安全系数三重优化维度,将启发式函数扩展为融合空间距离、坡度均方根及地形风险值的多模态评价指标,并设计基于距离敏感的动态权重调节策略,通过Sigmoid函数实现全局启发式搜索与局部路径优化的平滑过渡。实验表明,在边长为700 m×700 m的矩形测绘范围内,双分辨率分层栅格地图结构相较三维栅格地图减少61.7%存储负载;相较于传统A^(*)算法,该方法规划路径的高程波动标准差降低38.9%。机器人实体实验验证了该方法可有效规避陡坡地形与障碍物。工程应用实验表明,该方法在在油田巡检等大尺度非结构化场景中内存占用减少62%,路径规划响应时间低于6.9 s,规划的路径具备平缓低起伏特性。 展开更多
关键词 路径规划 分层栅格地图 移动机器人 A^(*)算法 油田巡检
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基于改进Informed-RRT^(*)的路径规划算法研究
18
作者 孙馨宇 徐家川 +2 位作者 焦学健 周洋 徐晗 《电子测量技术》 北大核心 2025年第6期73-82,共10页
针对Informed-RRT^(*)算法在路径规划中存在随机性大、无效节点多和收敛效率低等问题,提出了一种改进的Informed-RRT^(*)算法。该算法通过全局采样优化和自适应步长提升节点利用率;采用概率偏置的双向搜索及重选父节点的方法找到初始路... 针对Informed-RRT^(*)算法在路径规划中存在随机性大、无效节点多和收敛效率低等问题,提出了一种改进的Informed-RRT^(*)算法。该算法通过全局采样优化和自适应步长提升节点利用率;采用概率偏置的双向搜索及重选父节点的方法找到初始路径,为后续的迭代优化提供较好的初始值;在进行椭圆迭代时加入贪心策略以减少无用节点,最后对路径回溯优化减少无用节点提升路径的平直度。本文设计障碍物复杂程度和地图尺寸两种变量,对比了改进算法和Informed-RRT^(*)算法在四种场景下的表现,统计20次实验结果,改进算法的路径节点数量减少28.6%~64.3%,路径长度降低0.3%~2.7%。结果表明,与Informed-RRT*算法相比改进算法可以提升节点的利用率,在相同迭代次数下能得到更短的路径并显著降低路径节点数量。 展开更多
关键词 路径规划 栅格地图 改进Informed-RRT^(*)
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改进A^(*)算法的无人车路径规划 被引量:2
19
作者 王海群 甘成通 王福斌 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期117-120,共4页
近年来随着科技的发展私家车不断的普及,汽车数量的不断增加导致交通事故频发,面对这一问题大量学者在不断地进行研究,5G的出现使得无人自动驾驶的实现成为了可能,路径规划是无人驾驶技术的重点研究内容。目前大部分路径规划采用的是传... 近年来随着科技的发展私家车不断的普及,汽车数量的不断增加导致交通事故频发,面对这一问题大量学者在不断地进行研究,5G的出现使得无人自动驾驶的实现成为了可能,路径规划是无人驾驶技术的重点研究内容。目前大部分路径规划采用的是传统的A^(*)算法,但该算法存在搜索范围大、时间长、路径规划效率较低、损耗较大以及路径拐点较多等问题无法规划出最佳路径。这里在此基础上加以改进,通过建立栅格地图,构建新的动态衡量启发式A^(*)算法函数,通过新算法所得新路径再进行路经拐角优化,最后对改进的算法进行仿真并分析和比较,证明了新改进的算法和经过拐角路径优化可得到最佳路径。 展开更多
关键词 无人自动驾驶 路径规划 栅格地图 A^(*)算法 动态衡量启发式函数 拐角优化
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固定翼无人机飞行环境栅格化方法与路径规划 被引量:1
20
作者 王安 张可 +2 位作者 罗巍 颜鸿涛 宋宏川 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第8期20-28,共9页
无人机的路径规划是其自主能力的重要支撑,固定翼无人机具有飞行速度快、续航能力强、承载能力大等优势,但同时也面临着运动特性约束更强的技术挑战。当前应用于旋翼无人机和机器人的路径规划方法并不能很好的适用于固定翼无人机。结合... 无人机的路径规划是其自主能力的重要支撑,固定翼无人机具有飞行速度快、续航能力强、承载能力大等优势,但同时也面临着运动特性约束更强的技术挑战。当前应用于旋翼无人机和机器人的路径规划方法并不能很好的适用于固定翼无人机。结合固定翼无人机的性能特征,在环境栅格化建模过程中进行了系统性分析与优化,提出了一种与无人机性能特性相关的新型栅格地图构建方法。该方法充分有效的保证了相邻栅格节点之间的运动可达性,为基于栅格地图的固定翼路径规划提供了更为可靠的基础。创新性地将时间、能耗和安全性等多维权重因子引入路径规划方法,使其与固定翼无人机在不同节点间的实际运动消耗相匹配。并通过权重因子的动态调节,使其能够灵活适应不同场景下的多样化任务要求。为验证所提方法的有效性和先进性,进行了全面实验评估。结果表明,改进后的路径规划算法在固定翼无人机的任务执行中展现出显著优势,可为其提供更为高效、安全和经济的飞行路径选择。 展开更多
关键词 固定翼无人机 栅格化地图 路径规划 环境威胁因素 飞行性能
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