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A Deep-Learning-Based Method for Interpreting Distribution and Difference Knowledge from Raster Topographic Maps 被引量:1
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作者 PAN Yalan TI Peng +1 位作者 LI Mingyao LI Zhilin 《Journal of Geodesy and Geoinformation Science》 2025年第2期21-36,共16页
Topographic maps,as essential tools and sources of information for geographic research,contain precise spatial locations and rich map features,and they illustrate spatio-temporal information on the distribution and di... Topographic maps,as essential tools and sources of information for geographic research,contain precise spatial locations and rich map features,and they illustrate spatio-temporal information on the distribution and differences of various surface features.Currently,topographic maps are mainly stored in raster and vector formats.Extraction of the spatio-temporal knowledge in the maps—such as spatial distribution patterns,feature relationships,and dynamic evolution—still primarily relies on manual interpretation.However,manual interpretation is time-consuming and laborious,especially for large-scale,long-term map knowledge extraction and application.With the development of artificial intelligence technology,it is possible to improve the automation level of map knowledge interpretation.Therefore,the present study proposes an automatic interpretation method for raster topographic map knowledge based on deep learning.To address the limitations of current data-driven intelligent technology in learning map spatial relations and cognitive logic,we establish a formal description of map knowledge by mapping the relationship between map knowledge and features,thereby ensuring interpretation accuracy.Subsequently,deep learning techniques are employed to extract map features automatically,and the spatio-temporal knowledge is constructed by combining formal descriptions of geographic feature knowledge.Validation experiments demonstrate that the proposed method effectively achieves automatic interpretation of spatio-temporal knowledge of geographic features in maps,with an accuracy exceeding 80%.The findings of the present study contribute to machine understanding of spatio-temporal differences in map knowledge and advances the intelligent interpretation and utilization of cartographic information. 展开更多
关键词 raster topographic maps geographic feature knowledge intelligent interpretation deep learning
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Design and Implementation of Image Encryption Method by Using Chaotic Mapping Based on Multi-layer Parameter Disturbance
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作者 Zhang Shujuan He Yun 《International Journal of Technology Management》 2013年第2期11-14,共4页
Bit-plane decomposition makes images obtain a number of layers. According to the amount of data information, images are encrypted, and the paper proposes image encryption method with Chaotic Mapping based on multi-lay... Bit-plane decomposition makes images obtain a number of layers. According to the amount of data information, images are encrypted, and the paper proposes image encryption method with Chaotic Mapping based on multi-layer parameter disturbance. The advantage of multi-layer parameter disturbance is that it not only scrambles pixel location of images, but also changes pixel values of images. Bit-plane decomposition can increase the space of key. And using chaotic sequence generated by chaotic system with different complexities to encrypt layers with different information content can save operation time. The simulation experiments show that using chaotic mapping in image encryption method based on multi-layer parameter disturbance can cover plaintext effectively and safely, which makes it achieve ideal encryption effect. 展开更多
关键词 bit-plane decomposition image encryption chaotic mapping multi-layer parameter disturbance
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Errors Prediction for Vector-to-Raster Conversion Based on Map Load and Cell Size 被引量:2
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作者 LIAO Shunbao BAI Zhongqiang BAI Yan 《Chinese Geographical Science》 SCIE CSCD 2012年第6期695-704,共10页
Vector-to-raster conversion is a process accompanied with errors.The errors are classified into predicted errors before rasterization and actual errors after that.Accurate prediction of the errors is beneficial to dev... Vector-to-raster conversion is a process accompanied with errors.The errors are classified into predicted errors before rasterization and actual errors after that.Accurate prediction of the errors is beneficial to developing reasonable rasterization technical schemes and to making products of high quality.Analyzing and establishing a quantitative relationship between the error and its affecting factors is the key to error prediction.In this study,land cover data of China at a scale of 1:250 000 were taken as an example for analyzing the relationship between rasterization errors and the density of arc length(DA),the density of polygon(DP) and the size of grid cells(SG).Significant correlations were found between the errors and DA,DP and SG.The correlation coefficient(R2) of a model established based on samples collected in a small region(Beijing) reaches 0.95,and the value of R2 is equal to 0.91 while the model was validated with samples from the whole nation.On the other hand,the R2 of a model established based on nationwide samples reaches 0.96,and R2 is equal to 0.91 while it was validated with the samples in Beijing.These models depict well the relationships between rasterization errors and their affecting factors(DA,DP and SG).The analyzing method established in this study can be applied to effectively predicting rasterization errors in other cases as well. 展开更多
关键词 vector-to-raster conversion rasterization error prediction map load cell size
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Blast wave characteristics of multi-layer composite charge:Theoretical analysis,numerical simulation,and experimental validation 被引量:1
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作者 Jun-bao Li Wei-bing Li +2 位作者 Xiao-wen Hong Jia-xin Yu Jian-jun Zhu 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第1期91-102,共12页
This article investigates the characteristics of shock wave overpressure generated by multi-layer composite charge under different detonation modes.Combining dimensional analysis and the explosion mechanism of the cha... This article investigates the characteristics of shock wave overpressure generated by multi-layer composite charge under different detonation modes.Combining dimensional analysis and the explosion mechanism of the charge,a peak overpressure prediction model for the composite charge under singlepoint detonation and simultaneous detonation was established.The effects of the charge structure and initiation method on the overpressure field characteristics were investigated in AUTODYN simulation.The accuracy of the prediction model and the reliability of the numerical simulation method were subsequently verified in a series of static explosion experiments.The results reveal that the mass of the inner charge was the key factor determining the peak overpressure of the composite charge under single-point detonation.The peak overpressure in the radial direction improved apparently with an increase in the aspect ratio of the charge.The overpressure curves in the axial direction exhibited a multi-peak phenomenon,and the secondary peak overpressure even exceeded the primary peak at distances of 30D and 40D(where D is the charge diameter).The difference in peak overpressure among azimuth angles of 0-90°gradually decreased with an increase in the propagation distance of the shock wave.The coupled effect of the detonation energy of the inner and outer charge under simultaneous detonation improved the overpressure in both radial and axial directions.The difference in peak overpressure obtained from model prediction and experimental measurements was less than 16.4%. 展开更多
关键词 Blast wave characteristics multi-layer composite charge Dimensional analysis AUTODYN mapping Model Explosion experiment
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辅助装配小型精密器件的全向AGV系统 被引量:1
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作者 李颀 安泽顺 《计算机系统应用》 2025年第4期146-154,共9页
生产中多类型、小批量的小型精密器件(直径16–40mm)主要由固定工位机器人完成主要装配工作任务,这种装配模式成本较大,针对这种小型器件,市面上的AGV存在灵活性差、定位精度低的问题,因此本文设计并开发了一种搭载工业相机与双机械臂... 生产中多类型、小批量的小型精密器件(直径16–40mm)主要由固定工位机器人完成主要装配工作任务,这种装配模式成本较大,针对这种小型器件,市面上的AGV存在灵活性差、定位精度低的问题,因此本文设计并开发了一种搭载工业相机与双机械臂的全向AGV自主导航完成多生产线间的动态组合工作,实现多种类型器件有序的辅助装配.为了提高定位精度,通过贝叶斯法则融合2D激光雷达和RGB-D建立融合栅格地图,提高障碍物检测率.采用EKF融合轮式里程计与IMU的数据,提高里程计精度,减少运动误差.为了提高工作效率,在实时性做出创新,通过RGB-D得到待抓精密器件与相机光心的距离,融合车速与雷达、相机等部件的位姿关系等信息解算出车载双机械臂在距离待抓精密器件S距离时的最佳运动时机.最后为了准确识别多类型、小批量的小型精密器件,基于改进的Yolo-Fastest算法识别器件,提高识别精度的同时降低AGV的运算成本.通过测试,系统对小型精密器件(如RF连接器)识别准确率不低于95%,在70×50×100 cm^(3)空间内能实现全向移动,运动误差最大为10 cm,较现有的生产模式,此AGV柔性化程度提高,生产成本降低,工作效率提高了近1倍,具有实际推广价值. 展开更多
关键词 小型精密器件 辅助装配 车载双机械臂 贝叶斯法则 融合栅格地图
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Google Map数字栅格地图算法及应用 被引量:20
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作者 寇曼曼 王勤忠 谭同德 《计算机技术与发展》 2012年第4期204-206,共3页
Google地图是Google向全球提供的电子地图服务,包括丰富的地图和黄页资源,特别是局部详细的卫星地图。通过具体分析Google Map不同坐标系下的坐标转换、Web墨卡托投影方式、地图瓦片URL组织结构,系统地研究了Google地图的算法及实现,并... Google地图是Google向全球提供的电子地图服务,包括丰富的地图和黄页资源,特别是局部详细的卫星地图。通过具体分析Google Map不同坐标系下的坐标转换、Web墨卡托投影方式、地图瓦片URL组织结构,系统地研究了Google地图的算法及实现,并在VS2008环境下用C#语言实现了任意缩放系数下指定地图类型URL的合成和对应图片的下载。文中列出了部分程序代码以帮助大家进行后续开发设计,更有效地将Google地图集成到应用系统中。实验证实,该方法能够快速准确地下载指定范围的地图。 展开更多
关键词 栅格地图 墨卡托投影 瓦片 地理信息系统
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基于MapReduce的地图代数并行计算方法 被引量:3
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作者 蒋波涛 王艳东 《测绘地理信息》 2014年第3期51-55,共5页
针对大规模栅格数据的空间分析,设计并实现了一种基于MapReduce架构的通用地图代数并行计算方法。该方法能将栅格像素矩阵按数据行分割为多个独立的子矩阵,并在并行节点上使用地图代数的四种算子对来自不同矩阵的像素进行分析计算。栅... 针对大规模栅格数据的空间分析,设计并实现了一种基于MapReduce架构的通用地图代数并行计算方法。该方法能将栅格像素矩阵按数据行分割为多个独立的子矩阵,并在并行节点上使用地图代数的四种算子对来自不同矩阵的像素进行分析计算。栅格数据叠加实验结果表明,该方法具备有效性和可靠性,能降低计算对硬件设备的要求,并提升了计算效率。 展开更多
关键词 栅格空间分析 mapREDUCE 地图代数 栅格可并行性
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基于改进Informed-RRT^(*)的路径规划算法研究
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作者 孙馨宇 徐家川 +2 位作者 焦学健 周洋 徐晗 《电子测量技术》 北大核心 2025年第6期73-82,共10页
针对Informed-RRT^(*)算法在路径规划中存在随机性大、无效节点多和收敛效率低等问题,提出了一种改进的Informed-RRT^(*)算法。该算法通过全局采样优化和自适应步长提升节点利用率;采用概率偏置的双向搜索及重选父节点的方法找到初始路... 针对Informed-RRT^(*)算法在路径规划中存在随机性大、无效节点多和收敛效率低等问题,提出了一种改进的Informed-RRT^(*)算法。该算法通过全局采样优化和自适应步长提升节点利用率;采用概率偏置的双向搜索及重选父节点的方法找到初始路径,为后续的迭代优化提供较好的初始值;在进行椭圆迭代时加入贪心策略以减少无用节点,最后对路径回溯优化减少无用节点提升路径的平直度。本文设计障碍物复杂程度和地图尺寸两种变量,对比了改进算法和Informed-RRT^(*)算法在四种场景下的表现,统计20次实验结果,改进算法的路径节点数量减少28.6%~64.3%,路径长度降低0.3%~2.7%。结果表明,与Informed-RRT*算法相比改进算法可以提升节点的利用率,在相同迭代次数下能得到更短的路径并显著降低路径节点数量。 展开更多
关键词 路径规划 栅格地图 改进Informed-RRT^(*)
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基于双分辨率栅格地图的机器人路径规划研究 被引量:2
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作者 苏毅 吴文欢 李鼎鑫 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第3期86-100,共15页
针对非平坦地形环境下移动机器人路径规划存在的存储效率低与地形适应性不足问题,提出一种基于双分辨率分层栅格地图的改进A^(*)路径规划算法。该算法通过构建由高分辨率障碍物层和低分辨率高程层组成的复合栅格地图,其中障碍物层采用... 针对非平坦地形环境下移动机器人路径规划存在的存储效率低与地形适应性不足问题,提出一种基于双分辨率分层栅格地图的改进A^(*)路径规划算法。该算法通过构建由高分辨率障碍物层和低分辨率高程层组成的复合栅格地图,其中障碍物层采用二值化表征刚性障碍分布,高程层基于数字高程模型量化地形起伏特征,从而实现地形特征的分层描述。在此基础上改进A^(*)算法,重构其动态加权复合代价函数,改进后的算法在移动代价函数中引入地形坡度约束、能耗权重与安全系数三重优化维度,将启发式函数扩展为融合空间距离、坡度均方根及地形风险值的多模态评价指标,并设计基于距离敏感的动态权重调节策略,通过Sigmoid函数实现全局启发式搜索与局部路径优化的平滑过渡。实验表明,在边长为700 m×700 m的矩形测绘范围内,双分辨率分层栅格地图结构相较三维栅格地图减少61.7%存储负载;相较于传统A^(*)算法,该方法规划路径的高程波动标准差降低38.9%。机器人实体实验验证了该方法可有效规避陡坡地形与障碍物。工程应用实验表明,该方法在在油田巡检等大尺度非结构化场景中内存占用减少62%,路径规划响应时间低于6.9 s,规划的路径具备平缓低起伏特性。 展开更多
关键词 路径规划 分层栅格地图 移动机器人 A^(*)算法 油田巡检
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改进A^(*)算法的无人车路径规划 被引量:1
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作者 王海群 甘成通 王福斌 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期117-120,共4页
近年来随着科技的发展私家车不断的普及,汽车数量的不断增加导致交通事故频发,面对这一问题大量学者在不断地进行研究,5G的出现使得无人自动驾驶的实现成为了可能,路径规划是无人驾驶技术的重点研究内容。目前大部分路径规划采用的是传... 近年来随着科技的发展私家车不断的普及,汽车数量的不断增加导致交通事故频发,面对这一问题大量学者在不断地进行研究,5G的出现使得无人自动驾驶的实现成为了可能,路径规划是无人驾驶技术的重点研究内容。目前大部分路径规划采用的是传统的A^(*)算法,但该算法存在搜索范围大、时间长、路径规划效率较低、损耗较大以及路径拐点较多等问题无法规划出最佳路径。这里在此基础上加以改进,通过建立栅格地图,构建新的动态衡量启发式A^(*)算法函数,通过新算法所得新路径再进行路经拐角优化,最后对改进的算法进行仿真并分析和比较,证明了新改进的算法和经过拐角路径优化可得到最佳路径。 展开更多
关键词 无人自动驾驶 路径规划 栅格地图 A^(*)算法 动态衡量启发式函数 拐角优化
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基于MapX雷达显控系统的设计与实现 被引量:5
11
作者 崔荣华 《现代电子技术》 2012年第10期118-121,共4页
雷达显控系统是操作员与雷达系统进行交互的一个平台,在整个战场态势监测中起着至关重要的作用。复杂的战场态势对显控系统提出了更高的要求,包括显示精细的电子地图、显示复杂的目标。在此引入MapX,实现了精细电子地图及栅格图像的的... 雷达显控系统是操作员与雷达系统进行交互的一个平台,在整个战场态势监测中起着至关重要的作用。复杂的战场态势对显控系统提出了更高的要求,包括显示精细的电子地图、显示复杂的目标。在此引入MapX,实现了精细电子地图及栅格图像的的显示功能,对于显示复杂众多目标时出现的屏幕闪烁问题提出了解决方案,并给出了部分代码。 展开更多
关键词 雷达显控系统 mapX 栅格图像 电子地图
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基于改进蚁群算法的煤矿巡检机器人路径规划
12
作者 孙强 孙霞 《煤矿机械》 2025年第4期199-202,共4页
机器人巡检是保证煤矿开采过程安全的重要措施。针对目前煤矿用机器人巡检时采用固定步长和串行方式生成巡检路径效率低、路径长等问题,从优化算法的启发函数和信息素挥发系数入手,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划方法。仿真结果... 机器人巡检是保证煤矿开采过程安全的重要措施。针对目前煤矿用机器人巡检时采用固定步长和串行方式生成巡检路径效率低、路径长等问题,从优化算法的启发函数和信息素挥发系数入手,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划方法。仿真结果表明,在保证有效躲避障碍物的前提下,改进算法相对于传统算法,平均迭代次数减少31,收敛速度更快;平均路径长度减少2.24,巡检路径更短;平均拐点数量减少7,路径更加平滑。该方法规划出的路径性能更佳。 展开更多
关键词 煤矿巡检机器人 改进蚁群算法 路径规划 栅格地图
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基于GMap.NET的无人机航迹再现设计与应用 被引量:1
13
作者 马野 吉宏安 《舰船电子工程》 2014年第10期41-43,48,共4页
三维的飞行仿真技术,数据庞大,建立模型复杂,对计算机要求高,建立针对无人机飞参数据分析的简易航迹再现系统,将有很大的实用价值。为此论文研究了基于GMap.NET框架的离线地图嵌入技术,探讨了离线地图数据库的建立原理以及GMapProvider... 三维的飞行仿真技术,数据庞大,建立模型复杂,对计算机要求高,建立针对无人机飞参数据分析的简易航迹再现系统,将有很大的实用价值。为此论文研究了基于GMap.NET框架的离线地图嵌入技术,探讨了离线地图数据库的建立原理以及GMapProvider接口原理,并成功应用到无人机航迹再现系统中,实现了多种离线地图的浏览与转换,拓展实现了无人机的航线预置与二维动态演示功能,达到了飞参数据分析的目的。使用结果表明,该系统对资源需求低,可靠性高,操作简洁,易于部署,能够满足对无人机飞参数据分析的需要。 展开更多
关键词 无人机 航迹再现 离线地图 栅格模型 航线预置 动态演示
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地理信息测绘中栅格图像数据矢量化方法研究 被引量:1
14
作者 丁页 张艺馨 王昕宇 《科学技术创新》 2025年第3期29-32,共4页
栅格图像在放大或缩小时容易出现失真现象,影响图像的清晰度和精度,而矢量图像在放大或缩小时不会失真,能够保持图像的清晰度和精度,为此进行地理信息测绘中栅格图像数据矢量化方法研究。首先,对栅格图像数据进行预处理,以消除噪声、平... 栅格图像在放大或缩小时容易出现失真现象,影响图像的清晰度和精度,而矢量图像在放大或缩小时不会失真,能够保持图像的清晰度和精度,为此进行地理信息测绘中栅格图像数据矢量化方法研究。首先,对栅格图像数据进行预处理,以消除噪声、平滑图像并提高数据质量;其次,通过特定的算法提取图斑边界,确保边界的准确性和完整性;最后,利用图像位置拟合技术实现矢量化,将栅格图像数据转换为矢量数据格式。实验结果表明:五个实验区域的Hausdorff距离平均降低了约70%,显示出该方法在处理不同地理场景时均具有良好的通用性和稳定性,实际应用价值较高。 展开更多
关键词 地理信息测绘 栅格图像数据 栅格图像 图像数据矢量化 图像矢量化
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基于卷积核改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划 被引量:1
15
作者 杨越玲 苏庆辉 《自动化与仪器仪表》 2025年第1期347-354,共8页
针对基本蚁群算法在二维静态栅格地图下进行路径规划时出现的搜索效率低,容易出现死锁,收敛速度缓慢和路径不平滑等问题,提出了一种基于卷积核的改进蚁群算法。该算法首先对地图进行预处理,将能够导致蚂蚁死锁的障碍物陷阱封闭,避免蚂... 针对基本蚁群算法在二维静态栅格地图下进行路径规划时出现的搜索效率低,容易出现死锁,收敛速度缓慢和路径不平滑等问题,提出了一种基于卷积核的改进蚁群算法。该算法首先对地图进行预处理,将能够导致蚂蚁死锁的障碍物陷阱封闭,避免蚂蚁在此死锁;其次采用卷积核判断死锁蚂蚁所在点的相对位置,通过一定条件将该点设为障碍物避免蚂蚁在同一点多次死锁,减少死锁了蚂蚁的数量;再基于精英蚂蚁模型提出一种信息素更新机制,提高了算法的收敛速度,避免蚂蚁陷入局部最优;最后利用基于直线插补的路径优化算法对最优路径进行优化,提高了路径质量,减少了路径长度。试验结果表明,提出的算法解决了蚁群算法搜索效率低,易出现死锁,收敛速度缓慢,路径不平滑等问题,实现了全局最优。 展开更多
关键词 蚁群算法 路径规划 卷积核 移动机器人 路径优化 栅格地图
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利用MapInfo进行屏幕数字化时应注意的几个问题 被引量:2
16
作者 戴前石 《中南林业调查规划》 2003年第3期41-43,共3页
MapInfo是地理信息系统的一个应用开发平台,屏幕数字化是把栅格数据变成矢量数据的一种方法。探讨了利用 MapInfo进行屏幕数字化时容易出现的问题及其解决方法。
关键词 地理信息系统 mapINFO 屏幕数字化 栅格数据 矢量数据 地图数字化
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固定翼无人机飞行环境栅格化方法与路径规划
17
作者 王安 张可 +2 位作者 罗巍 颜鸿涛 宋宏川 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第8期20-28,共9页
无人机的路径规划是其自主能力的重要支撑,固定翼无人机具有飞行速度快、续航能力强、承载能力大等优势,但同时也面临着运动特性约束更强的技术挑战。当前应用于旋翼无人机和机器人的路径规划方法并不能很好的适用于固定翼无人机。结合... 无人机的路径规划是其自主能力的重要支撑,固定翼无人机具有飞行速度快、续航能力强、承载能力大等优势,但同时也面临着运动特性约束更强的技术挑战。当前应用于旋翼无人机和机器人的路径规划方法并不能很好的适用于固定翼无人机。结合固定翼无人机的性能特征,在环境栅格化建模过程中进行了系统性分析与优化,提出了一种与无人机性能特性相关的新型栅格地图构建方法。该方法充分有效的保证了相邻栅格节点之间的运动可达性,为基于栅格地图的固定翼路径规划提供了更为可靠的基础。创新性地将时间、能耗和安全性等多维权重因子引入路径规划方法,使其与固定翼无人机在不同节点间的实际运动消耗相匹配。并通过权重因子的动态调节,使其能够灵活适应不同场景下的多样化任务要求。为验证所提方法的有效性和先进性,进行了全面实验评估。结果表明,改进后的路径规划算法在固定翼无人机的任务执行中展现出显著优势,可为其提供更为高效、安全和经济的飞行路径选择。 展开更多
关键词 固定翼无人机 栅格化地图 路径规划 环境威胁因素 飞行性能
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基于栅格的室内平面路网自动构建方法
18
作者 毛宏宇 效朝阳 +2 位作者 蒋友龙 田仁涛 陈团 《地理空间信息》 2025年第6期47-50,共4页
随着自动泊车、机器人服务等智能化行业的发展,以及室内服务需求的增加,传统手动方法与三角剖分法构建的路网模型难以满足高新技术作业的要求。因此,提出一种基于栅格的室内平面路网自动构建方法,该方法首先基于语义信息提取构建室内平... 随着自动泊车、机器人服务等智能化行业的发展,以及室内服务需求的增加,传统手动方法与三角剖分法构建的路网模型难以满足高新技术作业的要求。因此,提出一种基于栅格的室内平面路网自动构建方法,该方法首先基于语义信息提取构建室内平面地图的必要要素,并将其转化为栅格;然后将栅格划分为可通行区域与不可通行区域,再通过深度优先搜索算法将室外区域障碍化;最后利用细化算法提取可通行区域的中心线,从而构建室内平面路网模型。通过对不同方法构建的路网进行对比分析,结果表明,该方法在完整度、相似度和构建时间成本上表现更佳。 展开更多
关键词 栅格地图 室内路网 细化算法 骨架提取
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基于CNN-RNN模型的巡检机器人位姿校正与建图技术研究
19
作者 张焰 《计算机测量与控制》 2025年第7期295-303,320,共10页
针对现有巡检机器人位姿校正精度不足及环境建图效果不佳的问题,提出一种融合多传感器数据与深度学习的位姿校正与定位建图技术,以提高巡检机器人的定位精度与作业效率;采用摄像头、轮编码器与陀螺仪采集位姿数据,构建CNN-RNN复合模型(3... 针对现有巡检机器人位姿校正精度不足及环境建图效果不佳的问题,提出一种融合多传感器数据与深度学习的位姿校正与定位建图技术,以提高巡检机器人的定位精度与作业效率;采用摄像头、轮编码器与陀螺仪采集位姿数据,构建CNN-RNN复合模型(3×3卷积核、20个卷积层、5层RNN隐含层)进行异构数据融合;基于SIFT算法提取环境图像特征点,通过变换矩阵配准图像,利用BiGEMAP生成平面栅格地图;引入动态概率模型和改进支持向量机优化区域通行判定;消融实验表明,CNN-RNN模型在26次迭代后位姿校正准确率达99.5%;图像拼接重叠区域比例最低为1.02%,区域通行误判率降至1%,所建地图与实际环境SSIM值达1.0;通过融合CNN-RNN模型与多传感器数据,显著提升了位姿校正精度与环境建图质量,为复杂场景下的巡检机器人自主导航提供了可靠技术支撑。 展开更多
关键词 位姿校正 机器人定位 平面栅格地图构建 巡检机器人 消融实验
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室内环境下基于激光雷达的机器人路径规划策略
20
作者 衡蜓 《移动信息》 2025年第3期358-360,共3页
随着机器人技术在家庭、医疗、工业和仓储等领域的广泛应用,室内环境下的机器人路径规划成为研究热点。文中提出了一种融合环境建模与路径优化的新方法,通过激光雷达实时采集环境数据,构建高精度栅格地图,并结合改进的A^(*)算法与动态... 随着机器人技术在家庭、医疗、工业和仓储等领域的广泛应用,室内环境下的机器人路径规划成为研究热点。文中提出了一种融合环境建模与路径优化的新方法,通过激光雷达实时采集环境数据,构建高精度栅格地图,并结合改进的A^(*)算法与动态窗口法,实现高效、安全的路径规划。实验结果表明,该方法在路径长度、平滑度及避障能力上均有显著提升,为室内机器人自主导航提供了有效的解决方案。 展开更多
关键词 激光雷达 室内环境 路径规划 栅格地图 A^(*)算法 动态窗口法
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