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桥式起重机吊重Fuzzy-LQR防摆控制器的设计 被引量：9
1
作者 李军 李学鋆 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第8期233-236,共4页
桥式起重机大小车联合运动可以提高作业效率,在其吊重防摆控制中加入大车运动更具工程意义。针对桥式起重机防摆定位控制具有非线性、强耦合、不确定等特点,设计Fuzzy-LQR控制吊重摆动。根据Lagrange方程建立三维动力学模型并在大小车... 桥式起重机大小车联合运动可以提高作业效率,在其吊重防摆控制中加入大车运动更具工程意义。针对桥式起重机防摆定位控制具有非线性、强耦合、不确定等特点,设计Fuzzy-LQR控制吊重摆动。根据Lagrange方程建立三维动力学模型并在大小车运动方向对其进行解耦;通过信息融合技术将模糊控制器的多输入进行降维处理,解决模糊规则爆炸问题,结合LQR控制原理搭建Simulink仿真模型。选用CXTD16t-19.5m双梁桥式起重机进行仿真模拟,结果表明:运用Fuzzy-LQR分别控制解耦后的大小车运动或者大小车联合运动都能达到防摆定位的目的。 展开更多
关键词 桥式起重机 防摆控制 fuzzy-lqr控制 lqr 模糊控制
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LQR与Fuzzy控制在飞机俯仰运动中的对比仿真 被引量：1
2
作者 钱伟 《西安航空技术高等专科学校学报》 2012年第1期37-40,共4页
目的为解决传统PID控制控制参数固定、控制响应速度慢、超调量大,难以完成飞机自动驾驶仪俯仰系统控制的问题;方法分别设计LQR最优控制器和模糊控制器,并建立对应的Matlab控制模型进行仿真研究;结果阶跃响应仿真实验结果表明,飞机俯仰系... 目的为解决传统PID控制控制参数固定、控制响应速度慢、超调量大,难以完成飞机自动驾驶仪俯仰系统控制的问题;方法分别设计LQR最优控制器和模糊控制器,并建立对应的Matlab控制模型进行仿真研究;结果阶跃响应仿真实验结果表明,飞机俯仰系统LQR控制器与模糊控制器比飞机俯仰系统PID控制器更好地实现对飞机俯仰角的控制,具有响应快速,超调小,误差小的优点;飞机俯仰系统LQR控制器比模糊控制器响应更快,跟踪性能更好;结论飞机俯仰系统模糊控制器在抗干扰鲁棒性、跟踪性能和稳态性能指标综合考虑上优于LQR控制器,更适用于实际的飞行环境。 展开更多
关键词 俯仰控制 MATLAB仿真 PID控制 lqr控制 模糊控制
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基于模糊自适应前馈LQR的智能车辆跟踪控制 被引量：1
3
作者 唐斌 米伟 +1 位作者 田宁 许占祥 《昆明理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期185-195,共11页
路径跟踪控制是智能车辆自动驾驶系统的关键技术.为提高智能车辆路径跟踪控制精度和控制器的自适应性,提出了一种基于模糊自适应权重的前馈LQR控制方法.基于二自由度车辆动力学模型构建了路径跟踪误差模型,在此基础上设计了LQR反馈控制... 路径跟踪控制是智能车辆自动驾驶系统的关键技术.为提高智能车辆路径跟踪控制精度和控制器的自适应性,提出了一种基于模糊自适应权重的前馈LQR控制方法.基于二自由度车辆动力学模型构建了路径跟踪误差模型,在此基础上设计了LQR反馈控制律,并采用前馈补偿控制消除道路曲率扰动的影响.为增强控制器的自适应性和路径跟踪的准确性,提出了基于模糊理论的LQR参数动态调整策略,并开展了Simulink/Trucksim联合仿真和实车试验.仿真结果显示:相较于LQR、前馈LQR,所提出的控制方法作用下的横向误差分别减小1.1 m、0.3 m,航向误差分别减小0.07°、0.03°;相较于MPC,控制实时性得到有效提高.仿真结果与试验结果均表明所提出的控制方法在弯道工况和双移线工况下都具有较好的路径跟踪效果和自适应性能. 展开更多
关键词 智能车辆 路径跟踪 误差模型 lqr 自适应模糊控制
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基于五次多项式规划和模糊LQR控制的平行泊车研究 被引量：1
4
作者 张成涛 王瑞敏 +3 位作者 张方 赵晓卓 骆远鹏 黎俊宏 《汽车工程学报》 2025年第2期211-223,共13页
针对自动泊车路径规划中曲率不连续的问题,基于对车辆运动学的分析,将圆弧-直线-圆弧规划方法与泊车任务的逆过程相结合,采用五次多项式优化方法来规划泊车路径,得到曲率连续的紧凑泊车轨迹。为了提高泊车跟踪精度,利用模糊控制方法对... 针对自动泊车路径规划中曲率不连续的问题,基于对车辆运动学的分析,将圆弧-直线-圆弧规划方法与泊车任务的逆过程相结合,采用五次多项式优化方法来规划泊车路径,得到曲率连续的紧凑泊车轨迹。为了提高泊车跟踪精度,利用模糊控制方法对基于运动学模型的离散LQR跟踪控制器进行改进。为验证算法的有效性进行了仿真与试验验证,在Simulink/CarSim协同仿真中,其最大跟踪误差为0.027 m,平均跟踪误差为0.013 m。在实车试验中,最大跟踪误差为0.07 m,平均跟踪误差为0.029 m。相较于LQR跟踪控制器,FUZZY-LQR跟踪控制器的平均跟踪误差降低了33%,改善了自动泊车路径跟踪效果。 展开更多
关键词 自动泊车 路径规划 五次多项式优化 模糊控制 lqr
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基于平面二级倒立摆的LQR和FUZZY控制效果的比较 被引量：1
5
作者 王楠 闻新 《工业控制计算机》 2016年第11期68-70,共3页
分析了平面二级倒立摆的动力学和运动学特征,利用拉格朗日方程建立了系统数学模型。在此基础上,设计了线性二次型LQR控制器和模糊控制器,利用MATLAB/Simulink软件工具对两种控制器进行了验证和比较,由可视化仿真验证了这两种控制器优缺点。
关键词 倒立摆 模糊控制 lqr 控制系统 仿真
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融合PID与LQR控制算法的智能机器人控制模型构建 被引量：1
6
作者 丁佳莉 《自动化与仪器仪表》 2025年第4期136-140,共5页
针对智能机器人控制中的复杂动态环境问题,提出了一种基于模糊比例-积分-微分(Proportional-Integral-Derivative,PID)控制与线性二次调节(Linear Quadratic Regulator,LQR)控制算法的机器人控制模型。模型通过模糊PID算法与LQR算法分... 针对智能机器人控制中的复杂动态环境问题,提出了一种基于模糊比例-积分-微分(Proportional-Integral-Derivative,PID)控制与线性二次调节(Linear Quadratic Regulator,LQR)控制算法的机器人控制模型。模型通过模糊PID算法与LQR算法分别实现智能机器人的内环、外环控制。通过仿真实验,研究提出方法在机器人匀速直线运动中,前5 s内的控制误差范围为-20°至30°,5秒后稳定在0°至5°,路径误差控制在0.03 m;圆周运动中,LQR-PID在10 s内将位置角误差调整至0°,路径误差控制在0.06 m。结果表明,LQR-PID控制器在响应速度和稳定性方面具有显著优势,能够更有效地适应快速变化的动态条件,改善机器人的控制性能,为未来智能机器人技术在复杂环境中的应用提供了新的思路与方向。 展开更多
关键词 PID lqr 模糊规则 机器人控制
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基于LQR和变论域模糊控制的吊车防摆控制 被引量：14
7
作者 李树江 胡韶华 吴海 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期289-292,296,共5页
针对吊车这类非线性欠驱动系统,提出一种基于LQR和变论域模糊控制的消摆控制方法.先将该系统分解为垂直运动和水平运动两个子系统;然后用变论域方法寻找最优反馈增益,从而解决了在绳长连续变化时,吊车系统的防摆优化控制问题.仿真结果... 针对吊车这类非线性欠驱动系统,提出一种基于LQR和变论域模糊控制的消摆控制方法.先将该系统分解为垂直运动和水平运动两个子系统;然后用变论域方法寻找最优反馈增益,从而解决了在绳长连续变化时,吊车系统的防摆优化控制问题.仿真结果表明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 吊车 lqr 变论域模糊控制 欠驱动系统 消摆
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航空发动机LQR控制的模糊神经网络方法 被引量：3
8
作者 刘建勋 李应红 +1 位作者 陈永刚 汪诚 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期838-843,共6页
针对线性二次型调节器LQR在航空发动机多变量控制中存在的存储量需求太大的问题,提出了相应的自适应神经网络模糊控制方法。根据某型发动机飞行包线内给定工作点的线性化模型,分别设计控制器,并将分别设计的控制器用自适应神经网络模糊... 针对线性二次型调节器LQR在航空发动机多变量控制中存在的存储量需求太大的问题,提出了相应的自适应神经网络模糊控制方法。根据某型发动机飞行包线内给定工作点的线性化模型,分别设计控制器,并将分别设计的控制器用自适应神经网络模糊推理的方法进行综合,使之成为一个非线性的控制器,由此可以得出其它工作点的LQR设计结果。该方法能够在一定程度上弥补LQR控制的缺陷,仿真实例表明了其有效性。 展开更多
关键词 航空、航天推进系统 航空发动机 lqr ANFIS 神经网络 模糊
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基于模糊LQR的智能汽车路径跟踪控制 被引量：71
9
作者 胡杰 钟鑫凯 +3 位作者 陈瑞楠 朱令磊 徐文才 张敏超 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第1期17-25,43,共10页
为保证智能汽车在不同车速下路径跟踪的精确性与稳定性,本文中设计了一种带有预瞄PID转角补偿的模糊线性二次型调节器(LQR)以进行路径跟踪控制。首先,基于路径跟踪误差模型设计了LQR控制器,并采用预瞄PID方法进行转角补偿,消除稳态误差... 为保证智能汽车在不同车速下路径跟踪的精确性与稳定性,本文中设计了一种带有预瞄PID转角补偿的模糊线性二次型调节器(LQR)以进行路径跟踪控制。首先,基于路径跟踪误差模型设计了LQR控制器,并采用预瞄PID方法进行转角补偿,消除稳态误差,提高跟踪精度。接着,针对固定权重系数的控制器对于不同车速适应性较差的问题,提出了一种基于车速的权重系数模糊调节策略。最后,通过实车试验,验证了控制器在实车环境中的控制性能。结果表明,设计的控制器具有较高的跟踪精度,且在不同车速下均能保持良好的精确性与稳定性。 展开更多
关键词 智能汽车 路径跟踪 预瞄PID 模糊lqr
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基于LQR的二级倒立摆模糊控制 被引量：2
10
作者 丁莉芬 安小宇 +2 位作者 韩晓峰 宋寅卯 姜利英 《煤矿机械》 北大核心 2009年第9期196-199,共4页
针对非线性、多变量、不稳定的二级倒立摆系统,提出基于LQR最优控制设计模糊控制器。利用信息融合技术降低了模糊控制器的维数,因而简化了多变量模糊控制器的设计过程。仿真结果表明,这种控制器不但结构简单,而且具有很好的控制效果。
关键词 模糊控制 倒立摆 信息融合 lqr
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基于LQR三级倒立摆变论域自适应模糊控制 被引量：4
11
作者 洪晓英 刘成永 《控制工程》 CSCD 2006年第5期445-448,共4页
针对传统模糊控制的不足,以三级倒立摆为例,应用变论域自适应模糊控制理论,给出了三级倒立摆的数学模型,并验证了其可控性。考虑到三级倒立摆为多变量系统,为了解决模糊控制器规则组合爆炸问题,利用LQR理论先设计出状态反馈器,再进行降... 针对传统模糊控制的不足,以三级倒立摆为例,应用变论域自适应模糊控制理论,给出了三级倒立摆的数学模型,并验证了其可控性。考虑到三级倒立摆为多变量系统,为了解决模糊控制器规则组合爆炸问题,利用LQR理论先设计出状态反馈器,再进行降维处理。最后利用变论域自适应模糊控制理论给出伸缩因子,从而得到变论域自适应模糊控制器。仿真结果表明,该方法控制精度高,具有良好的稳定性和鲁棒性,可实现倒立摆系统的随动控制。 展开更多
关键词 三级倒立摆 变论域自适应模糊控制 lqr
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基于模糊逻辑控制的滑移转向底盘避障控制方法
12
作者 李磊 佘小明 +6 位作者 唐兴隆 张涛 董继伟 古愉川 周晓晖 冯伟 杨清慧 《智慧农业(中英文)》 2026年第1期213-225,共13页
[目的/意义]目前,针对同时实现自动驾驶底盘轨迹跟踪和避障控制的研究还存在跟踪性能不足、执行器易抖动和系统复杂度过高的问题,提出了一种简洁算法同时实现底盘的轨迹跟踪和避障控制。[方法]利用模糊并行分布式补偿策略设计全局Takagi... [目的/意义]目前,针对同时实现自动驾驶底盘轨迹跟踪和避障控制的研究还存在跟踪性能不足、执行器易抖动和系统复杂度过高的问题,提出了一种简洁算法同时实现底盘的轨迹跟踪和避障控制。[方法]利用模糊并行分布式补偿策略设计全局Takagi-Sugeno(T-S)模糊控制器,设计线性二次型调节器(Linear Quadratic Regu⁃lator,LQR)控制器作为每个局部系统的控制器,实现底盘的轨迹跟踪。在全局开环T-S模糊系统中设计一个新的LQR_(obs)控制器用于实时动态轨迹规划,实现避障控制,并且设计了一个模糊控制器来动态调整增益矩阵。利用模糊融合控制器将两个控制器联合起来形成最终的控制输入。[结果和讨论]测试表明,在没有障碍物时,轨迹跟踪的横纵向跟踪误差分别为0.041 m和0.052 m。在有障碍物时,该方法可以实时生成参考轨迹实现避障控制。设计的模糊控制器可以根据工况实时调整LQR_(obs)控制器的增益矩阵,与增益矩阵固定的LQR_(obs)控制器相比,其跟踪误差降低了33.9%。[结论]该方法利用简洁的算法结构同时实现了底盘的轨迹跟踪和避障控制,为底盘的轨迹跟踪和避障控制研究提供了一种新的参考。 展开更多
关键词 滑移转向 轨迹跟踪 避障控制 lqr 模糊逻辑控制
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座椅悬架和汽车悬架的集成变增益LQR控制 被引量：13
13
作者 郭立新 陈从根 赵琳 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期398-402,408,共6页
利用模糊控制理论和最优控制理论,提出了一种基于模糊控制的车辆主动悬架和座椅主动悬架的集成变增益LQR控制方法.在建立"车-椅"三自由度动力学模型的基础上,以底盘垂向加速度和座椅垂向加速度为控制目标,以车轮动态位移、车... 利用模糊控制理论和最优控制理论,提出了一种基于模糊控制的车辆主动悬架和座椅主动悬架的集成变增益LQR控制方法.在建立"车-椅"三自由度动力学模型的基础上,以底盘垂向加速度和座椅垂向加速度为控制目标,以车轮动态位移、车辆悬架动行程范围小于规定值为约束条件,设计出了车辆悬架和座椅悬架变增益LQR控制器,并用Matlab/Simulink进行了仿真实验分析与比较,得出该控制方法对座椅悬架和车辆悬架有较好的控制效果,验证了集成变增益LQR控制方法的有效性和可行性,为未来悬架系统控制的研究提供了参考. 展开更多
关键词 模糊控制 主动座椅悬架 变增益lqr控制 车辆主动悬架 车辆
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基于LQR的平面二级倒立摆控制策略研究 被引量：7
14
作者 张蛟龙 宋运忠 《自动化技术与应用》 2009年第12期1-4,134,共5页
本文对平面二级倒立摆运用分析动力学方法建立其数学模型,以LQR理论设计了平面倒立摆的最优控制器,在此基础上运用变量融合技术设计了参数自调整双模糊控制器,从而降低模糊控制器的输入变量维数,大大减少模糊控制的规则数,并研究了量化... 本文对平面二级倒立摆运用分析动力学方法建立其数学模型,以LQR理论设计了平面倒立摆的最优控制器,在此基础上运用变量融合技术设计了参数自调整双模糊控制器,从而降低模糊控制器的输入变量维数,大大减少模糊控制的规则数,并研究了量化因子对控制效果的影响.应用所设计两种控制器进行系统仿真与实时控制实验,其结果证明两种控制器都能保证良好的控制精度,响应速度快,有良好的稳定性和鲁棒性。 展开更多
关键词 平面二级倒立摆 lqr 模糊控制 量化因子
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基于模糊LQR的Spar型海上浮式风力机载荷抑制 被引量：3
15
作者 韩耀振 刘爽 +1 位作者 杨文祥 侯明冬 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期188-196,共9页
针对复杂环境变化易引起海上浮式风力机不稳定的问题,提出一种基于模糊LQR、模糊PI相结合且易于工程应用的桨距控制新方案,实现维持浮式风力发电机组输出功率稳定、抑制浮台运动、减少叶根及塔基疲劳载荷的目的。模糊PI根据发电机转子... 针对复杂环境变化易引起海上浮式风力机不稳定的问题,提出一种基于模糊LQR、模糊PI相结合且易于工程应用的桨距控制新方案,实现维持浮式风力发电机组输出功率稳定、抑制浮台运动、减少叶根及塔基疲劳载荷的目的。模糊PI根据发电机转子转速误差变化动态选择期望的PI增益,模糊LQR基于模糊规则自适应调整闭环反馈增益,在保证风力机输出功率和浮台稳定的基础上,进一步减小叶根和塔基疲劳载荷。基于FAST与Matlab/Simulink在不同环境条件下进行联合仿真,验证所提方案的有效性和优越性;通过时域、频域分析表明,与PI控制相比,所提方案在减少叶根处平面外载荷和塔基横向载荷方面有明显改善效果。 展开更多
关键词 海上风力机 载荷 最优控制系统 模糊lqr
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基于LQR的二级倒立摆的变论域自适应模糊控制 被引量：1
16
作者 洪晓英 刘成永 《自动化技术与应用》 2006年第6期6-8,共3页
针对传统模糊控制的不足,以二级倒立摆为例,采用了变论域自适应模糊控制理论。考虑到二级倒立摆为多变量系统,为了解决模糊控制器规则组合爆炸问题,利用LQR理论先设计出状态反馈器,再进行降维处理。最后利用变论域自适应模糊控制理论给... 针对传统模糊控制的不足,以二级倒立摆为例,采用了变论域自适应模糊控制理论。考虑到二级倒立摆为多变量系统,为了解决模糊控制器规则组合爆炸问题,利用LQR理论先设计出状态反馈器,再进行降维处理。最后利用变论域自适应模糊控制理论给出伸缩因子,从而得到变论域自适应模糊控制器。仿真结果表明,该方法控制效果好,鲁棒性强。 展开更多
关键词 二级倒立摆 变论域自适应模糊控制 lqr
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履带车辆单自由度LQR与模糊控制对比研究
17
作者 张建 张进秋 +2 位作者 王洪涛 冯占宗 贾进峰 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2010年第5期69-73,共5页
为了解决模型不精确的问题,使用模糊控制的办法来对车辆的振动进行抑制。阶跃响应分析表明,当调整因子取0时,所得规则的控制效果最好。在地面的随机激励下,进行了无控、LQR主动控制和模糊控制的研究,对比分析的结果是,模糊控制算法有良... 为了解决模型不精确的问题,使用模糊控制的办法来对车辆的振动进行抑制。阶跃响应分析表明,当调整因子取0时,所得规则的控制效果最好。在地面的随机激励下,进行了无控、LQR主动控制和模糊控制的研究,对比分析的结果是,模糊控制算法有良好的控制效果。其中,在相同的最大出力情况下,模糊控制比LQR最优控制效果更好,在模糊控制时,车辆垂直加速度幅值的最大值减少到无控状态的1/8左右,速度幅值的最大值减少到无控的1/4,位移幅值的最大值减少到无控状态下的7/10;在对车体垂直振动位移和速度的衰减上,模糊控制与LQR控制效果相当,但在模糊控制下,车辆垂直振动加速度幅值的最大值几乎衰减到LQR控制下的一半。 展开更多
关键词 振动与波 履带车辆 模糊控制 lqr控制 阶跃响应
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无人驾驶农机装备的模糊PI-LQR转向控制算法 被引量：5
18
作者 姬江涛 王启洲 +1 位作者 张玉成 韩志豪 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第3期9-16,共8页
无人驾驶农机装备转向系统处于小流量、小角度控制时会出现非线性和时滞,这会导致转向控制超调或者控制时滞,进而导致无法快速准确地跟踪到路径预瞄点。针对这个问题,本文提出了一种模糊比例积分-线性二次型调节器(PI-LQR)数据融合的内... 无人驾驶农机装备转向系统处于小流量、小角度控制时会出现非线性和时滞,这会导致转向控制超调或者控制时滞,进而导致无法快速准确地跟踪到路径预瞄点。针对这个问题,本文提出了一种模糊比例积分-线性二次型调节器(PI-LQR)数据融合的内外环控制算法。该算法以模糊PI控制为内环,基于转角误差和转角误差变化率,通过模糊逻辑运算自适应调节PI参数,进行转向角度的闭环控制。以LQR控制为外环,基于农机装备XY-横摆角控制,融合内环的转角误差,进一步提升无人驾驶农机装备转向的精准控制。Carsim和Matlab/Simulink联合仿真表明:通过100 m长的双移线路径下,最大横向误差为0.18 m,最大横向摆角误差为0.067 rad。实车测试表明:通过100 m长的双移线路径下,最大横向误差0.26 m,相较于PID纯跟踪控制算法,最大横向误差减少了0.19 m。 展开更多
关键词 无人驾驶 转向系统 模糊PI lqr 内外环控制
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基于变权重系数的LQR车辆后轮主动转向控制研究 被引量：15
19
作者 谢宪毅 金立生 +1 位作者 高琳琳 夏海鹏 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期446-452,共7页
为提高4WS汽车LQR后轮主动转向控制器的性能与适用范围,分析不同路面附着条件下质心侧偏角、横摆角速度对汽车稳定性的影响,提出一种基于路面附着系数调整最优控制中半正定矩阵Q权重系数策略.利用模糊控制理论设计变权重系数调节器,实... 为提高4WS汽车LQR后轮主动转向控制器的性能与适用范围,分析不同路面附着条件下质心侧偏角、横摆角速度对汽车稳定性的影响,提出一种基于路面附着系数调整最优控制中半正定矩阵Q权重系数策略.利用模糊控制理论设计变权重系数调节器,实现最优控制参数的自适应调整.通过Matlab/Simulink软件进行闭环双移线仿真试验,结果表明,在不同附着路面上行驶时,所提出的变权重系数LQR后轮主动转向控制器能够改善车辆的稳定性与安全性,保证车辆按照驾驶员预期的理想轨迹行驶,顺利完成双移线试验;相比于LQR后轮主动转向控制器,与标准双移线轨迹之间的误差降低了28.25%.通过硬件在环试验验证了这一控制系统的可行性与实时性. 展开更多
关键词 四轮转向(4WS) 线性二次型调节器(lqr) 后轮主动转向 路面附着系数 变权重系数 模糊控制
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基于前馈和多输入模糊LQR的路径跟踪控制研究 被引量：1
20
作者 邹天越 喻厚宇 +2 位作者 何博 胡永康 尹思源 《武汉理工大学学报》 CAS 2024年第1期121-128,共8页
针对智能车路径跟踪控制问题,提出了一种基于前馈和多输入模糊LQR路径跟踪控制器。首先,建立了车辆二自由度动力学模型,构建了二自由度路径跟踪误差模型,设计了LQR控制器和前馈控制器。然后,针对传统LQR控制器对多变行驶工况适应性较差... 针对智能车路径跟踪控制问题,提出了一种基于前馈和多输入模糊LQR路径跟踪控制器。首先,建立了车辆二自由度动力学模型,构建了二自由度路径跟踪误差模型,设计了LQR控制器和前馈控制器。然后,针对传统LQR控制器对多变行驶工况适应性较差的问题,设计了一种以智能车行驶速度、道路曲率和路径跟踪的横向误差作为输入的模糊控制规则,对LQR控制器的权重进行调节。最后,使用AGV线控底盘进行实验,对该控制器进行了验证。结果表明,对于连续变道工况和双移线工况,设计的控制器能够较好地对目标路径进行跟踪。 展开更多
关键词 智能车 路径跟踪 前馈控制 多输入模糊lqr
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