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Useful life prediction using a stochastic hybrid automata model for an ACS multi-gyro subsystem 被引量:2
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作者 CHENG Yuehua JIANG Liang +1 位作者 JIANG Bin LU Ningyun 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2019年第1期154-166,共13页
A useful life prediction method based on the integration of the stochastic hybrid automata(SHA) model and the frame of the dynamic fault tree(DFT) is proposed. The SHA model can incorporate the orbit environment, work... A useful life prediction method based on the integration of the stochastic hybrid automata(SHA) model and the frame of the dynamic fault tree(DFT) is proposed. The SHA model can incorporate the orbit environment, work modes, system configuration, dynamic probabilities and degeneration of components,as well as spacecraft dynamics and kinematics. By introducing the frame of DFT, the system is classified into several layers, and the problem of state combination explosion is artfully overcome.An improved dynamic reliability model(DRM) based on the Nelson hypothesis is investigated to improve the defect of cumulative failure probability(CFP), which is used to address the failure probability of components in the SHA model. The simulation using the Monte-Carlo method is finally conducted on two satellites, which are deployed with the same multi-gyro subsystem but run on different orbits. The results show that the predicted useful life of the attitude control system(ACS) with consideration of abrupt failure,degradation, and running environment is quite different between the two satellites. 展开更多
关键词 useful life prediction STOCHASTIC hybrid AUTOMATA (SHA) multi-gyro SUBSYSTEM DYNAMIC fault tree (DFT) DYNAMIC reliability.
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关于陀螺信号处理中小波基选取的研究 被引量:14
2
作者 汤巍 李士心 +1 位作者 刘鲁源 杨晔 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2002年第5期28-30,共3页
在建立陀螺漂移的数学模型的基础上,使用不同的小波基对陀螺输出信号进行多尺度小波分解,去除由噪声产生的小波系数,从而达到消除噪声的目的。从不同小波基的滤波效果来看,双正交样条小波Bior1.5具有较好的去噪效果,从而也验证了小波对... 在建立陀螺漂移的数学模型的基础上,使用不同的小波基对陀螺输出信号进行多尺度小波分解,去除由噪声产生的小波系数,从而达到消除噪声的目的。从不同小波基的滤波效果来看,双正交样条小波Bior1.5具有较好的去噪效果,从而也验证了小波对称性在陀螺信号去噪中的重要性。 展开更多
关键词 陀螺信号处理 小波变换 多分辨分析 陀螺漂移 捷联式惯导系统 航海仪器
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小波分析在捷联惯导陀螺信号滤波中的应用 被引量:7
3
作者 刘镇平 张春熹 王妍 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第1期77-80,共4页
介绍了小波变换和多分辨率分析理论。针对捷联惯导系统中光纤陀螺输出信号的特点,对其进行小波变换,去除信号中高频部分的噪声,从而抑制了陀螺的随机漂移。通过仿真实验,肯定了使用小波分析算法对陀螺输出信号进行滤波消噪处理的可行性... 介绍了小波变换和多分辨率分析理论。针对捷联惯导系统中光纤陀螺输出信号的特点,对其进行小波变换,去除信号中高频部分的噪声,从而抑制了陀螺的随机漂移。通过仿真实验,肯定了使用小波分析算法对陀螺输出信号进行滤波消噪处理的可行性。在实际用于捷联惯导系统中的实验结果表明,有效地提高了系统的精度。 展开更多
关键词 光纤陀螺 捷联惯导系统 信号滤波 小波变换 输出信号 小波分析算法 消噪处理 仿真实验 漂移 去除
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小波变换在MEMS陀螺仪去噪声中的应用 被引量:18
4
作者 吉训生 王寿荣 《传感技术学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期150-152,共3页
在介绍小波分析理论的基础上,本文采用双正交静态小波基对陀螺仪去漂后的残差信号进行不同尺度的分解。通过不同小波基滤波效果的比较,发现双正交样条小波具有较好的去噪性,其分解和重建滤波器系数也十分简单,验证了小波变换在陀螺仪测... 在介绍小波分析理论的基础上,本文采用双正交静态小波基对陀螺仪去漂后的残差信号进行不同尺度的分解。通过不同小波基滤波效果的比较,发现双正交样条小波具有较好的去噪性,其分解和重建滤波器系数也十分简单,验证了小波变换在陀螺仪测漂信号去噪中的可行性。 展开更多
关键词 小波变换 滤波器组 陀螺漂移 多分辨率分析
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基于AR多变量模型的半球谐振陀螺温度漂移建模 被引量:7
5
作者 李广胜 蒋英杰 +1 位作者 孙志强 谢红卫 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第10期1442-1445,共4页
在半球谐振陀螺工作过程中,环境温度的变化是不可避免的。温度的变化影响陀螺的结构和谐振频率,导致陀螺产生温度漂移,为了提高半球谐振陀螺的精度,根据温度漂移和温度变化的相关性,本文利用时间序列中的AR多变量模型对温度漂移数据进... 在半球谐振陀螺工作过程中,环境温度的变化是不可避免的。温度的变化影响陀螺的结构和谐振频率,导致陀螺产生温度漂移,为了提高半球谐振陀螺的精度,根据温度漂移和温度变化的相关性,本文利用时间序列中的AR多变量模型对温度漂移数据进行分析,建立了漂移和温度的两个变量的随机数学模型,为温度补偿打下了基础。 展开更多
关键词 AR多变量模型 半球谐振陀螺 温度漂移
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基于动调陀螺的多位置寻北仪的转位误差分析 被引量:7
6
作者 谢慕君 谭旭光 王志乾 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期4-7,12,共5页
针对实验过程中转台在每个转位处存在的转位误差对系统寻北精度的影响,介绍了动调陀螺多位置寻北仪的工作过程及真北解算原理,进行了转位误差对寻北精度影响的误差分析。运用误差理论和偏导数原理,推导出转位误差与寻北误差二者之间的... 针对实验过程中转台在每个转位处存在的转位误差对系统寻北精度的影响,介绍了动调陀螺多位置寻北仪的工作过程及真北解算原理,进行了转位误差对寻北精度影响的误差分析。运用误差理论和偏导数原理,推导出转位误差与寻北误差二者之间的关系模型。理论分析及实验结果表明,在相同寻北位置数的情况下,转位误差越小寻北精度越高;同时在一定的转位误差时,寻北位置数越多则寻北精度越高。根据理论分析,提出了两种不同的误差补偿方法。 展开更多
关键词 动调陀螺 多位置寻北仪 转位误差 寻北误差
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基于多敏感器卫星姿态确定系统故障检测方法研究 被引量:4
7
作者 彭蓉 秦永元 《机械强度》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期487-491,共5页
针对无陀螺配置情况下由星敏感器、数字式太阳敏感器和数字式地球敏感器构成的卫星姿态确定系统,采用分散化滤波器进行信息融合,得到星体角速度的估计值。在此基础上,设计基于残差加权平方和的故障检测方法,并与常用的状态卡方检测法进... 针对无陀螺配置情况下由星敏感器、数字式太阳敏感器和数字式地球敏感器构成的卫星姿态确定系统,采用分散化滤波器进行信息融合,得到星体角速度的估计值。在此基础上,设计基于残差加权平方和的故障检测方法,并与常用的状态卡方检测法进行仿真比较。仿真结果表明,残差加权平方和检测法能更有效地对卫星定姿所用的多传感器发生的突变和缓变故障进行检测与隔离。 展开更多
关键词 卫星姿态确定 故障检测 残差加权平方和 多传感器 无陀螺
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多MEMS陀螺数据融合方法性能比较 被引量:8
8
作者 刘娟花 柯熙政 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2017年第8期1265-1273,共9页
MEMS陀螺的体积小、成本低,便于集成,但其低精度极大的限制了MEMS陀螺在实际中的应用。利用多传感器融合技术进行误差补偿可提高MEMS陀螺的测量精度,人们提出了多种数据融合方法用于改进MEMS陀螺的测量精度。对多尺度融合方法、卡尔曼... MEMS陀螺的体积小、成本低,便于集成,但其低精度极大的限制了MEMS陀螺在实际中的应用。利用多传感器融合技术进行误差补偿可提高MEMS陀螺的测量精度,人们提出了多种数据融合方法用于改进MEMS陀螺的测量精度。对多尺度融合方法、卡尔曼滤波融合和小波阈值融合方法进行比较分析。理论分析与实验结果表明,多尺度融合算法相比卡尔曼滤波融合和小波阈值融合方法在标准差、信噪比、功率谱及Allan方差等方面性能获得了较好的效果,其适用范围更宽。 展开更多
关键词 MEMS陀螺 多尺度融合 卡尔曼滤波 小波阈值
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单陀螺多加速度计捷联惯性导航解算方法 被引量:4
9
作者 李安 覃方君 许江宁 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期391-394,共4页
六加速度计无陀螺惯导系统误差随时间发散比较严重。为了有效提高导航系统精度,提出了一种单陀螺仪多加速度计(五加速度计)的捷联惯性导航解算方法。该导航解算方法通过合理配置5个加速度计和1个陀螺仪,可不经积分而直接解算角速度,完... 六加速度计无陀螺惯导系统误差随时间发散比较严重。为了有效提高导航系统精度,提出了一种单陀螺仪多加速度计(五加速度计)的捷联惯性导航解算方法。该导航解算方法通过合理配置5个加速度计和1个陀螺仪,可不经积分而直接解算角速度,完全消除了加速度计输出方程中角加速度项的影响,能使在姿态和位置解算时分别减少1次积分,从而有效抑制误差随时间发散。给出了单陀螺多加速度计捷联惯导姿态和位置解算原理的理论推导过程,并对该导航解算方法进行了仿真。在仿真时间为80 s时,与无陀螺惯导相比,该方法的姿态解算和位置解算精度均提高了60%以上。 展开更多
关键词 角速度解算 无陀螺惯导系统 加速度计 单陀螺多加速度计系统
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一种光纤陀螺温度误差分段补偿新方法(英文) 被引量:9
10
作者 傅军 江赛 +1 位作者 覃方君 冯卡力 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期242-244,共3页
分析了光纤陀螺的温度特性,设计了大范围的温度测试,研究了不同温度和温度变化率对光纤陀螺输出的影响,研究了光纤陀螺在不同温度范围内的温度特性。为了提高温度误差补偿精度,根据陀螺温度特性将温度分为低、中、高三个区间,分别利用... 分析了光纤陀螺的温度特性,设计了大范围的温度测试,研究了不同温度和温度变化率对光纤陀螺输出的影响,研究了光纤陀螺在不同温度范围内的温度特性。为了提高温度误差补偿精度,根据陀螺温度特性将温度分为低、中、高三个区间,分别利用人工神经网络进行误差建模,提出了一种多模型分段拟合的新方法。根据建立的模型进行温度误差补偿,补偿结果表明,建立的模型能有效地减小了光纤陀螺的温度漂移,精度提高了一个量级。 展开更多
关键词 光纤陀螺 温度漂移 多模型 人工神经网络
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基于多传感器融合的动态手势识别研究分析 被引量:6
11
作者 马正华 李雷 +2 位作者 乔玉涛 戎海龙 曹海婷 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第17期153-159,共7页
研究利用三类传感器(表面肌电仪、陀螺仪和加速度计)信号的特点进行信息融合,提高可识别动态手势动作的种类和准确率。将动态手势动作分解为手形、手势朝向和运动轨迹三个要素,分别使用表面肌电信号(s EMG)、陀螺仪信号(GYRO)和加速度信... 研究利用三类传感器(表面肌电仪、陀螺仪和加速度计)信号的特点进行信息融合,提高可识别动态手势动作的种类和准确率。将动态手势动作分解为手形、手势朝向和运动轨迹三个要素,分别使用表面肌电信号(s EMG)、陀螺仪信号(GYRO)和加速度信号(ACC)进行表征,利用多流HMMs进行动态手势动作的模式识别。对包含有5个运动轨迹和6个静态手形的识别实验结果表明,该方法可以有效地从连续信号中识别动态手势,三类传感器组合使用获得的全局平均识别率达到92%以上,明显高于任意两个传感器组合和仅采用单个传感器获得的平均识别率。实验表明该方法是一种有效的动态手势识别方法,并且相较于传统的动态手势识别的方法更具有优势。 展开更多
关键词 手势识别 表面肌电信号(sEMG) 加速度信号(ACC) 陀螺仪信号(GYRO) 多流隐马尔可夫模型(MHMMs)
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外场条件下战车捷联惯导系统原位快速多位置标定技术 被引量:2
12
作者 黄湘远 汤霞清 +1 位作者 武萌 高军强 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2014年第1期65-70,共6页
为了降低捷联惯导系统标定成本和复杂度,提高系统导航精度,针对战车火炮捷联惯导系统的安装特点,提出了一种外场条件下捷联惯导系统的原位快速自标定技术。分析了系统的可观测性,推导了常规多位置标定方案;将等效陀螺信息引入到单一位... 为了降低捷联惯导系统标定成本和复杂度,提高系统导航精度,针对战车火炮捷联惯导系统的安装特点,提出了一种外场条件下捷联惯导系统的原位快速自标定技术。分析了系统的可观测性,推导了常规多位置标定方案;将等效陀螺信息引入到单一位置初始对准过程中,加快了对准速度和相关状态的估计速度;设计了一种针对战车特色的多位置快速标定方案,并进行了试验仿真。结果表明,该方法能够有效完成系统标定,精度高,速度快,同时条件要求简单,可操作性强,便于实际应用,具有重要的工程应用价值。 展开更多
关键词 外场条件 原位多位置标定 捷联惯导 等效陀螺
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基于磁电编码器MEMS陀螺标定及高阶滤波的动态滞后补偿方法研究 被引量:4
13
作者 王磊 吴殿昊 +1 位作者 张永德 姜金刚 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期110-119,共10页
在航空航天、无人机、云台等具有高隔离度要求的伺服应用领域,具有高精度、高稳定性的陀螺反馈系统是伺服系统达到目标隔离度的必要条件。针对多轴陀螺系统解耦困难,难以消除机械安装偏差,以及输出信号噪声大等问题,提出了采用基于磁电... 在航空航天、无人机、云台等具有高隔离度要求的伺服应用领域,具有高精度、高稳定性的陀螺反馈系统是伺服系统达到目标隔离度的必要条件。针对多轴陀螺系统解耦困难,难以消除机械安装偏差,以及输出信号噪声大等问题,提出了采用基于磁电编码器陀螺标定及解耦方法,为了降低系统噪声对于陀螺信号输出精度的影响,提出陀螺信号高阶低通滤波及滞后补偿方法。设计了一套空间大小仅为40 mm×25 mm×20 mm的双轴CRM100陀螺硬件平台,在双轴陀螺硬件平台的环境下,对陀螺误差标定、陀螺高频噪声信号滤波及延时特性进行研究,并基于多阶低通滤波对双轴微机电(MEMS)陀螺进行高动态滞后补偿。实验结果表明,所提方法有效抑制了高频扰动对陀螺信号解算的影响,系统运行稳定可靠,陀螺的输出误差最大不会超过0.5°/s。并在1°/3 Hz和3°/1 Hz的外部扰动条件下,对伺服系统的隔离度进行了实验测试。 展开更多
关键词 双轴陀螺 直接式 陀螺解耦 陀螺标定 多阶滤波 动态滞后补偿 高频噪声
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多线程的光陀螺信号采集系统设计 被引量:4
14
作者 王新国 郭锁利 +1 位作者 李爱华 许化龙 《电光与控制》 北大核心 2005年第5期50-53,共4页
为满足导弹对光陀螺信号实时性的要求,设计并实现了光纤陀螺的信号实时采集,并进行实时数据的动态显示与处理。采用C++Builder5.0平台来设计光纤陀螺信号采集部分。陀螺信号的采集通过计算机的串口传输。该光纤陀螺的输出为RS232格式,... 为满足导弹对光陀螺信号实时性的要求,设计并实现了光纤陀螺的信号实时采集,并进行实时数据的动态显示与处理。采用C++Builder5.0平台来设计光纤陀螺信号采集部分。陀螺信号的采集通过计算机的串口传输。该光纤陀螺的输出为RS232格式,通过调用Windows API函数实现RS232串口通信程序,并采用了多线程的技术来增强实时性和自动接收信号的能力。通讯速率38.4 kB,通讯期间可以完成数据处理,并且基本没有丢数现象;完成了数据包的解算;实现了线程间的数据共享与数据的实时处理。基于C++Builder5.0和Windows系统的多线程串行通信可以实现实时数据的采集,同时可以在另一个线程中进行数据的实时处理。数据接收稳定可靠,取得了良好的效果。 展开更多
关键词 多线程 API函数 串行通信 光纤陀螺
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基于多输出频率传感器的卫星姿态确定方法研究 被引量:2
15
作者 刘莹莹 周军 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期189-193,共5页
卫星多种姿态敏感器数据更新频率不同,如陀螺的输出频率远高于星敏感器。常用的姿态估计步长较大,当卫星角速度较大时,估计精度下降。论文设计了多步长姿态确定方案,在星敏感器输出之间,利用陀螺数据积分进行姿态估计,在星敏感器输出测... 卫星多种姿态敏感器数据更新频率不同,如陀螺的输出频率远高于星敏感器。常用的姿态估计步长较大,当卫星角速度较大时,估计精度下降。论文设计了多步长姿态确定方案,在星敏感器输出之间,利用陀螺数据积分进行姿态估计,在星敏感器输出测量值后更新姿态,并校正陀螺漂移。数学仿真表明该方案能够获得高精度、高更新频率的卫星姿态信息。在卫星角速度为1×1-0 4(°/s)情况下,三轴姿态角估计误差方差为1.20×1-0 4(°),与常用定步长方案的效果相同;在卫星角速度为5×1-0 3(°/s)情况下,姿态角估计误差方差为1.51×1-0 4(°),而定步长方案姿态角估计误差方差为1.10×1-0 3(°)。该方法能够有效提高卫星姿态确定精度,适用于其它多种敏感器数据更新频率不同的应用要求。 展开更多
关键词 卫星 计算机仿真 多输出频率 姿态确定 陀螺 星敏感器
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金属壳谐振陀螺数字式多回路信号检测方法 被引量:4
16
作者 刘宁 苏中 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期100-105,共6页
针对金属壳谐振陀螺信号处理过程中,由于控制模型中的强耦合性和变结构特点,传统控制方法很难有效控制振子整体振型,导致输入角速率无法精确估计的难题,本文提出了一种结合金属壳谐振陀螺模型的数字式多回路检测方法。分析了金属壳谐振... 针对金属壳谐振陀螺信号处理过程中,由于控制模型中的强耦合性和变结构特点,传统控制方法很难有效控制振子整体振型,导致输入角速率无法精确估计的难题,本文提出了一种结合金属壳谐振陀螺模型的数字式多回路检测方法。分析了金属壳谐振陀螺信号特点,确定数字式信号调理方式;在谐振子机电耦合模型的基础上,建立陀螺的等效电路模型;利用频域分析方法,对模型参数进行辨识;研究多回路控制检测方法与实现方式,分析各回路间的作用效果,实现输入角速率的准确检测。通过仿真验证与实际测试,验证了所述方法的有效性。 展开更多
关键词 金属壳谐振陀螺 数字式多回路信号检测 角速率估计 动力学方程 谐振子 固体波动陀螺
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基于数据融合的MEMS陀螺信号处理研究
17
作者 刘宇 张小林 +3 位作者 段耀宇 贺涛 胡少伟 曾燎燎 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期554-556,565,共4页
针对当前MEMS陀螺仪信号为非平稳、非线性、不同步和信号量大的特点,提出了一种基于数字信号处理器(DSP)信号高速实时处理平台的、并结合多传感器数据融合技术的MEMS陀螺信号处理方案。该方案设计了基于SCC1300MEMS陀螺和DSP的信号采集... 针对当前MEMS陀螺仪信号为非平稳、非线性、不同步和信号量大的特点,提出了一种基于数字信号处理器(DSP)信号高速实时处理平台的、并结合多传感器数据融合技术的MEMS陀螺信号处理方案。该方案设计了基于SCC1300MEMS陀螺和DSP的信号采集处理平台,并运用正交基神经网络数据融合算法对采集的陀螺数据进行融合处理。实验结果表明,该方案在保证对陀螺信号进行高速实时采集的基础上,能提高信号处理精度达37.45%。 展开更多
关键词 MEMS陀螺仪 数字信号处理器 多传感器数据融合 神经网络
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基于小波多尺度分析的陀螺漂移数据预处理
18
作者 李斐 束蝉方 陈武 《测绘信息与工程》 2005年第1期31-32,共2页
通过采用不同小波函数对模拟陀螺漂移数据进行多尺度分析,并结合平稳性检验过程找出适合陀螺漂移数据预处理的小波函数。
关键词 小波变换 多尺度 陀螺漂移 数据预处理 卡尔曼滤波
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光纤陀螺分段Elman网络温度误差补偿方法 被引量:1
19
作者 亓洪标 江赛 胡国欣 《舰船电子工程》 2016年第7期56-58,共3页
设计了-15°~50°温度范围试验,采集光纤陀螺在不同温度环境下的漂移输出。数据分析发现,不同的温度段温度对陀螺影响效果不同,为提高光纤陀螺温度误差补偿精度,提出分段建模思想。利用Elman网络,分三个温度段分别进行建模。利... 设计了-15°~50°温度范围试验,采集光纤陀螺在不同温度环境下的漂移输出。数据分析发现,不同的温度段温度对陀螺影响效果不同,为提高光纤陀螺温度误差补偿精度,提出分段建模思想。利用Elman网络,分三个温度段分别进行建模。利用所建模型对光纤陀螺进行温度补偿。实测数据的计算结果表明,所建模型能够有效改善光纤陀螺温度漂移,陀螺精度得到较大程度提高。 展开更多
关键词 光纤陀螺 温度漂移 ELMAN网络 多模型
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圆杯型陀螺振子特性的仿真分析 被引量:2
20
作者 刘宁 苏中 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第7期1657-1662,共6页
对圆杯型陀螺(Cupped Wave Gyro)振子的特性进行研究,通过有限元分析,分析出振子的固有振动频率和相关振型,找到振子各结构参数对其固有频率影响的规律。通过总结分析,对多参数进行综合选取,提出一种借助于仿真手段进行振子结构参数优... 对圆杯型陀螺(Cupped Wave Gyro)振子的特性进行研究,通过有限元分析,分析出振子的固有振动频率和相关振型,找到振子各结构参数对其固有频率影响的规律。通过总结分析,对多参数进行综合选取,提出一种借助于仿真手段进行振子结构参数优化的方法,并给出合理的结构设计参数。最后将该方法与实际应用相结合,加工圆杯型陀螺振子。实验结果证明该方法可行,为实际生产和加工奠定了基础,可推广至一般的固态振动陀螺的参数设计。 展开更多
关键词 圆杯型陀螺 变厚度多曲面融合型振子 固有振动频率 振型 结构参数优化 有限元方法
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