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基于穿戴式触觉反馈的人-多无人系统班组协同运动控制研究
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作者 曾洪 张竞天 +1 位作者 文鹏程 孙燈峰 《航空科学技术》 2025年第4期74-82,共9页
针对一类典型的有人/无人系统协同应用,即搭载物资的多无人系统跟随有人系统穿过复杂区域到达目的地,在人机异构班组鲁棒维持编队并高效通过的需求牵引下,亟待发展向人员直观、灵敏、丰富地反馈态势信息的手段。为此,本文设计了基于触... 针对一类典型的有人/无人系统协同应用,即搭载物资的多无人系统跟随有人系统穿过复杂区域到达目的地,在人机异构班组鲁棒维持编队并高效通过的需求牵引下,亟待发展向人员直观、灵敏、丰富地反馈态势信息的手段。为此,本文设计了基于触觉反馈的人机班组协同运动控制框架,研制了穿戴于双侧上臂的双模态触觉反馈装置,提出了分别通过振动和挤压触觉反馈向人员直观灵敏地提示路径导航和班组连通状态信息的方法。搭建了人-多无人系统班组协同运动控制仿真试验平台。试验结果表明,与视觉反馈相比,触觉反馈的态势信息使得班组任务完成时间平均缩短17.9%,班组连通度平均提升6%,验证了触觉反馈对人-多无人系统班组协同运动控制的有效性。 展开更多
关键词 触觉反馈 有人/无人系统协同 多无人系统 编队控制 路径规划
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基于RBF神经网络的不确定性非线性二阶MASs编队控制
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作者 范永青 李嘉睦 《西安邮电大学学报》 2025年第5期109-118,共10页
针对具有相同维度的一类二阶异构不确定非线性多智能体系统,提出一种基于径向基网络的编队控制方法。通过构建多智能体动力学系统并设计具有指数信号的时变变换函数,将智能体的物理状态保持在预定边界内,避免各智能体之间产生碰撞。通... 针对具有相同维度的一类二阶异构不确定非线性多智能体系统,提出一种基于径向基网络的编队控制方法。通过构建多智能体动力学系统并设计具有指数信号的时变变换函数,将智能体的物理状态保持在预定边界内,避免各智能体之间产生碰撞。通过将此传统的径向基函数神经网络改造为一种新型结构的径向基函数神经网络,该网络引入一个时变参数,利用新型神经网络万能逼近性质来逼近系统中的不确定非线性函数。结合滑模自适应控制及Lyapunov稳定性设计方法,确保多智能体系统在控制器的作用下实现编队控制的稳定性。通过仿真实验跟踪误差数据对比,表明该控制器具有更好的跟踪性能,保证系统的安全性,达到预期控制目标。 展开更多
关键词 径向基神经网络 状态约束 多智能体系统 李雅普诺夫函数 编队控制
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动态事件触发下非线性多智能体时变编队
3
作者 赵志诚 李祥 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第6期123-129,共7页
针对高阶含Lipschitz非线性项的多智能体时变编队控制问题,引入了动态事件触发机制,设计了一种分布式控制协议。由于引入了内部动态变量,与现有的静态事件触发机制相比,能有更少的触发次数,减少智能体之间的通讯资源。利用Lyapunov稳定... 针对高阶含Lipschitz非线性项的多智能体时变编队控制问题,引入了动态事件触发机制,设计了一种分布式控制协议。由于引入了内部动态变量,与现有的静态事件触发机制相比,能有更少的触发次数,减少智能体之间的通讯资源。利用Lyapunov稳定性理论得到满足时变编队的充分条件,且严格证明了系统无Zeno现象。对多飞行器的运动在Matlab进行仿真,结果实现了期望的时变编队,证明了该控制协议的有效性,有效地节省了通讯资源。 展开更多
关键词 多智能体系统 领航跟随者法 时变编队 动态事件触发 非线性系统
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基于方位测量与未知领导者线速度信息的编队跟踪控制 被引量:1
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作者 赵云杰 王晶 +2 位作者 窦立亚 鞠爽 周萌 《控制与决策》 北大核心 2025年第7期2151-2158,共8页
研究领导者线速度和航向角均为时变情况下,基于方位测量的编队控制问题.不同于传统基于方位的编队控制方法需要已知领导者完整且时变的速度信息,考虑了领导者时变的线速度对于所有跟随者未知的场景.首先,为保证目标编队的唯一性,考虑n_... 研究领导者线速度和航向角均为时变情况下,基于方位测量的编队控制问题.不同于传统基于方位的编队控制方法需要已知领导者完整且时变的速度信息,考虑了领导者时变的线速度对于所有跟随者未知的场景.首先,为保证目标编队的唯一性,考虑n_(l)个同步运动的领导者;然后,根据以通信方式获得的领导者航向角和速度上界信息,为轮式机器人模型的跟随者设计一种基于方位测量的编队控制律,以实现目标编队的期望几何构型;最后,使用Lyapunov定理证明闭环系统的渐近稳定性,通过仿真结果验证了所提出控制律的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 编队控制 方位测量 未知领导者线速度 分布式控制
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含不确定动态观测的异构无人舰艇系统固定时间编队控制 被引量:2
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作者 王广旭 蔡伟 +1 位作者 李永琪 周星宇 《电光与控制》 北大核心 2025年第5期103-110,共8页
针对由多艘欠驱动水面无人舰艇组成的异构多智能体系统,研究了异构无人舰艇系统动态存在不确定性的分布式固定时间编队协同跟踪控制问题。首先,对被控异构无人舰艇系统进行模型坐标变换,转换成全驱动的二阶异构多智能体系统。然后,针对... 针对由多艘欠驱动水面无人舰艇组成的异构多智能体系统,研究了异构无人舰艇系统动态存在不确定性的分布式固定时间编队协同跟踪控制问题。首先,对被控异构无人舰艇系统进行模型坐标变换,转换成全驱动的二阶异构多智能体系统。然后,针对每个异构多智能体系统的不确定模型动态,设计了固定时间动态观测器。结合反步法和虚拟领导者模型,对每个异构无人舰艇系统的跟随者控制器设计了基于固定时间不确定性动态估计的固定时间分布式协同跟踪控制协议。通过构建合适的李雅普诺夫函数,分析了在固定时间内异构无人舰艇系统编队协同跟踪误差的收敛性。最后,分别在定常编队和时变编队情形下进行编队协同跟踪控制的数值仿真,验证了所设计固定时间编队控制算法的有效性。 展开更多
关键词 欠驱动无人舰艇 编队控制 异构多智能体系统 固定时间
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动态场景下多站时频差定位系统半实物测试方法
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作者 陈云飞 杨光 +2 位作者 陈林 郭鸿博 周彬 《电子测量技术》 北大核心 2025年第20期26-35,共10页
针对动态场景下,多观测站编队对地表辐射源时差、频差高精度测量和定位的全流程地面内场测试验证难题,提出了一种多站时频差定位系统半实物测试方法。多站编队时频差定位系统与动态场景模拟器、捷变信号发生器、原子钟和系统地检等辅助... 针对动态场景下,多观测站编队对地表辐射源时差、频差高精度测量和定位的全流程地面内场测试验证难题,提出了一种多站时频差定位系统半实物测试方法。多站编队时频差定位系统与动态场景模拟器、捷变信号发生器、原子钟和系统地检等辅助设备在统一的时频基准和控制指令下协同工作,实现对多站时频差定位系统实装后所面临的时差、频差时变性环境和站间时间同步、频率相参约束条件进行全流程逼真模拟及测试验证。试验结果表明:时差测量精度优于10 ns(r.m.s),频差测量精度优于1 Hz(r.m.s),辐射源距离观测站下点900 km范围内,定位精度优于100 m(CEP)。相比传统外场实装测试,试验时间开销降低约80%,试验成本开销降低约70%,从而极大提升了系统测试效率和测试场景覆盖性,在地面内场实测环境下释放了多站编队协同定位体制的技术和工程风险。 展开更多
关键词 动态场景 多站编队 时频差定位系统 半实物测试方法
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多智能体系统自适应固定时间编队控制 被引量:2
7
作者 李嘉乐 钟绮霖 +1 位作者 肖杰 李国飞 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第2期600-607,共8页
针对领导者信息非全局已知以及系统非线性项未知的问题,提出自适应律,对领导者速度上界及非线性项参数上界进行估计,进而实现固定时间收敛的编队控制。首先,基于领导者-跟随者框架,构建二阶非线性多智能体模型;随之,根据反步法给出编队... 针对领导者信息非全局已知以及系统非线性项未知的问题,提出自适应律,对领导者速度上界及非线性项参数上界进行估计,进而实现固定时间收敛的编队控制。首先,基于领导者-跟随者框架,构建二阶非线性多智能体模型;随之,根据反步法给出编队控制律,以保证编队控制方法的固定时间收敛特性;同时,为了减轻系统计算负担和平滑虚拟控制律,引入固定时间收敛的滤波器。进一步,基于李雅普诺夫稳定性理论分析系统稳定性及固定时间收敛特性;最后,通过仿真验证参数自适应律和控制律的有效性。 展开更多
关键词 多智能体系统 编队控制 自适应律 固定时间收敛
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弱凝胶驱中后期油井堵塞物形成机制及复合解堵体系 被引量:1
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作者 刘义刚 高建崇 +6 位作者 宋鑫 肖丽华 卢祥国 何欣 刘进祥 曹伟佳 王玉卿 《中国海上油气》 北大核心 2025年第1期139-146,共8页
渤海L油田弱凝胶驱中后期油井堵塞问题严重,亟待采取解堵技术措施。通过油井堵塞物组成测试和地质工艺资料分析,探究了多元复合堵塞物形成机制。采用仪器检查方法,筛选、构建和评价了解堵体系。结果表明:目标储层水驱和弱凝胶驱冲刷引... 渤海L油田弱凝胶驱中后期油井堵塞问题严重,亟待采取解堵技术措施。通过油井堵塞物组成测试和地质工艺资料分析,探究了多元复合堵塞物形成机制。采用仪器检查方法,筛选、构建和评价了解堵体系。结果表明:目标储层水驱和弱凝胶驱冲刷引起岩石结构破坏,形成了特高渗透条带;聚合物胶冻从水井进入特高渗透条带并向油井端运移,期间裹挟泥砂和原油重质组分等形成多元复合堵塞物;优选出最佳解聚剂组合“0.5%过硫酸钾+0.05%硫酸亚铁+0.125%柠檬酸”、溶垢剂组合“10%盐酸+5%氢氟酸”和有机溶剂组合“清洗剂A+二甲基亚砜”(1∶1);优化得到复合解堵体系解聚剂、有机溶剂和溶垢剂体积比1∶1∶3;利用填砂管模型饱和油、水驱和弱凝胶驱并注成垢剂和原油重质组分等模拟复合解堵体系解堵效果,得到填砂管解堵措施后相对水驱采液速度恢复率4.22%~45.13%,解堵效果显著。本项研究成果对油田弱凝胶调驱后油田稳产具有借鉴参考价值。 展开更多
关键词 弱凝胶驱 多元堵塞物 形成机制 复合解堵体系 解堵效果 物理模拟
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基于事件触发的多智能体系统预设时间编队控制
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作者 侯天乐 毕文豪 +2 位作者 黄湛钧 李铭浩 张安 《兵工学报》 北大核心 2025年第4期52-69,共18页
为解决编队控制存在的收敛速度慢、控制器连续更新问题,针对2阶多智能体系统,提出一种基于事件触发机制的预设时间编队控制方法。基于预设时间的加速度观测器,跟随者于预设时间内估计到领航者的加速度状态。设计基于事件触发机制的预设... 为解决编队控制存在的收敛速度慢、控制器连续更新问题,针对2阶多智能体系统,提出一种基于事件触发机制的预设时间编队控制方法。基于预设时间的加速度观测器,跟随者于预设时间内估计到领航者的加速度状态。设计基于事件触发机制的预设时间编队控制器使跟随者于预设时间内跟踪上领航者,避免了控制器的连续更新。基于严格的理论分析证明,多智能体系统可实现预设时间编队控制,且避免芝诺现象。数值仿真结果表明,新提出的基于事件触发的预设时间编队控制方法可使多智能体系统于指定时间内形成期望构型,同时降低控制器更新频率从而降低系统能耗。基于四旋翼无人机编队飞行试验结果,进一步验证了新提出的控制方法的可用性和拓展性。 展开更多
关键词 多智能体系统 编队控制 预设时间控制 事件触发机制 四旋翼无人机
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过金属套管地层电阻率瞬变电磁新技术
10
作者 李广明 李智强 +1 位作者 林军彦 邢少杰 《电波科学学报》 北大核心 2025年第4期770-776,共7页
在油气田开发中后期,提高电阻率测量的准确度对评估储层剩余油饱和度意义重大。传统过套管电阻率测井技术存在时效低、受套管接触电阻影响大、环境适应性差、探测深度有限等缺点。瞬变电磁基于电磁感应理论,在不接触套管的情况下发射瞬... 在油气田开发中后期,提高电阻率测量的准确度对评估储层剩余油饱和度意义重大。传统过套管电阻率测井技术存在时效低、受套管接触电阻影响大、环境适应性差、探测深度有限等缺点。瞬变电磁基于电磁感应理论,在不接触套管的情况下发射瞬变电磁场并测量地层感应电磁场的变化来获取地层电阻率参数。然而,套管的高电导率和高磁导率会严重干扰电磁信号,影响地层电阻率测量。为此,本文提出采用多线圈系组合在地层响应的前期压制套管信号的新技术,采用有限元仿真,深入探究不同地层电阻率、套管参数变化下的瞬变电磁响应曲线以及瞬变电磁径向探测深度和纵向分辨率。结果表明,该技术在瞬变电磁响应前期可有效压制套管响应,使地层响应更加清晰,为套管井地层电阻率测量提供精准、可靠的手段,进一步提升石油勘探开发中剩余油评价的准确性。 展开更多
关键词 瞬变电磁 过套管 地层电阻率 多线圈系组合 有限元
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通讯切换条件下状态不可测多智能体二部编队控制
11
作者 傅乐平 郑维 王洪斌 《控制与决策》 北大核心 2025年第3期973-980,共8页
针对切换通讯拓扑环境下,研究高阶线性多智能体系统在状态不可测时的二部编队控制问题.构造全维状态观测器对状态完全不可测系统进行状态观测,基于状态观测器对多智能体系统进行分布式控制器的设计,将线性积理论与分布式控制结合对系统... 针对切换通讯拓扑环境下,研究高阶线性多智能体系统在状态不可测时的二部编队控制问题.构造全维状态观测器对状态完全不可测系统进行状态观测,基于状态观测器对多智能体系统进行分布式控制器的设计,将线性积理论与分布式控制结合对系统进行重构.应用图论、矩阵分析和Lyapunov等相关知识对重构系统进行稳定性分析,给出重构系统在切换通讯拓扑环境下最终实现二部编队时连通图总驻留时间所满足的条件.此外,在对抗网络环境下,给出系统状态未知时可行时变编队满足的条件,并在控制器中引入二部编队补偿函数,提高系统能够组成的二部编队队形数量,具有实际应用意义.最后,通过数值仿真验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 二部编队控制 高阶线性系统 拓扑切换 观测器型协议 时变编队
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基于博弈的二阶多智能体系统分组编队
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作者 李基贺 纪志坚 《控制与决策》 北大核心 2025年第9期2781-2789,共9页
从聚合博弈的角度研究二阶多智能体系统的分组编队控制问题,每个分组选定一个领导者,为实现期望编队设计博弈成本函数,研究发现二次聚合博弈的纳什均衡可以构成领导者的期望编队.此外,设计一种分布式算法,使这些领导者通过寻求纳什均衡... 从聚合博弈的角度研究二阶多智能体系统的分组编队控制问题,每个分组选定一个领导者,为实现期望编队设计博弈成本函数,研究发现二次聚合博弈的纳什均衡可以构成领导者的期望编队.此外,设计一种分布式算法,使这些领导者通过寻求纳什均衡来形成期望的编队,每个领导者对博弈的聚合函数进行估计.进一步,利用李雅普诺夫稳定性理论分析算法的收敛性.与现有的编队协议相比,采用该算法的二阶智能体在不依赖邻居位置和速度信息的情况下收敛到期望的编队.同时,跟随者采用不同于领导者的控制协议,通过调整相对于邻居和领导者的位置和速度,最终形成期望的编队.最后,通过一个仿真案例验证上述理论结果的有效性和可行性. 展开更多
关键词 多智能体系统 分组编队 聚合博弈 纳什均衡 分布式算法 二阶系统
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任意预设时间下事件触发二阶系统编队控制
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作者 程雯 过榴晓 +1 位作者 张建成 胡满峰 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第2期426-432,共7页
本文研究任意预设时间下事件触发的多智能体网络系统的编队控制问题.针对二阶多智能体系统,设计分布式的事件触发控制协议,使得系统在物理允许范围的任意预设时间内迅速实现编队期望,设定的控制时间独立于系统初始状态和参数.同时,构造... 本文研究任意预设时间下事件触发的多智能体网络系统的编队控制问题.针对二阶多智能体系统,设计分布式的事件触发控制协议,使得系统在物理允许范围的任意预设时间内迅速实现编队期望,设定的控制时间独立于系统初始状态和参数.同时,构造事件触发条件函数和协议机制,使用智能体及其邻居的采样状态,可节约通信和计算资源.基于李雅普诺夫稳定性和代数图论等理论,讨论获得任意预设时间内二阶系统实现编队期望的控制协议参数的取值范围,证明在预设时间跨度内的事件触发时刻可避免Zeno行为.最后,数值仿真验证设计协议的可行性和有效性. 展开更多
关键词 任意预设时间控制 事件触发 编队控制 二阶多智能体系统
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多智能体仿射编队机动控制的有向交互拓扑优化设计
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作者 马苏慧 张栋 +2 位作者 王孟阳 王庭晖 刘送丹 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第4期1367-1376,共10页
研究了多智能体仿射编队机动控制的有向交互拓扑优化设计问题。考虑信息交互成本、信息传播能耗等优化指标,建立了包含拓扑结构构造和权重配置的仿射编队机动有向拓扑优化模型;针对仿射编队机动拓扑结构构造,提出了有向k根图的检测方法... 研究了多智能体仿射编队机动控制的有向交互拓扑优化设计问题。考虑信息交互成本、信息传播能耗等优化指标,建立了包含拓扑结构构造和权重配置的仿射编队机动有向拓扑优化模型;针对仿射编队机动拓扑结构构造,提出了有向k根图的检测方法,实现了有向信息交互拓扑的d+1根约束求解,并设计了一种改进NSGA-II的拓扑结构构造优化算法,以二维空间中7个智能体的编队为例进行仿真验证,结果表明:改进NSGA-II的拓扑结构构造优化算法具有更好的优化效果,能够有效地为仿射编队机动控制提供多种可行的有向交互拓扑,并且所生成的交互拓扑能够满足有向d+1根图的要求。 展开更多
关键词 多智能体系统 仿射变换 编队控制 交互拓扑设计 有向图 多目标优化
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带有输入时延的多无人艇系统固定时间编队控制 被引量:1
15
作者 李健翔 张文乐 黎明 《水下无人系统学报》 2025年第1期24-36,共13页
近年来,固定时间编队控制是多无人艇(USV)系统的研究热点,而输入时延问题是多USV系统固定时间编队过程中亟待解决的关键科学问题之一。鉴于此,在一般的有向交互拓扑结构下,文中针对含有输入时延的多USV系统的固定时间编队控制问题开展... 近年来,固定时间编队控制是多无人艇(USV)系统的研究热点,而输入时延问题是多USV系统固定时间编队过程中亟待解决的关键科学问题之一。鉴于此,在一般的有向交互拓扑结构下,文中针对含有输入时延的多USV系统的固定时间编队控制问题开展了深入研究。首先,应用Artstein约简方法将带有输入时延的多USV系统转化为具有2阶积分形式的含有扰动的控制系统。其次,为了克服系统扰动影响,仅使用USV的相对位置信息,构建固定时间状态观测器对系统状态进行估计。在此基础上,结合反步法,提出了一种分布式固定时间编队控制协议,实现了含有输入时延的多USV系统固定时间编队控制。最后,通过仿真实验验证了所提理论结果的正确性。 展开更多
关键词 多无人艇系统 固定时间编队控制 状态观测器 输入时延
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基于空间动态线性化的迭代学习编队控制
16
作者 孙士勇 池荣虎 林娜 《控制工程》 北大核心 2025年第11期2055-2064,共10页
针对单序列结构的非线性非仿射多智能体系统,提出了一种基于空间动态线性化的迭代学习编队控制(spatial dynamic linearization based iterative learning formation control,SDL-ILFC)方法。首先,建立了相邻智能体之间的空间动态线性... 针对单序列结构的非线性非仿射多智能体系统,提出了一种基于空间动态线性化的迭代学习编队控制(spatial dynamic linearization based iterative learning formation control,SDL-ILFC)方法。首先,建立了相邻智能体之间的空间动态线性化数据模型,揭示多智能体系统的父智能体和子智能体之间的动态关系;然后,考虑迭代变化的编队控制任务,基于二次性能指标,设计了迭代学习编队控制律和参数迭代更新律;所提出的SDL-ILFC方法不仅利用了之前迭代操作的信息,还利用了父智能体的信息,提高了控制性能;同时,所提方法不要求系统满足相同初始条件的假设,从而更适用于实际系统。该控制器的设计与分析直接利用系统I/O数据,无须建立精确的系统动力学模型。数学分析证明了编队跟踪误差的有界收敛性,仿真研究进一步验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 空间动态线性化 非线性非仿射多智能体系统 迭代学习编队控制 数据驱动控制
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8K Ultra HD TV broadcast system:Challenge,architecture and implementation
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作者 Jiang Bi Lidong Wang Ge Guo 《Digital Communications and Networks》 2025年第1期172-181,共10页
The size of the Audio and Video(AV)content of the 8K program is four times larger than that of 4K content,providing viewers with a more ideal audiovisual experience while placing higher demands on the capability and e... The size of the Audio and Video(AV)content of the 8K program is four times larger than that of 4K content,providing viewers with a more ideal audiovisual experience while placing higher demands on the capability and efficiency of document preparation and processing,signal transmission,and scheduling.However,it is difficult to meet the high robustness requirements of 8K broadcast services because the existing broadcast system architecture is limited by efficiency,cost,and other factors.In this study,an 8K Ultra-High-Definition(UHD)TV program broadcast scheme was designed.The verification results show that the scheme is high quality,highly efficient,and robust.In particular,in the research,the file format normalizing module was first placed in the broadcast area instead of the file preparation area,and the low-compression transmission scheme of the all-IP signal JPEG XS was designed in the signal transmission area for improving the efficiency of the scheme.Next,to reduce the impact on the robustness of broadcast services,the broadcast control logic of the broadcast core components is optimized.Finally,a series of 8K TV program broadcasting systems have been implemented and their performance has been verified.The results show that the system meets the efficiency and robustness requirements of a high-quality 8K AV broadcast system,and thus has a high degree of practicability. 展开更多
关键词 8K Ultra HD TV JPEG XS multi-format files preparation Full-IP architecture Robust
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有向图下多架垂直起降飞行器的集群编队控制
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作者 刘伟民 高祥添 +1 位作者 赵彦东 刘金琨 《飞行力学》 北大核心 2025年第5期48-53,60,共7页
基于一致性理论研究了有向图下多架垂直起降飞行器集群编队控制问题。首先,针对垂直起降飞行器的欠驱动特性,提出了一种分层的双闭环系统结构。对于外环位置控制回路,基于一致性理论设计了分布式控制器来实现集群编队控制;对于内环姿态... 基于一致性理论研究了有向图下多架垂直起降飞行器集群编队控制问题。首先,针对垂直起降飞行器的欠驱动特性,提出了一种分层的双闭环系统结构。对于外环位置控制回路,基于一致性理论设计了分布式控制器来实现集群编队控制;对于内环姿态控制回路,先从设计的控制器中提取出指令姿态,然后采用滑模控制方法对指令姿态进行跟踪。基于李雅普诺夫稳定性理论分析可知,在内环能够快速跟踪外环的前提下,成功保证了整个闭环系统的稳定性。最后,开展了仿真分析。仿真结果验证了所提控制算法的有效性。 展开更多
关键词 垂直起降飞行器 多智能体系统 双闭环 有向图 编队控制
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基于强化学习的多智能体系统容错编队最优控制
19
作者 申思凯 江南 刘小洋 《控制与决策》 北大核心 2025年第12期3565-3575,共11页
研究执行器故障下多智能体系统的最优编队控制问题,提出一种基于强化学习的预设时间最优容错编队控制方法.首先,借助预设时间调谐函数,结合评论家-演员算法,可显著降低算法复杂度;然后,在此基础上,设计一种高效的容错控制机制,以确保系... 研究执行器故障下多智能体系统的最优编队控制问题,提出一种基于强化学习的预设时间最优容错编队控制方法.首先,借助预设时间调谐函数,结合评论家-演员算法,可显著降低算法复杂度;然后,在此基础上,设计一种高效的容错控制机制,以确保系统在执行器发生故障时仍然能够稳定地实现预期编队控制目标;接着,基于强化学习的自适应算法能力,进一步增强算法对于复杂动态环境的适应性和鲁棒性;最后,通过仿真结果验证了所提出方法在故障场景下的有效性和优越性. 展开更多
关键词 强化学习 预设时间 多智能体系统 编队控制 执行器故障
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多智能体无人协同控制综述
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作者 李凡 吕遐东 +1 位作者 黄蔚 余玲玲 《舰船电子工程》 2025年第8期9-15,28,共8页
随着任务复杂度的不断加深,多智能体无人协同控制技术因其高效的作战性能受到研究人员的广泛关注。论文在进行大量文献调研的基础上,对当前的国内外研究现状进行了归纳和总结。首先详细探讨了无人协同控制领域所面临的问题和挑战。其次... 随着任务复杂度的不断加深,多智能体无人协同控制技术因其高效的作战性能受到研究人员的广泛关注。论文在进行大量文献调研的基础上,对当前的国内外研究现状进行了归纳和总结。首先详细探讨了无人协同控制领域所面临的问题和挑战。其次,将无人协同控制研究分为任务规划和编队控制两个部分,进一步将任务规划问题细分为任务分配和路径规划,对常见任务分配模型和算法进行总结并讨论了各种路径规划方法的求解原理和优缺点。然后,对当前编队控制方法进行列举,并总结了不同方法的求解依据和适用场景。最后,根据近年来任务类型和任务环境的变化,对无人协同控制的研究重点和未来趋势进行了总结和展望。 展开更多
关键词 协同控制 多智能体系统 任务规划 路径规划 编队控制
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