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“十五五”时期推进中国特色金融创新面临的挑战和实现路径
1
作者 胡海峰 刘斯诺 《经济问题》 北大核心 2026年第3期1-10,共10页
金融创新是推动金融高质量发展的内生动力,也是建设金融强国的重要支撑。“十四五”时期,我国金融创新沿金融要素、金融机构、金融业务、金融工具以及金融制度五个维度系统推进。要素维度,资金、技术、数据、人才与土地的市场化配置机... 金融创新是推动金融高质量发展的内生动力,也是建设金融强国的重要支撑。“十四五”时期,我国金融创新沿金融要素、金融机构、金融业务、金融工具以及金融制度五个维度系统推进。要素维度,资金、技术、数据、人才与土地的市场化配置机制进一步完善;机构维度,形成“资本更厚、治理更严、结构更优、开放更强”的供给主体,打造“数字更深、科创更通、期限更长、普惠更稳”的产品体系;业务维度,供应链金融、数字人民币、普惠“三农”、养老健康等场景持续拓展,业务融合与智能风控加速形成数据闭环;工具维度,结构性货币政策与政策性开发性金融工具协同发力,碳减排支持工具、科创债、可持续挂钩债等品种定向滴灌重点领域;制度维度,监管架构重塑与多层次资本市场改革并进。与此同时,金融创新仍受五方面约束:监管范式与创新节奏错位,机构数字化能力分层,绿色与普惠定价机制失衡,资本市场的资源配置与风险分担功能有待强化,跨境金融标准与规则衔接不畅。面向“十五五”,须坚持在市场化、法治化轨道上推进创新,在数据、技术、基础设施一体化框架下夯实数字金融底座,在“五篇大文章”统筹中塑造差异化与特色化金融供给,在注册制常态化与长期资本培育上做深资本市场功能,并在制度型开放与多央行协作中完善跨境规则与基础设施互联互通,构建安全、高效、可持续的现代金融创新体系。 展开更多
关键词 金融创新 “十五五”时期 长期资本培育 多层次资本市场体系
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输出反馈主动抗干扰编队控制算法
2
作者 李桂璞 乔贵方 刘娣 《控制理论与应用》 北大核心 2026年第1期183-191,共9页
本文研究带不匹配干扰和未知状态的高阶多智能体系统的编队控制问题.利用干扰估计补偿方法和滑模控制,提出了一种基于输出反馈的主动抗干扰编队控制算法.在智能体状态已知的情况下,针对每个智能体设计了广义比例积分观测器以估计干扰,... 本文研究带不匹配干扰和未知状态的高阶多智能体系统的编队控制问题.利用干扰估计补偿方法和滑模控制,提出了一种基于输出反馈的主动抗干扰编队控制算法.在智能体状态已知的情况下,针对每个智能体设计了广义比例积分观测器以估计干扰,结合滑模控制,设计了基于状态反馈的主动抗干扰编队控制器.所设计的分布式控制器使得多智能体系统实现渐近编队.在系统存在未知状态的情况下,通过构造扩张状态观测器对未知状态和干扰进行重构,结合状态反馈编队控制设计,给出了基于输出反馈的主动抗干扰编队控制算法,使得多智能体系统达到渐近编队.仿真结果验证了所提出的编队控制方法的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 干扰 编队 输出反馈 干扰补偿
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动态多目标完全分布式定时定点包围编队控制
3
作者 薛皓亮 赵宇 +1 位作者 刘恩博 张栋 《国防科技大学学报》 北大核心 2026年第1期150-159,共10页
针对多智能体系统执行包围动态多目标任务过程中编队向量无法完全分布式给出且任务完成时间不确定的问题,提出基于中心位置估计器与包围半径估计器的定时定点包围编队算法。采用动态平均一致性算法设计的中心位置估计器能使每个智能体... 针对多智能体系统执行包围动态多目标任务过程中编队向量无法完全分布式给出且任务完成时间不确定的问题,提出基于中心位置估计器与包围半径估计器的定时定点包围编队算法。采用动态平均一致性算法设计的中心位置估计器能使每个智能体获得多个动态目标位置的几何中心,通过动态最大一致性算法设计的包围半径估计器能够使每个智能体以分布式方式实时估计出含有最佳包围半径的编队向量。引入“整体规划,分段控制”的思想,同时考虑空间与时间两个维度,在此框架下实现定时定点包围编队。基于代数图论与李雅普诺夫函数证明估计器与控制器在指定时间下可以实现零稳态编队误差。通过数值仿真验证了算法的有效性与准确性。 展开更多
关键词 多智能体系统 动态多目标 完全分布式编队向量 动态最大一致性 包围编队
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岩溶多级次地下水流系统成因类型及演化
4
作者 代宇函 邢学睿 +5 位作者 张凤娟 侯森戈 邢立亭 主恒祥 彭同强 王玉铮 《济南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第2期183-193,共11页
为了研究岩溶水成因及演化,保护岩溶水系统,以济南泉域为例,运用水文地质分析、孔内地下水监测、示踪试验等综合手段,研究和揭示北方岩溶水流系统的分级、成因类型及其演化。结果表明:北方岩溶水系统发育多级次地下水流系统,地形、岩溶... 为了研究岩溶水成因及演化,保护岩溶水系统,以济南泉域为例,运用水文地质分析、孔内地下水监测、示踪试验等综合手段,研究和揭示北方岩溶水流系统的分级、成因类型及其演化。结果表明:北方岩溶水系统发育多级次地下水流系统,地形、岩溶发育率是岩溶水流系统识别要素。局部地下水流系统可分为溢流型、侵蚀型和接触型,中间地下水流系统分为越流型、人工开采型和断裂溢出型,区域地下水流系统分为顺层型、断裂带循环型和穿层型,局部流动系统多发育于间接补给区,地形、岩性是局部流动系统的主控因素,区域流动系统主要受地形控制。济南泉域内趵突泉、黑虎泉、珍珠泉、五龙潭泉群受区域流动系统补给,动态稳定,南部山区岩溶泉主要受局部流动系统补给,岩溶泉的断流与复现指示局部流动系统发育情况。局部地下水流动系统以泉形式排泄后,就近入渗,补给区域地下水流动系统,维持区域流动系统汇区的岩溶大泉持续喷涌。根据多级次地下水流系统发育特征,圈定济南泉域张夏组灰岩补给范围,将张夏组岩溶含水介质对泉域的补给贡献量由13.54×10^(4)m^(3)/d修正为10.71×10^(4)m^(3)/d,精度提高21%,提出“分层开采、优质优用”的岩溶水利用模式及保护三山子组岩溶含水层的重要性。 展开更多
关键词 岩溶水 多级次地下水流系统 成因类型 岩溶含水层 济南泉域
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统一多组织多业态管控模式下的督办管理系统事务效率研究
5
作者 张雷 《价值工程》 2026年第11期67-70,共4页
本文聚焦于统一多组织多业态管控模式下的督办管理系统事务效率研究,探讨了企业在复杂管理环境中面临的挑战,并提出了相应的解决策略。研究指出,通过构建基于数据驱动、流程优化、风险防控和技术创新的督办管理系统,企业能够显著提升事... 本文聚焦于统一多组织多业态管控模式下的督办管理系统事务效率研究,探讨了企业在复杂管理环境中面临的挑战,并提出了相应的解决策略。研究指出,通过构建基于数据驱动、流程优化、风险防控和技术创新的督办管理系统,企业能够显著提升事务处理效率,增强整体管控能力。具体措施包括强化数据整合与智能分析、优化流程设计以提升协同效率、加强风险防控机制以及积极争取政策引导与资金支持。这些策略不仅有助于打破信息孤岛,提升决策效率,还能确保系统安全稳定,推动企业的数字化转型与可持续发展。本研究为企业提供了理论支持和实践指导,为督办管理系统的进一步优化和创新发展指明了方向,对提升企业在多组织、多业态环境中的竞争力具有重要意义。 展开更多
关键词 多组织多业态管控 督办管理系统 事务效率 数字化转型
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基于分布式MAS的医院管理信息系统编队控制研究
6
作者 吴冬宇 刘继钰 李辕 《微型电脑应用》 2026年第1期217-220,共4页
在面对日益增长的医疗管理需求时,传统的医院管理信息系统难以满足现代化需求。因此,以多智能体系统(MAS)为框架基础,通过引入深度确定性策略梯度算法,提出一种新型编队控制算法。测试结果表明,与现有较为先进的算法相比,所提出的算法... 在面对日益增长的医疗管理需求时,传统的医院管理信息系统难以满足现代化需求。因此,以多智能体系统(MAS)为框架基础,通过引入深度确定性策略梯度算法,提出一种新型编队控制算法。测试结果表明,与现有较为先进的算法相比,所提出的算法更具高效性和实用性,显著提高了医院管理信息系统的资源分配效率和管理效果。 展开更多
关键词 多智能体系统 深度确定性策略梯度算法 医院信息 编队 资源分配
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基于穿戴式触觉反馈的人-多无人系统班组协同运动控制研究
7
作者 曾洪 张竞天 +1 位作者 文鹏程 孙燈峰 《航空科学技术》 2025年第4期74-82,共9页
针对一类典型的有人/无人系统协同应用,即搭载物资的多无人系统跟随有人系统穿过复杂区域到达目的地,在人机异构班组鲁棒维持编队并高效通过的需求牵引下,亟待发展向人员直观、灵敏、丰富地反馈态势信息的手段。为此,本文设计了基于触... 针对一类典型的有人/无人系统协同应用,即搭载物资的多无人系统跟随有人系统穿过复杂区域到达目的地,在人机异构班组鲁棒维持编队并高效通过的需求牵引下,亟待发展向人员直观、灵敏、丰富地反馈态势信息的手段。为此,本文设计了基于触觉反馈的人机班组协同运动控制框架,研制了穿戴于双侧上臂的双模态触觉反馈装置,提出了分别通过振动和挤压触觉反馈向人员直观灵敏地提示路径导航和班组连通状态信息的方法。搭建了人-多无人系统班组协同运动控制仿真试验平台。试验结果表明,与视觉反馈相比,触觉反馈的态势信息使得班组任务完成时间平均缩短17.9%,班组连通度平均提升6%,验证了触觉反馈对人-多无人系统班组协同运动控制的有效性。 展开更多
关键词 触觉反馈 有人/无人系统协同 多无人系统 编队控制 路径规划
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基于RBF神经网络的不确定性非线性二阶MASs编队控制 被引量：1
8
作者 范永青 李嘉睦 《西安邮电大学学报》 2025年第5期109-118,共10页
针对具有相同维度的一类二阶异构不确定非线性多智能体系统,提出一种基于径向基网络的编队控制方法。通过构建多智能体动力学系统并设计具有指数信号的时变变换函数,将智能体的物理状态保持在预定边界内,避免各智能体之间产生碰撞。通... 针对具有相同维度的一类二阶异构不确定非线性多智能体系统,提出一种基于径向基网络的编队控制方法。通过构建多智能体动力学系统并设计具有指数信号的时变变换函数,将智能体的物理状态保持在预定边界内,避免各智能体之间产生碰撞。通过将此传统的径向基函数神经网络改造为一种新型结构的径向基函数神经网络,该网络引入一个时变参数,利用新型神经网络万能逼近性质来逼近系统中的不确定非线性函数。结合滑模自适应控制及Lyapunov稳定性设计方法,确保多智能体系统在控制器的作用下实现编队控制的稳定性。通过仿真实验跟踪误差数据对比,表明该控制器具有更好的跟踪性能,保证系统的安全性,达到预期控制目标。 展开更多
关键词 径向基神经网络 状态约束 多智能体系统 李雅普诺夫函数 编队控制
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动态事件触发下非线性多智能体时变编队
9
作者 赵志诚 李祥 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第6期123-129,共7页
针对高阶含Lipschitz非线性项的多智能体时变编队控制问题,引入了动态事件触发机制,设计了一种分布式控制协议。由于引入了内部动态变量,与现有的静态事件触发机制相比,能有更少的触发次数,减少智能体之间的通讯资源。利用Lyapunov稳定... 针对高阶含Lipschitz非线性项的多智能体时变编队控制问题,引入了动态事件触发机制,设计了一种分布式控制协议。由于引入了内部动态变量,与现有的静态事件触发机制相比,能有更少的触发次数,减少智能体之间的通讯资源。利用Lyapunov稳定性理论得到满足时变编队的充分条件,且严格证明了系统无Zeno现象。对多飞行器的运动在Matlab进行仿真,结果实现了期望的时变编队,证明了该控制协议的有效性,有效地节省了通讯资源。 展开更多
关键词 多智能体系统 领航跟随者法 时变编队 动态事件触发 非线性系统
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基于方位测量与未知领导者线速度信息的编队跟踪控制 被引量：1
10
作者 赵云杰 王晶 +2 位作者 窦立亚 鞠爽 周萌 《控制与决策》 北大核心 2025年第7期2151-2158,共8页
研究领导者线速度和航向角均为时变情况下,基于方位测量的编队控制问题.不同于传统基于方位的编队控制方法需要已知领导者完整且时变的速度信息,考虑了领导者时变的线速度对于所有跟随者未知的场景.首先,为保证目标编队的唯一性,考虑n_... 研究领导者线速度和航向角均为时变情况下,基于方位测量的编队控制问题.不同于传统基于方位的编队控制方法需要已知领导者完整且时变的速度信息,考虑了领导者时变的线速度对于所有跟随者未知的场景.首先,为保证目标编队的唯一性,考虑n_(l)个同步运动的领导者;然后,根据以通信方式获得的领导者航向角和速度上界信息,为轮式机器人模型的跟随者设计一种基于方位测量的编队控制律,以实现目标编队的期望几何构型;最后,使用Lyapunov定理证明闭环系统的渐近稳定性,通过仿真结果验证了所提出控制律的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 编队控制 方位测量 未知领导者线速度 分布式控制
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含不确定动态观测的异构无人舰艇系统固定时间编队控制 被引量：3
11
作者 王广旭 蔡伟 +1 位作者 李永琪 周星宇 《电光与控制》 北大核心 2025年第5期103-110,共8页
针对由多艘欠驱动水面无人舰艇组成的异构多智能体系统,研究了异构无人舰艇系统动态存在不确定性的分布式固定时间编队协同跟踪控制问题。首先,对被控异构无人舰艇系统进行模型坐标变换,转换成全驱动的二阶异构多智能体系统。然后,针对... 针对由多艘欠驱动水面无人舰艇组成的异构多智能体系统,研究了异构无人舰艇系统动态存在不确定性的分布式固定时间编队协同跟踪控制问题。首先,对被控异构无人舰艇系统进行模型坐标变换,转换成全驱动的二阶异构多智能体系统。然后,针对每个异构多智能体系统的不确定模型动态,设计了固定时间动态观测器。结合反步法和虚拟领导者模型,对每个异构无人舰艇系统的跟随者控制器设计了基于固定时间不确定性动态估计的固定时间分布式协同跟踪控制协议。通过构建合适的李雅普诺夫函数,分析了在固定时间内异构无人舰艇系统编队协同跟踪误差的收敛性。最后,分别在定常编队和时变编队情形下进行编队协同跟踪控制的数值仿真,验证了所设计固定时间编队控制算法的有效性。 展开更多
关键词 欠驱动无人舰艇 编队控制 异构多智能体系统 固定时间
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动态场景下多站时频差定位系统半实物测试方法
12
作者 陈云飞 杨光 +2 位作者 陈林 郭鸿博 周彬 《电子测量技术》 北大核心 2025年第20期26-35,共10页
针对动态场景下,多观测站编队对地表辐射源时差、频差高精度测量和定位的全流程地面内场测试验证难题,提出了一种多站时频差定位系统半实物测试方法。多站编队时频差定位系统与动态场景模拟器、捷变信号发生器、原子钟和系统地检等辅助... 针对动态场景下,多观测站编队对地表辐射源时差、频差高精度测量和定位的全流程地面内场测试验证难题,提出了一种多站时频差定位系统半实物测试方法。多站编队时频差定位系统与动态场景模拟器、捷变信号发生器、原子钟和系统地检等辅助设备在统一的时频基准和控制指令下协同工作,实现对多站时频差定位系统实装后所面临的时差、频差时变性环境和站间时间同步、频率相参约束条件进行全流程逼真模拟及测试验证。试验结果表明:时差测量精度优于10 ns(r.m.s),频差测量精度优于1 Hz(r.m.s),辐射源距离观测站下点900 km范围内,定位精度优于100 m(CEP)。相比传统外场实装测试,试验时间开销降低约80%,试验成本开销降低约70%,从而极大提升了系统测试效率和测试场景覆盖性,在地面内场实测环境下释放了多站编队协同定位体制的技术和工程风险。 展开更多
关键词 动态场景 多站编队 时频差定位系统 半实物测试方法
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多智能体系统自适应固定时间编队控制 被引量：3
13
作者 李嘉乐 钟绮霖 +1 位作者 肖杰 李国飞 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第2期600-607,共8页
针对领导者信息非全局已知以及系统非线性项未知的问题,提出自适应律,对领导者速度上界及非线性项参数上界进行估计,进而实现固定时间收敛的编队控制。首先,基于领导者-跟随者框架,构建二阶非线性多智能体模型;随之,根据反步法给出编队... 针对领导者信息非全局已知以及系统非线性项未知的问题,提出自适应律,对领导者速度上界及非线性项参数上界进行估计,进而实现固定时间收敛的编队控制。首先,基于领导者-跟随者框架,构建二阶非线性多智能体模型;随之,根据反步法给出编队控制律,以保证编队控制方法的固定时间收敛特性;同时,为了减轻系统计算负担和平滑虚拟控制律,引入固定时间收敛的滤波器。进一步,基于李雅普诺夫稳定性理论分析系统稳定性及固定时间收敛特性;最后,通过仿真验证参数自适应律和控制律的有效性。 展开更多
关键词 多智能体系统 编队控制 自适应律 固定时间收敛
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弱凝胶驱中后期油井堵塞物形成机制及复合解堵体系 被引量：2
14
作者 刘义刚 高建崇 +6 位作者 宋鑫 肖丽华 卢祥国 何欣 刘进祥 曹伟佳 王玉卿 《中国海上油气》 北大核心 2025年第1期139-146,共8页
渤海L油田弱凝胶驱中后期油井堵塞问题严重,亟待采取解堵技术措施。通过油井堵塞物组成测试和地质工艺资料分析,探究了多元复合堵塞物形成机制。采用仪器检查方法,筛选、构建和评价了解堵体系。结果表明:目标储层水驱和弱凝胶驱冲刷引... 渤海L油田弱凝胶驱中后期油井堵塞问题严重,亟待采取解堵技术措施。通过油井堵塞物组成测试和地质工艺资料分析,探究了多元复合堵塞物形成机制。采用仪器检查方法,筛选、构建和评价了解堵体系。结果表明:目标储层水驱和弱凝胶驱冲刷引起岩石结构破坏,形成了特高渗透条带;聚合物胶冻从水井进入特高渗透条带并向油井端运移,期间裹挟泥砂和原油重质组分等形成多元复合堵塞物;优选出最佳解聚剂组合“0.5%过硫酸钾+0.05%硫酸亚铁+0.125%柠檬酸”、溶垢剂组合“10%盐酸+5%氢氟酸”和有机溶剂组合“清洗剂A+二甲基亚砜”(1∶1);优化得到复合解堵体系解聚剂、有机溶剂和溶垢剂体积比1∶1∶3;利用填砂管模型饱和油、水驱和弱凝胶驱并注成垢剂和原油重质组分等模拟复合解堵体系解堵效果,得到填砂管解堵措施后相对水驱采液速度恢复率4.22%~45.13%,解堵效果显著。本项研究成果对油田弱凝胶调驱后油田稳产具有借鉴参考价值。 展开更多
关键词 弱凝胶驱 多元堵塞物 形成机制 复合解堵体系 解堵效果 物理模拟
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多智能体无人协同控制综述 被引量：1
15
作者 李凡 吕遐东 +1 位作者 黄蔚 余玲玲 《舰船电子工程》 2025年第8期9-15,28,共8页
随着任务复杂度的不断加深,多智能体无人协同控制技术因其高效的作战性能受到研究人员的广泛关注。论文在进行大量文献调研的基础上,对当前的国内外研究现状进行了归纳和总结。首先详细探讨了无人协同控制领域所面临的问题和挑战。其次... 随着任务复杂度的不断加深,多智能体无人协同控制技术因其高效的作战性能受到研究人员的广泛关注。论文在进行大量文献调研的基础上,对当前的国内外研究现状进行了归纳和总结。首先详细探讨了无人协同控制领域所面临的问题和挑战。其次,将无人协同控制研究分为任务规划和编队控制两个部分,进一步将任务规划问题细分为任务分配和路径规划,对常见任务分配模型和算法进行总结并讨论了各种路径规划方法的求解原理和优缺点。然后,对当前编队控制方法进行列举,并总结了不同方法的求解依据和适用场景。最后,根据近年来任务类型和任务环境的变化,对无人协同控制的研究重点和未来趋势进行了总结和展望。 展开更多
关键词 协同控制 多智能体系统 任务规划 路径规划 编队控制
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基于事件触发的多智能体系统预设时间编队控制
16
作者 侯天乐 毕文豪 +2 位作者 黄湛钧 李铭浩 张安 《兵工学报》 北大核心 2025年第4期52-69,共18页
为解决编队控制存在的收敛速度慢、控制器连续更新问题,针对2阶多智能体系统,提出一种基于事件触发机制的预设时间编队控制方法。基于预设时间的加速度观测器,跟随者于预设时间内估计到领航者的加速度状态。设计基于事件触发机制的预设... 为解决编队控制存在的收敛速度慢、控制器连续更新问题,针对2阶多智能体系统,提出一种基于事件触发机制的预设时间编队控制方法。基于预设时间的加速度观测器,跟随者于预设时间内估计到领航者的加速度状态。设计基于事件触发机制的预设时间编队控制器使跟随者于预设时间内跟踪上领航者,避免了控制器的连续更新。基于严格的理论分析证明,多智能体系统可实现预设时间编队控制,且避免芝诺现象。数值仿真结果表明,新提出的基于事件触发的预设时间编队控制方法可使多智能体系统于指定时间内形成期望构型,同时降低控制器更新频率从而降低系统能耗。基于四旋翼无人机编队飞行试验结果,进一步验证了新提出的控制方法的可用性和拓展性。 展开更多
关键词 多智能体系统 编队控制 预设时间控制 事件触发机制 四旋翼无人机
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过金属套管地层电阻率瞬变电磁新技术
17
作者 李广明 李智强 +1 位作者 林军彦 邢少杰 《电波科学学报》 北大核心 2025年第4期770-776,共7页
在油气田开发中后期,提高电阻率测量的准确度对评估储层剩余油饱和度意义重大。传统过套管电阻率测井技术存在时效低、受套管接触电阻影响大、环境适应性差、探测深度有限等缺点。瞬变电磁基于电磁感应理论,在不接触套管的情况下发射瞬... 在油气田开发中后期,提高电阻率测量的准确度对评估储层剩余油饱和度意义重大。传统过套管电阻率测井技术存在时效低、受套管接触电阻影响大、环境适应性差、探测深度有限等缺点。瞬变电磁基于电磁感应理论,在不接触套管的情况下发射瞬变电磁场并测量地层感应电磁场的变化来获取地层电阻率参数。然而,套管的高电导率和高磁导率会严重干扰电磁信号,影响地层电阻率测量。为此,本文提出采用多线圈系组合在地层响应的前期压制套管信号的新技术,采用有限元仿真,深入探究不同地层电阻率、套管参数变化下的瞬变电磁响应曲线以及瞬变电磁径向探测深度和纵向分辨率。结果表明,该技术在瞬变电磁响应前期可有效压制套管响应,使地层响应更加清晰,为套管井地层电阻率测量提供精准、可靠的手段,进一步提升石油勘探开发中剩余油评价的准确性。 展开更多
关键词 瞬变电磁 过套管 地层电阻率 多线圈系组合 有限元
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通讯切换条件下状态不可测多智能体二部编队控制
18
作者 傅乐平 郑维 王洪斌 《控制与决策》 北大核心 2025年第3期973-980,共8页
针对切换通讯拓扑环境下,研究高阶线性多智能体系统在状态不可测时的二部编队控制问题.构造全维状态观测器对状态完全不可测系统进行状态观测,基于状态观测器对多智能体系统进行分布式控制器的设计,将线性积理论与分布式控制结合对系统... 针对切换通讯拓扑环境下,研究高阶线性多智能体系统在状态不可测时的二部编队控制问题.构造全维状态观测器对状态完全不可测系统进行状态观测,基于状态观测器对多智能体系统进行分布式控制器的设计,将线性积理论与分布式控制结合对系统进行重构.应用图论、矩阵分析和Lyapunov等相关知识对重构系统进行稳定性分析,给出重构系统在切换通讯拓扑环境下最终实现二部编队时连通图总驻留时间所满足的条件.此外,在对抗网络环境下,给出系统状态未知时可行时变编队满足的条件,并在控制器中引入二部编队补偿函数,提高系统能够组成的二部编队队形数量,具有实际应用意义.最后,通过数值仿真验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 二部编队控制 高阶线性系统 拓扑切换 观测器型协议 时变编队
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基于博弈的二阶多智能体系统分组编队
19
作者 李基贺 纪志坚 《控制与决策》 北大核心 2025年第9期2781-2789,共9页
从聚合博弈的角度研究二阶多智能体系统的分组编队控制问题,每个分组选定一个领导者,为实现期望编队设计博弈成本函数,研究发现二次聚合博弈的纳什均衡可以构成领导者的期望编队.此外,设计一种分布式算法,使这些领导者通过寻求纳什均衡... 从聚合博弈的角度研究二阶多智能体系统的分组编队控制问题,每个分组选定一个领导者,为实现期望编队设计博弈成本函数,研究发现二次聚合博弈的纳什均衡可以构成领导者的期望编队.此外,设计一种分布式算法,使这些领导者通过寻求纳什均衡来形成期望的编队,每个领导者对博弈的聚合函数进行估计.进一步,利用李雅普诺夫稳定性理论分析算法的收敛性.与现有的编队协议相比,采用该算法的二阶智能体在不依赖邻居位置和速度信息的情况下收敛到期望的编队.同时,跟随者采用不同于领导者的控制协议,通过调整相对于邻居和领导者的位置和速度,最终形成期望的编队.最后,通过一个仿真案例验证上述理论结果的有效性和可行性. 展开更多
关键词 多智能体系统 分组编队 聚合博弈 纳什均衡 分布式算法 二阶系统
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任意预设时间下事件触发二阶系统编队控制
20
作者 程雯 过榴晓 +1 位作者 张建成 胡满峰 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第2期426-432,共7页
本文研究任意预设时间下事件触发的多智能体网络系统的编队控制问题.针对二阶多智能体系统,设计分布式的事件触发控制协议,使得系统在物理允许范围的任意预设时间内迅速实现编队期望,设定的控制时间独立于系统初始状态和参数.同时,构造... 本文研究任意预设时间下事件触发的多智能体网络系统的编队控制问题.针对二阶多智能体系统,设计分布式的事件触发控制协议,使得系统在物理允许范围的任意预设时间内迅速实现编队期望,设定的控制时间独立于系统初始状态和参数.同时,构造事件触发条件函数和协议机制,使用智能体及其邻居的采样状态,可节约通信和计算资源.基于李雅普诺夫稳定性和代数图论等理论,讨论获得任意预设时间内二阶系统实现编队期望的控制协议参数的取值范围,证明在预设时间跨度内的事件触发时刻可避免Zeno行为.最后,数值仿真验证设计协议的可行性和有效性. 展开更多
关键词 任意预设时间控制 事件触发 编队控制 二阶多智能体系统
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