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The calibration methods for Multi-Filter Rotating Shadowband Radiometer: a review 被引量:1
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作者 Maosi CHEN John DAVIS +2 位作者 Hongzhao TANG Carolyn OWNBY Wei GAO 《Frontiers of Earth Science》 SCIE CAS CSCD 2013年第3期257-270,共14页
The continuous, over two-decade data record from the Multi-Filter Rotating Shadowband Radiometer (MFRSR) is ideal for climate research which requires timely and accurate information of important atmospheric componen... The continuous, over two-decade data record from the Multi-Filter Rotating Shadowband Radiometer (MFRSR) is ideal for climate research which requires timely and accurate information of important atmospheric components such as gases, aerosols, and clouds. Except for parameters derived from MFRSR measurement ratios, which are not impacted by calibration error, most applications require accurate calibration factor(s), angular correction, and spectral response function(s) from calibration. Although a laboratory lamp (or reference) calibration can provide all the information needed to convert the instrument readings to actual radiation, in situ calibration methods are implemented routinely (daily) to fill the gaps between lamp calibrations. In this paper, the basic structure and the data collection and pretreatment of the MFRSR are described. The laboratory lamp calibration and its limita- tions are summarized. The cloud screening algorithms for MFRSR data are presented. The in situ calibration methods, the standard Langley method and its variants, the ratio-Langley method, the general method, Alexandrov's comprehensive method, and Chen's multi-channel method, are outlined. The reason that all these methods do not fit for all situations is that they assume some properties, such as aerosol optical depth (AOD), total optical depth (TOD), precipitable water vapor (PWV), effective size of aerosol particles, or angstrom coefficient, are invariant over time. These properties are not universal and some of them rarely happen. In practice, daily calibration factors derived from these methods should be smoothed to restrain elTor. 展开更多
关键词 multi-filter Rotating Shadowband Radiometer (MFRSR) CALIBRATION REVIEW
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基于深度学习的多频带通信干扰信号滤除方法
2
作者 姜育生 宋凯 《电子设计工程》 2026年第1期170-174,共5页
为解决复杂多变干扰环境下多频带通信质量受干扰信号显著影响且难以获得理想滤除效果的问题,研究基于深度学习算法的多频带通信干扰信号滤除方法。基于联合平移不变空间模型,分析多频带通信系统的信号特性,构建多频带通信模型。从多频... 为解决复杂多变干扰环境下多频带通信质量受干扰信号显著影响且难以获得理想滤除效果的问题,研究基于深度学习算法的多频带通信干扰信号滤除方法。基于联合平移不变空间模型,分析多频带通信系统的信号特性,构建多频带通信模型。从多频带模型中采集通信信号作为输入数据,输入到深度残差神经网络中进行处理。在神经网络架构中,卷积层采用滑动窗口机制,通过卷积操作生成干扰信号的特征图,将这些特征图传递至残差单元。残差单元对干扰信号进行全局特征映射,并将映射后的处理结果传递至全连接层。在全连接层,通过softmax函数对特征映射结果进行归一化处理,并利用L2损失函数优化网络训练过程。利用训练完成的深度残差神经网络,实现对多频带通信中干扰信号的有效滤除。实验结果表明,该方法不仅能够有效滤除干扰信号,而且滤除后的信噪比高达12 dB以上,同时噪声衰减因子保持在0.7以上。 展开更多
关键词 深度学习算法 多频带 通信干扰信号 滤除方法 残差单元 卷积层
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技术生命周期视角下颠覆性技术早期识别方法研究 被引量:2
3
作者 侯艳辉 陈荣 王家坤 《情报学报》 北大核心 2025年第2期157-170,共14页
针对目前颠覆性技术识别过程中忽略技术演化特征的问题,本文提出一种考虑技术生命周期阶段性和特征异质性的颠覆性技术早期识别方法。首先,采用Sentence-BERT (sentence bidirectional encoder representation from transformers)对专... 针对目前颠覆性技术识别过程中忽略技术演化特征的问题,本文提出一种考虑技术生命周期阶段性和特征异质性的颠覆性技术早期识别方法。首先,采用Sentence-BERT (sentence bidirectional encoder representation from transformers)对专利摘要进行向量化。其次,构建过滤识别系统。第一层使用LOCI (local outlier factor with constraint integration)异常检测算法识别离群专利并分类;第二层,采用S曲线生命周期识别,对处于成熟期的专利类别进行过滤;第三层,对萌芽阶段的专利进行创新性测度;第四层,对成长阶段的专利文本、技术报道数据进行颠覆性测度,完成过滤。最后,以量子信息技术领域为例,阐述该识别方法的应用过程。研究结果表明,量子信息领域共发现三个萌芽期颠覆性主题和三个成长期颠覆性主题,与官方发布的报告进行对比,结果一致,验证了本文方法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 技术生命周期 早期识别 过滤识别 多源数据 量子信息
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毫米波雷达与视觉一体机化多目标协同感知与跟踪方法 被引量:1
4
作者 刘明 方勇军 +3 位作者 吴函 李乾坤 李冬冬 张朝阳 《无线电工程》 2025年第11期2131-2141,共11页
在交通监控领域,雷视一体机对目标协同感知与跟踪时,对目标定位和测速有较高的跟踪精度要求。因透视成像原理,距离越远的目标对应的图像区域越小,且视觉目标检测框抖动显著。当雷视标定存在适量误差、遮挡或视觉目标框抖动时,远处视觉... 在交通监控领域,雷视一体机对目标协同感知与跟踪时,对目标定位和测速有较高的跟踪精度要求。因透视成像原理,距离越远的目标对应的图像区域越小,且视觉目标检测框抖动显著。当雷视标定存在适量误差、遮挡或视觉目标框抖动时,远处视觉目标位置信息从图像坐标系映射到雷达坐标系时会存在较大的偏差,从而影响远处多目标跟踪的准确率。特别是多个传感器协同感知和跟踪目标时,进一步增加了目标跟踪的难度。针对上述问题,提出一种基于二阶段匹配和自适应卡尔曼滤波的多传感器多目标协同感知与跟踪方法。该方法在鸟瞰图(Bird’s-Eye View, BEV)平面关联前后帧数据之后,增加图像视角(Perspective View, PV)平面的匹配过程,通过提升关联准确率,有效解决跟踪(较远)目标跟踪精度低的问题。基于图像点与距离位置抖动关系模型,提出自适应多传感器多目标跟踪方法,利用图像点与距离关系模型更新卡尔曼滤波器参数,根据目标传感器数据源,自适应选择合适的观测矩阵和测量协方差矩阵,对目标位置速度参数进行估计,有效提高对目标空间位置和速度的实时预测精度,进而提高BEV平面的目标关联准确率。实验结果表明,所提方法相较于未添加二阶段匹配策略且仅使用普通卡尔曼滤波器时多目标跟踪准确率(Multiple Object Tracking Accuracy, MOTA)指标提升16.3%,显著提高了交通场景毫米波雷达和视觉一体机进行目标感知和跟踪的准确率。 展开更多
关键词 多目标跟踪 卡尔曼滤波 多传感器跟踪 自适应卡尔曼 路侧场景
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离散小波变换的超奈奎斯特速率无线光FBMC通信系统性能 被引量:1
5
作者 曹明华 韩生春 +3 位作者 张悦 张霞 陈轩 张凌雲 《光通信技术》 北大核心 2025年第5期21-26,共6页
为消除厄米特对称(Hermitian Symmetry)对滤波器组多载波(FBMC)在无线光通信(WOC)系统中的限制问题,提出了一种将离散小波变换(DWT)应用到光FBMC的新方案,并引入超奈奎斯特(FTN)技术提高系统频谱效率。采用蒙特卡洛法对系统的误码率、... 为消除厄米特对称(Hermitian Symmetry)对滤波器组多载波(FBMC)在无线光通信(WOC)系统中的限制问题,提出了一种将离散小波变换(DWT)应用到光FBMC的新方案,并引入超奈奎斯特(FTN)技术提高系统频谱效率。采用蒙特卡洛法对系统的误码率、峰均比(PAPR)、频谱效率和复杂度进行了分析,并与传统方案进行了对比。仿真结果表明:与直流偏置光(DCO)-FBMC和非对称限幅光(ACO)-FBMC相比,DWT-FBMC系统在误码率为10^(-4)时信噪比提升约5、2 dB,频谱效率分别提高了1.5、1 bit·s^(-1)·Hz^(-1);引入FTN后,FTN-DWT-FBMC系统能大幅提升频谱效率。 展开更多
关键词 无线光通信 滤波器组多载波 小波变换 超奈奎斯特
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基于激光和视觉SLAM的自主导航机器人系统设计 被引量:1
6
作者 邓开连 唐志伟 +3 位作者 刘浩 陈根龙 李晓丽 黄荣 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第6期1592-1600,共9页
针对导航机器人在复杂环境下可能会出现导航陷入局部最优解、建图环境映射不充分的问题,提出一种基于激光和视觉SLAM的多传感器融合机器人设计方案。机器人采用基于萤火虫算法优化的建图算法Gmapping和自适应蒙特卡罗定位算法实现二维... 针对导航机器人在复杂环境下可能会出现导航陷入局部最优解、建图环境映射不充分的问题,提出一种基于激光和视觉SLAM的多传感器融合机器人设计方案。机器人采用基于萤火虫算法优化的建图算法Gmapping和自适应蒙特卡罗定位算法实现二维同步定位与建图;采用多传感器融合算法融合激光雷达、深度相机、轮式里程计、IMU实现三维同步定位与建图;提出一种分层并行A*(hierarchical parallel A*,HPA*)全局路径规划算法。实验结果表明,融合方案实现了对复杂环境的建图、定位和路径规划,导航的RMSE和MAE比传统方案分别下降了27.27%和26.76%。 展开更多
关键词 ROS机器人操作系统 移动机器人 自主导航 同步定位与建图 路径规划 多传感器融合 粒子滤波
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基于自适应卡尔曼滤波的视觉多目标跟踪 被引量:5
7
作者 许华杰 郑力文 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第5期200-210,共11页
多目标跟踪MOT(multi-object tracking)旨在对视频序列中的多个目标进行识别与跟踪,并保持各目标的ID(identity),对运动不规律的多目标进行跟踪是该领域的难点,跟踪准确度难以保证且易出现目标ID频繁切换的问题。为提高跟踪准确度,提出... 多目标跟踪MOT(multi-object tracking)旨在对视频序列中的多个目标进行识别与跟踪,并保持各目标的ID(identity),对运动不规律的多目标进行跟踪是该领域的难点,跟踪准确度难以保证且易出现目标ID频繁切换的问题。为提高跟踪准确度,提出自适应卡尔曼滤波AKF(adaptive Kalman filter),充分利用目标检测器提供的信息对运动模型加以修正,提高对运动不规律目标跟踪准确度;为解决目标ID频繁切换的问题,设计一种BIoUG贪婪算法,通过放大匹配框并采取择优匹配的方式,提高匹配机会并降低误匹配概率。在此基础上,提出一种针对运动不规律目标的多目标跟踪方法。实验结果表明,所提方法在DanceTrack数据集上的MOTA、HOTA、IDF1分别达到了92.2%、57.7%和58.7%;在MOT17数据集上,MOTA、HOTA、IDF1分别达到了80.3%、63.3%和77.3%。与目前主流的同类目标跟踪方法相比,所提方法对运动不规律和规律的目标均有较好的跟踪效果,体现出较好的综合性能,为运动不规律多目标的跟踪提供了新的解决思路。 展开更多
关键词 多目标跟踪 卡尔曼滤波 数据关联 轨迹匹配
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海底地形多波束三维点云优化实验设计
8
作者 秦祖军 蔡毅冲 彭智勇 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第5期21-25,共5页
针对多波束测深技术获取的海底地形点云数据存在冗余点云、噪声点云及数据孔洞的问题,结合地形高程设计了基于二维(2D)网格的三维点云数据快速抽稀算法。通过建立局域趋势面模型,提出了趋势面约束的点云统计(SOR)滤波算法,并采用多层动... 针对多波束测深技术获取的海底地形点云数据存在冗余点云、噪声点云及数据孔洞的问题,结合地形高程设计了基于二维(2D)网格的三维点云数据快速抽稀算法。通过建立局域趋势面模型,提出了趋势面约束的点云统计(SOR)滤波算法,并采用多层动态质心拟合方法,改进了Delaunay三角网格拟合插值孔洞填补算法。实验结果表明,快速抽稀算法在保持高程范围稳定的同时实现了86.07%的数据简化率,最近点距离标准差低于0.003m。所提滤波算法相较于传统SOR滤波算法,去噪率提升了20.69%。与传统Delaunay插点法相比,填补前后最近点平均距离精度提高了约0.02m,点云平均密度增加了15.92%,从而增强了点云模型的真实性和完整性。 展开更多
关键词 多波束测深技术 抽稀 滤波 孔洞填补
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一种基于体素的点云自适应坡度滤波方法
9
作者 张栋 刘宇 《电气自动化》 2025年第6期105-108,共4页
传统坡度滤波算法固定阈值在面对复杂地形时滤波精度较低。为了提高坡度滤波算法的适用性以及可行性,提出了一种基于体素的点云自适应坡度滤波方法。首先,引入体素网格对点云数据进行划分,利用最小点约束的体素网格去除噪点;然后生成搜... 传统坡度滤波算法固定阈值在面对复杂地形时滤波精度较低。为了提高坡度滤波算法的适用性以及可行性,提出了一种基于体素的点云自适应坡度滤波方法。首先,引入体素网格对点云数据进行划分,利用最小点约束的体素网格去除噪点;然后生成搜索体素网格进行局部坡度值计算,根据坡度值划分地形,由划分的地形结果调整搜索网格的大小以及搜索体素网格的边长;最后根据调整后的搜索网格计算内部的坡度阈值进行滤波。选取两组不同坡度变化的点云数据进行试验分析。结果表明,所提方法总体误差优于传统坡度滤波算法,具有一定的可行性。 展开更多
关键词 点云 体素滤波 自适应 坡度滤波 多尺度滤波
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基于改进Frangi滤波的芯片表面缺陷检测算法
10
作者 何钢 朱峰 +1 位作者 邹华涛 姚远 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第10期3785-3793,共9页
针对复杂纹理芯片表面缺陷检测困难的问题,提出一种基于改进Frangi滤波的芯片表面缺陷检测算法。改进算法突破了传统Frangi滤波仅能有效增强线状缺陷的限制,在原算法模型的基础上,先将圆形结构抑制项去除,再采用优化后的频率调谐(FT)显... 针对复杂纹理芯片表面缺陷检测困难的问题,提出一种基于改进Frangi滤波的芯片表面缺陷检测算法。改进算法突破了传统Frangi滤波仅能有效增强线状缺陷的限制,在原算法模型的基础上,先将圆形结构抑制项去除,再采用优化后的频率调谐(FT)显著性检测算法对背景判定条件进行改进,最后加入所构建的块状缺陷响应项,得到新型多特征响应函数。实验结果表明,改进算法能够有效增强芯片表面各类缺陷,平均检测率达到97.3%,较原算法提升46%。与同类检测算法相比,改进算法在弱划痕检测方面优势明显,划痕检测率达到90%。此外,算法平均耗时仅0.08 s,满足实时检测需求。 展开更多
关键词 芯片缺陷检测 Frangi滤波 多特征响应 HESSIAN矩阵 显著性检测
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多任务分解与自适应色彩均衡融合下的敦煌壁画色彩增强
11
作者 邬开俊 单宏全 +2 位作者 魏赟 田彬 王璐璐 《电子科技大学学报》 北大核心 2025年第3期384-392,共9页
针对壁画图像在拍摄过程中存在的环境光色辐射以及由于年代原因形成的色彩退化等问题,提出了多任务分解与自适应色彩均衡融合下的敦煌壁画色彩恢复增强算法。该算法通过分析壁画图像存在的问题,对问题进行任务分解,首先对壁画各通道信... 针对壁画图像在拍摄过程中存在的环境光色辐射以及由于年代原因形成的色彩退化等问题,提出了多任务分解与自适应色彩均衡融合下的敦煌壁画色彩恢复增强算法。该算法通过分析壁画图像存在的问题,对问题进行任务分解,首先对壁画各通道信息提取暗通道信息并进行纹理和细节增强,同时为避免增强后原始壁画上存在的脏点影响色彩增强效果,又对其进行局部滤波处理,并配合自适应色彩均衡模型,使输出壁画不仅在色彩上有了较好地提升,纹理信息也更加丰富。随后采用融合算法,融合自适应色彩均衡与滤波后的结果,使壁画细节及色彩信息更加丰富,壁画图像对比度、能量值以及相关性均得到提升。 展开更多
关键词 敦煌壁画 双向滤波 多任务分解 自适应色彩均衡 通道分离 色彩增强
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基于多任务学习的通用滤波多载波调制识别与信噪比估计
12
作者 张天骐 吴云戈 +1 位作者 吴仙越 李春运 《电讯技术》 北大核心 2025年第8期1213-1220,共8页
非协作通信通用滤波多载波(Universal Filtered Multi-carrier,UFMC)信号子载波所存在的调制识别以及信噪比估计问题有待解决,但目前研究只针对于单一任务。对此,提出一种利用多任务学习框架的神经网络模型,同时解决调制识别以及信噪比... 非协作通信通用滤波多载波(Universal Filtered Multi-carrier,UFMC)信号子载波所存在的调制识别以及信噪比估计问题有待解决,但目前研究只针对于单一任务。对此,提出一种利用多任务学习框架的神经网络模型,同时解决调制识别以及信噪比估计任务。首先得到UFMC系统接收端信号,求解出信号同相正交分量作为输入特征;接着在多任务学习框架上构建神经网络,采用的神经网络是将卷积神经网络与长短时记忆网络串联;最后利用上述模型对两个任务进行联合求解。实验结果表明,所构建多任务学习模型性能优于单任务学习,在信噪比为0 dB时,子载波调制识别准确率提升7.71%,信噪比估计均方误差减小45.6%。 展开更多
关键词 通用滤波多载波(UFMC) 调制识别 信噪比估计 多任务学习 神经网络
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基于改进GOMP算法的UFMC信道估计
13
作者 田晓燕 王亚宁 +1 位作者 李飞 张锁良 《计算机仿真》 2025年第6期326-330,共5页
针对通用滤波多载波(Universal Filtered Multi-Carrier,UFMC)信道估计中广义正交匹配追踪(Generalized Orthogonal Matching Pursuit,GOMP)算法里传统内积准则容易导致原子选择准确度下降,并且错误原子堆积造成支撑集过大的问题,提出采... 针对通用滤波多载波(Universal Filtered Multi-Carrier,UFMC)信道估计中广义正交匹配追踪(Generalized Orthogonal Matching Pursuit,GOMP)算法里传统内积准则容易导致原子选择准确度下降,并且错误原子堆积造成支撑集过大的问题,提出采用Dice原子匹配准则替代原有内积准则进行原子相关度计算的方法,通过在原子选择阶段引入回溯步骤,可以提高原子重构的准确性,增强其对噪声的鲁棒性。根据理论分析和仿真的结果表明,改进后的算法性能有显著提升,与目前的GOMP算法相比较,能够在误码性能方面提升约3dB,有效增强UFMC系统的信道估计性能。 展开更多
关键词 通用滤波多载波 信道估计 广义正交匹配追踪
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基于状态估计的车辆横摆稳定性分析方法研究
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作者 寇发荣 常航涛 +1 位作者 王倩磊 方博 《郑州大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第3期105-110,127,共7页
针对车辆横摆稳定性分析过程中状态参数难以获取、分析结果单一等问题,建立了二自由度车辆模型作为横摆稳定性分析和状态估计的参考模型;采用质心侧偏角及其角速度构建相平面,以分析车辆横摆稳定性,设计了基于多层感知机的工况自适应相... 针对车辆横摆稳定性分析过程中状态参数难以获取、分析结果单一等问题,建立了二自由度车辆模型作为横摆稳定性分析和状态估计的参考模型;采用质心侧偏角及其角速度构建相平面,以分析车辆横摆稳定性,设计了基于多层感知机的工况自适应相平面稳定域,根据车辆实时状态及相平面稳定域构建横摆稳定性评价指标——横摆稳定度;设计了一种基于扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计算法,提出了一种基于状态估计的车辆横摆稳定性分析方法;在双移线工况下进行100 km/h仿真试验与30 km/h实车试验,验证所提出的横摆稳定性分析方法的有效性与实用性。结果表明:基于状态估计的横摆稳定性分析方法的质心侧偏角估计平均误差小于0.1°,纵向速度估计平均误差小于0.03 m/s,该方法能够根据估计的车辆状态参数输入将横摆稳定性量化到0~1上,体现车辆横摆稳定性的动态变化。 展开更多
关键词 横摆稳定性 车辆状态估计 相平面法 扩展卡尔曼滤波 多层感知机
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农村生活污水处理工艺的优化对策研究——基于武当山农治项目运维现状的思考 被引量:2
15
作者 叶兴刚 杜纲 《湖北工业职业技术学院学报》 2025年第3期77-80,共4页
本文针对武当山农治项目运维中产生问题,从源头分析了农村生活污水的特点、产生问题的原因、解决对策,并用实践案例进行了技术验证,实践证明在“实用、经济、美观”原则下,结合当地特点,因地制宜选择三格式化粪池—小型人工湿地(分散式... 本文针对武当山农治项目运维中产生问题,从源头分析了农村生活污水的特点、产生问题的原因、解决对策,并用实践案例进行了技术验证,实践证明在“实用、经济、美观”原则下,结合当地特点,因地制宜选择三格式化粪池—小型人工湿地(分散式处理系统)和三格式化粪池-MBBR-人工湿地处理系统(集中式处理系统)处理工艺具有较为广泛的适用性。 展开更多
关键词 农村生活污水 三格式化粪池-小型人工湿地 三格式化粪池-MBBR-人工湿地处理系统 多层生物滤池
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改进容积卡尔曼滤波的多目标多模态跟踪算法 被引量:1
16
作者 刘德儿 程健康 刘峻廷 《传感技术学报》 北大核心 2025年第7期1253-1261,共9页
高效安全的多目标跟踪技术是智能汽车行驶过程中的重要环节,然而目前许多方法忽略了误检目标可能对行驶安全性造成的潜在影响。为了减少误检目标的出现,提出了一种基于多传感器融合的双重关联机制,首先将轨迹与点云域和图像域中同时检... 高效安全的多目标跟踪技术是智能汽车行驶过程中的重要环节,然而目前许多方法忽略了误检目标可能对行驶安全性造成的潜在影响。为了减少误检目标的出现,提出了一种基于多传感器融合的双重关联机制,首先将轨迹与点云域和图像域中同时检测到的目标相关联并使用卡尔曼滤波进行更新,其次将未关联的轨迹与仅出现在点云域中的目标相关联,其中第一步未关联的目标定义为新轨迹,而第二步未关联的目标删除,所提方法可以极大地减少智能车辆行驶过程中误检目标的出现,从而显著提升行驶的安全性。同时,针对一些采用非线性卡尔曼滤波器的方法中在转弯过程中目标框偏移的问题,提出了一种改进的容积卡尔曼滤波器。该方法利用IMU数据来判断车辆的行驶状态,并自适应地调整估计误差矩阵,有效消除了车辆转弯对目标行驶状态估计的负面影响。在Kitti多目标跟踪数据集上进行测试的结果显示,所提算法有很高的优越性,HOTA(High Object Track Accuracy)达到78.00,MOTA(Multi-Object Track Accuracy)达到88.85,FPS达到200,在保持高精度的同时能很好满足实时性要求。 展开更多
关键词 自动驾驶 多目标跟踪 改进容积卡尔曼滤波 非线性运动模型 传感器融合
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基于多传感器融合的液压支架位姿精确感知方法 被引量:2
17
作者 马长青 李旭阳 +3 位作者 李峰 毛俊杰 魏祥宇 马肖杨 《工矿自动化》 北大核心 2025年第4期114-119,共6页
为精确感知扰动环境下液压支架位姿信息,提出了一种基于多传感器融合的液压支架位姿精确感知方法。首先,在液压支架顶梁、掩护梁、后连杆和底座4个构件上部署九轴姿态传感器,利用其陀螺仪、加速度计和磁力计分别解算出其所在构件的横滚... 为精确感知扰动环境下液压支架位姿信息,提出了一种基于多传感器融合的液压支架位姿精确感知方法。首先,在液压支架顶梁、掩护梁、后连杆和底座4个构件上部署九轴姿态传感器,利用其陀螺仪、加速度计和磁力计分别解算出其所在构件的横滚角、俯仰角和偏航角等位姿数据;然后,通过无迹卡尔曼滤波(UKF)算法和梯度下降(IGD)算法(IGD-UKF算法)对位姿数据进行滤波处理,降低扰动因素对位姿数据的干扰;最后,采用自适应加权融合算法对滤波处理后的液压支架顶梁和底座的偏航角和横滚角数据进行融合处理,消除外界振动、噪声等因素引起的液压支架顶梁和底座传感器数据误差。对施加扰动下液压支架顶梁低头和抬头、底座低头和抬头、液压支架左倾和右倾、液压支架左偏和右偏等工况下顶梁、掩护梁、后连杆和底座的位姿进行感知实验,结果表明:经IGD-UKF算法处理后的数据曲线波动趋于平缓,在抑制振荡、减小振幅上的效果明显;液压支架偏航角误差为0.001 8~0.025 1°,平均绝对误差为0.004 8°,横滚角误差为0.001 4~0.028 1°,平均绝对误差为0.004 7°,实现了扰动环境下液压支架位姿的精确感知。 展开更多
关键词 液压支架 支架位姿感知 多传感器融合 无迹卡尔曼滤波 梯度下降 自适应加权融合 九轴姿态传感器
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基于交互式多模型算法的温棚内机器人定位研究
18
作者 张鼎逆 曹智军 李传江 《上海师范大学学报(自然科学版中英文)》 2025年第2期250-258,共9页
针对里程计(ODOM)、惯性测试单元(IMU)累计误差以及超宽带(UWB)非视距误差导致的定位不准问题,提出一种基于改进扩展卡尔曼滤波的交互式多模型(IMM-IEKF)算法,实现温棚内机器人的多传感器融合定位.首先,引入滑动窗口处理测量信息并调整... 针对里程计(ODOM)、惯性测试单元(IMU)累计误差以及超宽带(UWB)非视距误差导致的定位不准问题,提出一种基于改进扩展卡尔曼滤波的交互式多模型(IMM-IEKF)算法,实现温棚内机器人的多传感器融合定位.首先,引入滑动窗口处理测量信息并调整协方差矩阵,对传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法进行改进;然后,引入交互式多模型(IMM)算法,并设计匀速(CV)运动模型和匀转向(CT)运动模型;最后将改进的扩展卡尔曼滤波(IEKF)算法作为IMM的滤波器,通过IMM-IEKF算法实现UWB/IMU/ODOM的融合定位.实验结果表明:本文提出的IMM-IEKF算法定位效果较好,相较于单一UWB、传统EKF以及IEKF算法,定位精度分别提高了49.4%,28.8%和18.2%,具有较好的应用价值. 展开更多
关键词 温室 多传感器融合定位 扩展卡尔曼滤波(EKF)算法 交互式多模型(IMM)算法
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联合CSF和DBSCAN的多波束点云水下管线分割方法研究
19
作者 沈蔚 杨朝禹 +2 位作者 杨智松 冷佳昕 王梓程 《海洋测绘》 北大核心 2025年第2期24-28,共5页
针对当前水下管线人工识别探测效率低、成本高的问题,利用多波束水深点云,提出一种结合CSF滤波与DBSCAN聚类分割的水下管线自动识别与分割方法。该方法通过CSF滤波将多波束点云分割为水下地形点和管线点,并结合DBSCAN聚类算法进一步过... 针对当前水下管线人工识别探测效率低、成本高的问题,利用多波束水深点云,提出一种结合CSF滤波与DBSCAN聚类分割的水下管线自动识别与分割方法。该方法通过CSF滤波将多波束点云分割为水下地形点和管线点,并结合DBSCAN聚类算法进一步过滤误差点,以获得准确的管线点云。两个实验结果表明,该方法能够准确识别水下管道的三维形态,提取其长度、口径等参数,可以较好的识别水下电缆裸露长度以及走向。同时方法操作简单、易于运用,分割精度高,可大范围应用到水下管线裸露探测与量化评估,为水下管线的管理和保护提供技术方法支持。 展开更多
关键词 管线分割 滤波 布料模拟滤波 DBSCAN聚类 多波束点云
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5G通信中的多频段毫米波信道高吞吐量跟踪方法 被引量:3
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作者 唐婧 彭春富 赵武初 《计算机测量与控制》 2025年第2期137-142,共6页
5G通信系统中,毫米波通信主机吞吐量不达标会影响通信设备在信道组织内对信息参量的分配能力,从而使得毫米波主机在原通信节点处无法实现对预设信道组织的准确跟踪;为解决5G通信中的多频段毫米波信道准确跟踪问题,研究了5G专网的多频段... 5G通信系统中,毫米波通信主机吞吐量不达标会影响通信设备在信道组织内对信息参量的分配能力,从而使得毫米波主机在原通信节点处无法实现对预设信道组织的准确跟踪;为解决5G通信中的多频段毫米波信道准确跟踪问题,研究了5G专网的多频段毫米波信道高吞吐量跟踪方法;设计多频段通信谐振器,通过设置合理的通信位置,优化谐振器的布局,并在毫米波滤波器中,解析多频段通信谐振器中的毫米波通信数据,通过赋予不同通信数据不同权重指标的方式,进行多频段目标通信频段匹配;由此,通过信道矩阵和IRS反射元对基站的调整,动态地改变信号的传播路径和特性,优化毫米波信道目标吞吐量,完成5G通信中的多频段毫米波信道跟踪;实验结果表明,应用上述方法跟踪毫米波信道组织的过程中,通信主机吞吐量达标,符合在信道组织内精准分配信息参量、实现信道准确跟踪的应用需求。 展开更多
关键词 5G专网 毫米波信道跟踪 多频段通信谐振器 毫米波滤波器 信道矩阵 IRS反射元
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