随着同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)研究的深入,SLAM任务的复杂性和工作量随之增加,学者们的研究重点开始转向多机器人(或多车)SLAM。多个机器协同工作,提高了建图效率。进行多机器人(或多车)SLAM时,需将...随着同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)研究的深入,SLAM任务的复杂性和工作量随之增加,学者们的研究重点开始转向多机器人(或多车)SLAM。多个机器协同工作,提高了建图效率。进行多机器人(或多车)SLAM时,需将局部地图拼接构建全局地图。数字地图拼接技术通过对局部地图的重叠部分进行特征匹配和融合,实现了局部地图到全局地图的转换,提高了地图构建的精度和效率,在自动驾驶、多机器人系统、地理信息系统等领域具有重要的应用价值。本研究介绍地图拼接过程中常用的典型数字地图及其优缺点,分析地图拼接结果的影响因素;围绕同构和异构地图拼接两个方面,系统阐述数字地图的拼接方法;分析地图拼接技术存在的问题,指出异构地图拼接技术现存问题的解决思路。展开更多
【目的】正时带传动系统动力学特性作为衡量发动机噪声、振动和粗糙度(Noise, Vibration and Harshness, NVH)性能的重要指标,对研究发动机正时系统动态特性具有重要意义。【方法】以7轮系统发动机正时带传动系统为研究对象,在曲轴带轮...【目的】正时带传动系统动力学特性作为衡量发动机噪声、振动和粗糙度(Noise, Vibration and Harshness, NVH)性能的重要指标,对研究发动机正时系统动态特性具有重要意义。【方法】以7轮系统发动机正时带传动系统为研究对象,在曲轴带轮中应用椭圆带轮技术,建立了不同偏心量下正时带传动系统的多体动力学模型;探究了不同曲轴转速下带齿应力、横向振动、凸轮轴角速度、转矩以及啮合干涉波动对正时带传动系统动力学性能的影响规律。【结果】结果表明,在一定的范围内,偏心量1 mm的非圆正时带传动系统带齿应力分布均匀、振动幅度小、传动误差低、干涉量少、系统运行平稳、动力学性能优异。所得结果为研究不同转速下非圆正时带传动系统动力学性能奠定了基础。展开更多
文摘随着同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)研究的深入,SLAM任务的复杂性和工作量随之增加,学者们的研究重点开始转向多机器人(或多车)SLAM。多个机器协同工作,提高了建图效率。进行多机器人(或多车)SLAM时,需将局部地图拼接构建全局地图。数字地图拼接技术通过对局部地图的重叠部分进行特征匹配和融合,实现了局部地图到全局地图的转换,提高了地图构建的精度和效率,在自动驾驶、多机器人系统、地理信息系统等领域具有重要的应用价值。本研究介绍地图拼接过程中常用的典型数字地图及其优缺点,分析地图拼接结果的影响因素;围绕同构和异构地图拼接两个方面,系统阐述数字地图的拼接方法;分析地图拼接技术存在的问题,指出异构地图拼接技术现存问题的解决思路。
