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Modeling of multi-depth slanted airgun source for deghosting 被引量:2
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作者 沈洪垒 Elboth Thomas +1 位作者 田钢 林智 《Applied Geophysics》 SCIE CSCD 2014年第4期405-417,509,共14页
To obtain high-resolution of the subsurface structure, we modeled multidepth slanted airgun sources to attenuate the source ghost. By firing the guns in sequence according to their relative depths, such a source can b... To obtain high-resolution of the subsurface structure, we modeled multidepth slanted airgun sources to attenuate the source ghost. By firing the guns in sequence according to their relative depths, such a source can build constructive primaries and destructive ghosts. To evaluate the attenuation of ghosts, the normalized squared error of the spectrum of the actual vs the expected signature is computed. We used a typical 680 cu.in airgun string and found via simulations that a depth interval of 1 or 1.5 m between airguns is optimum when considering deghosting performance and operational feasibility. When more subarrays are combined, preliminary simulations are necessary to determine the optimum depth combination. The frequency notches introduced by the excess use of subarrays may negatively affect the deghosting performance. Two or three slanted subarrays can be combined to remove the ghost effect. The sequence combination may partly affect deghosting but this can be eliminated by matched filtering. Directivity comparison shows that a multi-depth slanted source can significantly attenuate the notches and widen the energy transmission stability area. 展开更多
关键词 deghost multi-depth slanted source
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浅埋多煤层开采过上覆煤柱强矿压致灾机理研究
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作者 梁运培 李其罡 +2 位作者 刘思辰 王冬冬 武兆鹏 《矿业安全与环保》 北大核心 2026年第1期131-140,共10页
随着陕北浅埋多煤层矿区开采深度不断增加,下部工作面回采过上覆煤柱时,易诱发强矿压动力灾害,严重威胁矿井安全生产。针对龙华煤矿302盘区工作面在出煤柱阶段发生的压架事故,以该盘区30208工作面为工程背景,综合采用理论分析与数值模... 随着陕北浅埋多煤层矿区开采深度不断增加,下部工作面回采过上覆煤柱时,易诱发强矿压动力灾害,严重威胁矿井安全生产。针对龙华煤矿302盘区工作面在出煤柱阶段发生的压架事故,以该盘区30208工作面为工程背景,综合采用理论分析与数值模拟的方法,研究了覆岩位移场、裂隙场、关键岩层应力演化规律及力链分布特征,明确了工作面过上覆煤柱覆岩运移特征,并在矿井现场实施了针对性的防治措施,通过矿压监测验证了防治成效。研究结果表明:上部关键层形成“三铰式”结构,上覆煤柱作为“转载体”向下传递应力。当工作面出上覆煤柱边缘时,上部关键层铰接结构失稳破坏,上覆垮落岩层回转下沉,导致煤柱内应力发生偏移,诱发下部关键层异常周期破断,二者释放的能量在短时间内汇集并迅速释放,最终导致强矿压灾害。 展开更多
关键词 浅埋深 多煤层 上覆煤柱 强矿压 覆岩运移 致灾机制
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基于复杂设施农业环境的多传感器融合建图
3
作者 张三强 钱刚 +4 位作者 虢淇泽 刘微 吴杰 周红宇 胡新宇 《农机化研究》 北大核心 2026年第6期179-187,共9页
针对当前2D激光雷达SLAM系统不适应复杂设施农业环境建图和3D激光雷达成本高昂的问题,基于阿克曼农业机器人平台提出了一种2D激光雷达、视觉RGB-D相机与轮式里程计融合的建图方法,构建了2D激光雷达、RGB-D相机与轮式里程计多传感器融合... 针对当前2D激光雷达SLAM系统不适应复杂设施农业环境建图和3D激光雷达成本高昂的问题,基于阿克曼农业机器人平台提出了一种2D激光雷达、视觉RGB-D相机与轮式里程计融合的建图方法,构建了2D激光雷达、RGB-D相机与轮式里程计多传感器融合建图模型,对视觉-雷达-轮式里程计融合的SLAM建图过程进行了研究分析。在模拟的复杂设施农业环境中进行试验,对提出的建图方法进行了验证。试验结果显示:该方法建立的环境地图为二维平面与三维空间的融合地图,误差最大为2.2%,2D激光雷达建图的地图误差最大为2.9%,RGB-D相机纯视觉建图的地图误差最大为4.4%,融合建图地图的精度高于2D激光雷达与RGB-D相机建图。融合地图中,障碍物长、宽、高的最大误差分别为16.3%、20.9%、12.1%,障碍物质心到建图起始点的距离最大误差为4.5%,均在合理范围内,满足复杂设施农业环境中自动导航的建图要求,有效改善了农业机器人2D激光雷达在复杂设施农业环境下建图的局限性,同时解决了3D激光雷达成本昂贵、不利于农业机器人推广应用的问题,为农业机器人建图与导航研究提供了理论基础与数据支撑。 展开更多
关键词 设施农业 多传感器融合 SLAM 2D激光雷达 RGB-D深度相机 轮式里程计
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任务提示融合的端到端视觉多任务学习模型
4
作者 耿焕同 范子辰 +2 位作者 蒋骏 刘振宇 李嘉兴 《计算机工程与科学》 北大核心 2026年第3期456-466,共11页
针对现有视觉多任务学习模型中网络结构分离和任务间相互干扰的问题,提出了一种基于三重特征嵌入和任务提示融合的端到端多任务学习模型。在图像嵌入编码阶段,通过采用3组不同的编码模块以捕获图像原始的3种特征,充分保留图像的全局、... 针对现有视觉多任务学习模型中网络结构分离和任务间相互干扰的问题,提出了一种基于三重特征嵌入和任务提示融合的端到端多任务学习模型。在图像嵌入编码阶段,通过采用3组不同的编码模块以捕获图像原始的3种特征,充分保留图像的全局、局部以及轮廓特征,丰富嵌入编码向量结构和语义信息,使得模型可以获取不同特征维度的图像信息。在特征提取阶段,为实现端到端统一的任务通用学习、任务特定学习以及跨任务交互,使用空间-通道提示学习模块和提示融合模块提取图像和任务提示的显著特征、趋势以及原始信息,增强任务提示的表达能力和提示能力,更充分地提取图像和任务提示的全局和局部特征。实验结果表明,与单任务SOTA模型相比,mDS以及RMSE指标分别提高了3.36个百分点和2.41个百分点;而与多任务SOTA模型相比,以上2个指标分别提高了1.69个百分点和0.32个百分点,mIOU提高了0.99个百分点,为多任务学习提供了新的解决方法。 展开更多
关键词 多任务学习 Transformer架构 三维目标检测 语义分割 景深估计
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基于全局特征增强和几何先验的多视图立体方法
5
作者 曹明伟 年四旗 +2 位作者 彭圣洁 李宁 赵海峰 《浙江大学学报(理学版)》 北大核心 2026年第2期181-190,共10页
虽然基于深度学习的多视图立体方法取得了较大的研究进展,但是在弱纹理和无纹理区域深度估计的精度仍需进一步提高。对此,提出一种基于全局特征增强和几何先验指导的多视图立体方法 (MPMVS),通过全局特征增强模块融合原始RGB图像与深度... 虽然基于深度学习的多视图立体方法取得了较大的研究进展,但是在弱纹理和无纹理区域深度估计的精度仍需进一步提高。对此,提出一种基于全局特征增强和几何先验指导的多视图立体方法 (MPMVS),通过全局特征增强模块融合原始RGB图像与深度语义特征,结合Transformer的全局建模能力与卷积网络的局部细节提取优势,生成包含多尺度信息的优化特征,显著提升了对弱纹理区域的感知能力。此外,提出了一种几何先验指导模块,采用跨阶段代价体融合策略,将粗糙阶段的几何信息融入精细阶段的代价体优化过程,同时利用卷积网络对级联结构不同阶段的几何先验进行联合推理,从而提高了深度图的精度。在多个开源数据集上的实验结果均表明,所提方法的图像重建性能相比于现有经典方法具有优势。 展开更多
关键词 多视图立体 深度估计 特征增强 三维重建
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基于轻量级U形网络的颜色空间优化水下图像增强方法 被引量:1
6
作者 李明桂 周焕银 龚利文 《机器人》 北大核心 2026年第1期163-173,共11页
针对水下图像中由于光折射和吸收引起的色彩偏差、对比度降低和细节模糊等问题,提出了基于轻量级U形网络(DU2Net)的颜色空间优化水下图像增强方法。首先,基于一个包含11 739张实景水下图像的大规模数据集(DSUI),结合高质量参考图、语义... 针对水下图像中由于光折射和吸收引起的色彩偏差、对比度降低和细节模糊等问题,提出了基于轻量级U形网络(DU2Net)的颜色空间优化水下图像增强方法。首先,基于一个包含11 739张实景水下图像的大规模数据集(DSUI),结合高质量参考图、语义分割图和介质传输图,优化了U型网络,并采用轴向深度卷积和密集注意力块以降低计算复杂度和减少参数数量,从而提升DU2Net处理速度和图像增强质量。其次,引入了一种结合RGB、LAB和LCH颜色空间的多颜色空间损失函数,旨在更贴合人眼视觉特性,进一步提升图像的颜色还原度和对比度。实验验证结果表明,DU2Net与当前先进的水下图像增强技术如UDCP、CRUHL等相比,在UIQM、UCIQE、CCF和AG等指标上分别提升了0.367、0.072、26.165和7.833,处理速度相较UDCP提升8倍。这些结果验证了所提方法在不同水下场景中的适用性和效果。 展开更多
关键词 水下图像增强 轴向深度卷积 密集注意力 多颜色空间损失函数
原文传递
基于FaceNet的人脸识别算法研究
7
作者 季丹 《电子设计工程》 2026年第1期145-149,共5页
为了提高人脸识别的性能,提出基于FaceNet的人脸识别算法。该算法的多任务级联卷积层通过卷积和反卷积操作处理人脸图像,提取人脸特征图像块;将提取结果输入FaceNet层后,经过归一化处理并利用三元组损失函数微调该图像块,提取人脸图像... 为了提高人脸识别的性能,提出基于FaceNet的人脸识别算法。该算法的多任务级联卷积层通过卷积和反卷积操作处理人脸图像,提取人脸特征图像块;将提取结果输入FaceNet层后,经过归一化处理并利用三元组损失函数微调该图像块,提取人脸图像块深度特征参数;利用风格池化层和风格整合层的人脸特征,清晰刻画特征参数风格;将包含风格的特征参数输入至全连接层形成全局的特征表示,最终在联合损失函数的优化下,通过Softmax分类器输出人脸识别结果。实验结果表明,该方法在不同图像大小下均能可靠提取人脸特征,余弦相似度均在0.94~0.97之间;在人脸遮挡和多人脸场景下,均能较好地完成人脸识别。 展开更多
关键词 多任务级联卷积层 风格池化层 深度特征参数 风格整合层 损失函数
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基于尺度监督查询优化的Transformer单目3D检测
8
作者 王鑫威 张友兵 周奎 《计算机工程与应用》 北大核心 2026年第7期244-255,共12页
近年来,基于Transformer的单目3D目标检测方法取得显著进展,然而,其无监督注意力机制受限于感受野不精确,难以有效感知复杂场景中的关键目标,易导致低质量查询特征。针对该问题,提出一种基于深度特征生成尺度监督信号的查询优化机制:通... 近年来,基于Transformer的单目3D目标检测方法取得显著进展,然而,其无监督注意力机制受限于感受野不精确,难以有效感知复杂场景中的关键目标,易导致低质量查询特征。针对该问题,提出一种基于深度特征生成尺度监督信号的查询优化机制:通过预设多尺度掩码,并引入深度引导的注意力自适应调控策略,以精细化调节查询感受野。考虑到单目深度预测缺乏显式监督,仅依赖离散的3D框标签,易受背景噪声干扰,进一步设计了基于UNet的目标区域概率预测分支,有效增强目标区域深度感知能力。为缓解层级特征图间的语义差异对深度预测的影响,提出融合空间金字塔结构与矩阵相关性计算的多层次特征融合策略。实验结果证明,该方法在KITTI数据集上,Easy、Moderate和Hard级别的AP3D(IOU=0.7)分别提升2.67、2.82和2.55个百分点,在远距目标(40 m外)检测中尤为有效,相对提升超过34.38%。 展开更多
关键词 单目3D目标检测 多层次注意力 查询优化 深度估计 前景感知
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基于多波束测深技术的海底地形地貌精细勘察及数据处理方法研究
9
作者 王世龙 《价值工程》 2026年第11期131-133,共3页
为增加海底地形精细探测的准确性,本文依赖多波束测深技术建立融合仿真框架,包含波束几何分布、声速折射偏差、姿态干扰及回波信噪比检测概率四个核心模块,借助设定频率、波束开角、姿态噪声跟声速剖面梯度等参数,模拟多种工况下的条带... 为增加海底地形精细探测的准确性,本文依赖多波束测深技术建立融合仿真框架,包含波束几何分布、声速折射偏差、姿态干扰及回波信噪比检测概率四个核心模块,借助设定频率、波束开角、姿态噪声跟声速剖面梯度等参数,模拟多种工况下的条带包含宽度、重叠比例及总垂直不确定度(TVU)。研究说明,在水深30m、系统开角120°、重叠率不低于0.6时,TVU控制在0.20m以内,横向分辨力达0.52m,满足S-44标准要求,融合实地监测数据,覆盖率达95%以上,控制线偏差小于0.20m,验证了潮位校正、声速调整与姿态融合控制的可行性。结果表明,该技术流程在繁复条件下可顾及作业能力跟成果质量,实现地形要素的高精度提取,为海洋测绘及工程选址给出有力支持。 展开更多
关键词 多波束测深 声速修正 数据质量控制 精细地貌勘察
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基于多粒度特征融合模型的多说话人声纹识别研究
10
作者 李娅 周斌 胡波 《中南民族大学学报(自然科学版)》 2026年第1期77-85,共9页
声纹识别是一种通过比对语音中的说话人特征来确认身份的技术.其流程包括从不定长的单人语音片段中提取声学特征,再由模型提取说话人特征,最后通过余弦相似度判断是否为同一说话人.多说话人声纹识别则需从包含多位说话人的音频中识别各... 声纹识别是一种通过比对语音中的说话人特征来确认身份的技术.其流程包括从不定长的单人语音片段中提取声学特征,再由模型提取说话人特征,最后通过余弦相似度判断是否为同一说话人.多说话人声纹识别则需从包含多位说话人的音频中识别各自身份,该任务的关键在于提取具判别力的说话人特征.为此提出了多粒度特征融合模型(MGFF-TDNN),在MGFF-TDNN中,首先使用二维深度可分离卷积模块(DSM)作为前端特征提取器,以增强时频域特征的建模.其次,为了实现多粒度特征融合,设计了多粒度融合结构(M-TDNN),采用时延神经网络和音素级特征池化来捕获不同粒度的信息.在VoxCeleb数据集上的实验表明:MGFF-TDNN模型在使用了更少的参数量(4.78M)和计算资源(1.49G的浮点计算量)的情况下,仍表现出良好的性能. 展开更多
关键词 声纹识别 多说话人 多粒度特征融合 深度可分离卷积
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融合深度估计的结构化3D高斯溅射
11
作者 江伟 江平 《大学数学》 2026年第1期12-20,共9页
提出了一种结合深度引导的3D Gaussian Splatting(3D-GS)方法——DS-GS,该方法设计了深度引导的锚点致密化和可微分深度光栅化,有效减少了冗余锚点,同时提出基于分辨率的多尺度训练加速高斯分布的收敛.实验结果表明,DS-GS在多个数据集... 提出了一种结合深度引导的3D Gaussian Splatting(3D-GS)方法——DS-GS,该方法设计了深度引导的锚点致密化和可微分深度光栅化,有效减少了冗余锚点,同时提出基于分辨率的多尺度训练加速高斯分布的收敛.实验结果表明,DS-GS在多个数据集上取得了良好的结果. 展开更多
关键词 新视角合成 3D Gaussian Splatting 深度 可微分的深度光栅化 多尺度训练
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水域下埋隧道的凸形场区SV波散射地震差动及桥梁非线性响应
12
作者 李鑫洋 柳国环 陈志超 《振动工程学报》 北大核心 2026年第1期215-226,共12页
开展并实现基于SV波散射理论的隧道和其上覆水凸形场区多点地震动模拟,研究相干模型、地貌及隧道埋深对地震动以及长大桥梁非线性响应的影响。基于区域分解及波动理论,求解场地SV波散射理论解(获得传递函数)并获得自功率谱;基于传递函... 开展并实现基于SV波散射理论的隧道和其上覆水凸形场区多点地震动模拟,研究相干模型、地貌及隧道埋深对地震动以及长大桥梁非线性响应的影响。基于区域分解及波动理论,求解场地SV波散射理论解(获得传递函数)并获得自功率谱;基于传递函数和覆水相干模型得到互功率谱,由此集成地下功率谱矩阵;生成多点相干地震动并从物理本质揭示场地特征对其产生的影响;将覆水凸起-隧道场地激发的地震动视作“自由场”,采用自编人工边界程序精准输入到土-连续刚构桥有限元模型,探究了覆水相干、埋置隧道及地形效应对结构的影响。结果显示:与传统相干函数相比,覆水相干函数降低了水域场地多点地震动幅值但增大了其空间变异性,导致结构响应存在差异;隧道位置显著改变SV波散射场,导致浅埋隧道地下多点地震动差异性及幅值提升,结构位移及应力峰值普遍大于深埋情况;地形效应改变了桥梁破坏模式。地表输入放大了结构响应且破坏时间早于地下多点激励,钢筋更早进入非线性反应阶段。场地覆水、隧道埋深及地形对桥梁地震响应的影响不容忽视,应当予以考虑以免误估结构响应。 展开更多
关键词 地下多点地震动 隧道埋深 桥梁工程 覆水相干函数 非线性响应
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GNSS-RTK与多波束测深仪集成的水库水下地形精细化测绘方法及精度分析
13
作者 王进玉 《科学技术创新》 2026年第5期5-8,共4页
本研究针对水库水下地形测绘精度需求,提出了一种将GNSS-RTK定位与多波束测深仪集成的精细化测绘方法。通过在测船前后布设双频GNSS天线,结合载波相位差分定位,实现厘米级的平面和高程精度。多波束换能器与GNSS天线的空间关系采用全站... 本研究针对水库水下地形测绘精度需求,提出了一种将GNSS-RTK定位与多波束测深仪集成的精细化测绘方法。通过在测船前后布设双频GNSS天线,结合载波相位差分定位,实现厘米级的平面和高程精度。多波束换能器与GNSS天线的空间关系采用全站仪精确测定,确保三维配准误差在毫米级。针对水体声速变化和船体动态影响,采用CTD传感器和压力传感器进行实时补偿,并结合高精度姿态传感器修正波束方向。数据处理环节,利用改进的克里金插值和多尺度地形建模技术,有效提升了复杂地形的表达能力。通过在大型水库的对比实验,验证了本方法在平面坐标和高程测量上的高精度优势,显著优于传统单波束和惯性导航方案。成果满足水库管理和工程建设的高标准要求,为水库安全评估与生态修复等应用提供了可靠的数据基础。 展开更多
关键词 GNSS-RTK 多波束测深仪 水库 水下地形 精细化测绘
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基于生成模型的无监督多视点立体视觉网络
14
作者 潘宇轩 金锐 +1 位作者 刘雨 张琳 《图学学报》 北大核心 2026年第1期29-38,共10页
现有的多视点立体视觉研究利用深度估计算法,通过建立物理世界与数字世界的映射关系来实现立体表征。基于有监督学习的神经网络算法通过训练能够取得准确且高保真的三维重建结果。然而,由于缺乏深度先验信息且图像具备大视场的特性,面... 现有的多视点立体视觉研究利用深度估计算法,通过建立物理世界与数字世界的映射关系来实现立体表征。基于有监督学习的神经网络算法通过训练能够取得准确且高保真的三维重建结果。然而,由于缺乏深度先验信息且图像具备大视场的特性,面向自然场景的视觉重建仍然具有挑战性。研究应用无监督学习网络和基于语义优化的神经辐射场(NeRF)渲染,在没有先验信息的情况下实现对自然采集的多视点图像的深度估计。首先通过无监督学习无参考地生成多视点图像初步的深度信息,进一步在独立的NeRF模型中,利用扩散模型建立表面语义渲染损失来实现细粒度的三维表征。在基准数据集上的实验结果表明,该方法与其他最先进的方案相比整体重建的指标平均提高了24.6%;在宽基线数据集的泛化性能验证中,该方法将现有方法测得的重建误差最多降低了40.8%。 展开更多
关键词 无监督深度学习 多视点立体视觉 三维重建 神经辐射场 深度优化
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多波束测深技术在水利测绘中的应用研究
15
作者 王守明 赵松 王松林 《流体测量与控制》 2026年第1期68-71,共4页
本文探讨多波束测深技术在水利测绘中的应用,详细阐述该技术的工作原理、系统组成与特点。通过实际案例分析其在河道地形测绘、水库库容计算、水下工程检测等水利测绘领域的应用效果,并与传统测深技术对比。同时分析其应用中面临的挑战... 本文探讨多波束测深技术在水利测绘中的应用,详细阐述该技术的工作原理、系统组成与特点。通过实际案例分析其在河道地形测绘、水库库容计算、水下工程检测等水利测绘领域的应用效果,并与传统测深技术对比。同时分析其应用中面临的挑战与应对策略,展望未来发展趋势,旨在为水利测绘工作的高效、精准开展提供理论支持与实践参考。 展开更多
关键词 多波束测深技术 水利测绘 应用研究 精度分析
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面向船舶协同指挥控制系统的多维度安全防护系统设计
16
作者 刘春 王洪磊 +1 位作者 薛婕 赵刚 《遥测遥控》 2026年第1期167-179,共13页
针对船舶协同指挥控制系统在复杂海上环境中面临的身份冒用、数据窃取、通信劫持及系统瘫痪等多元化安全挑战,本文提出一种多维纵深安全防护系统设计,该设计深度融合身份安全、数据安全、通信与接口安全、应急容灾四维防护机制,其核心... 针对船舶协同指挥控制系统在复杂海上环境中面临的身份冒用、数据窃取、通信劫持及系统瘫痪等多元化安全挑战,本文提出一种多维纵深安全防护系统设计,该设计深度融合身份安全、数据安全、通信与接口安全、应急容灾四维防护机制,其核心创新在于通过安全信息总线(SIB)实现跨维度安全信息的实时共享与策略协同联动,构建了“动态防御-主动免疫-受灾恢复”的安全闭环。通过生物特征与加密凭证多因素认证实现源头可信;依托上下文感知的数据分类与动态脱敏保障信息内容安全;采用链路与端到端加密协同及接口分级管控抵御信道与接入攻击;基于异常分级响应与热备份机制确保服务连续性。理论分析与典型应用场景验证表明,本系统能有效应对跨维度复合攻击,通过多维度协同联动显著增强了系统的整体韧性与任务可靠性,为船舶协同指挥控制系统提供了高适应性的安全保障范式。 展开更多
关键词 船舶协同指挥控制系统 多维度纵深安全防护 协同联动 安全信息总线 动态防御 动态数据脱敏 链路加密 多因素认证
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多传感器实时目标识别与追踪方法研究
17
作者 何家钰 包长春 《黑龙江科学》 2026年第6期76-79,共4页
针对复杂环境下单一传感器在目标识别与追踪任务中存在的鲁棒性和精度不足等问题,提出一种融合二维激光雷达与深度相机的多传感器实时目标识别与追踪方法。基于深度学习网络对激光雷达点云和深度相机数据进行特征提取,实现多源信息的高... 针对复杂环境下单一传感器在目标识别与追踪任务中存在的鲁棒性和精度不足等问题,提出一种融合二维激光雷达与深度相机的多传感器实时目标识别与追踪方法。基于深度学习网络对激光雷达点云和深度相机数据进行特征提取,实现多源信息的高效表征与目标判别。设计了改进的贝叶斯置信加权融合算法,根据各传感器输出的置信度信息对目标检测结果进行自适应融合,有效抑制了噪声和异常值对融合精度的影响。为验证所提方法的有效性,搭建了系统性仿真实验平台,对比分析单一传感器、传统简单加权融合及改进贝叶斯融合方法在全局及局部高噪声和遮挡场景下的识别精度与鲁棒性。实验结果表明,本方法在均方根误差、最大偏移等关键性能指标上均优于对比方法,尤其在局部复杂区域表现出更强的自适应能力和异常点抑制效果。研究成果为多传感器环境感知、智能机器人导航及动态场景下目标识别等应用提供了理论依据和实践参考。 展开更多
关键词 二维激光雷达 深度相机 多传感器融合 贝叶斯算法 深度学习 目标识别与追踪
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基于动态多目标追踪与背景提取的视觉SLAM方法 被引量:1
18
作者 王庆 史晓琼 +2 位作者 严超 孙杨 冯悠扬 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第9期856-863,共8页
为提升复杂动态环境下视觉同时定位与建图(SLAM)系统的定位精度,提出一种基于动态多目标追踪与背景提取的视觉SLAM方法。基于YOLOv10的目标检测结果进行多目标追踪,通过运动一致性检测区分“真动态”与“假动态”对象,并结合深度分离的... 为提升复杂动态环境下视觉同时定位与建图(SLAM)系统的定位精度,提出一种基于动态多目标追踪与背景提取的视觉SLAM方法。基于YOLOv10的目标检测结果进行多目标追踪,通过运动一致性检测区分“真动态”与“假动态”对象,并结合深度分离的“前景”与“背景”分类结果,实现对真实动态物体的像素级剔除及对假动态物体和背景的二次提取,进而采用局部滑窗的光束平差法最小化重投影误差以优化定位。在OpenLORIS和TUM数据集上的实验表明,相比Dynamic-VINS,所提方法的平均定位精度分别提升22.56%和22.23%。 展开更多
关键词 多目标追踪 YOLOv10网络 深度分离 像素级剔除 背景提取
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基于多尺度时序采样的多任务感知网络 被引量:1
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作者 吴绍斌 褚云峰 +2 位作者 李奕萱 姜皓舰 黄宇 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第8期789-797,共9页
针对时序特征融合不充分,遮挡及远距离目标难以可靠感知的问题,提出了一种联合时序多尺度鸟瞰视角特征的多任务感知网络.首先,通过对深度预测概率建模,设计具备遮挡适应性的显式深度估计模块,将图像特征映射为鸟瞰视角特征,并利用深度... 针对时序特征融合不充分,遮挡及远距离目标难以可靠感知的问题,提出了一种联合时序多尺度鸟瞰视角特征的多任务感知网络.首先,通过对深度预测概率建模,设计具备遮挡适应性的显式深度估计模块,将图像特征映射为鸟瞰视角特征,并利用深度图辅助监督;然后,为提升远距离障碍物检测效果,基于可变形注意力机制设计时序鸟瞰视角采样模块,实现时序上多尺度鸟瞰视角特征加权融合;最后,将数据增强策略拓展至多任务,并分别通过检测和分割任务头,实现三维目标检测和车道线分割. nuScenes数据集和实车实验结果证明了该方案在遮挡区域和远距离目标检测方面取得了精度提升,且推理速度可以满足实车应用要求. 展开更多
关键词 鸟瞰图 深度估计 多尺度时序采样 多任务网络
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不同裂纹参数下的转子系统振动特性试验
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作者 韩冰 刘占生 +1 位作者 何鹏 颜培刚 《振动工程学报》 北大核心 2025年第3期461-468,共8页
以具有相同结构尺寸的四根多盘转子作为研究对象,利用精密线切割的加工方式分别在四根转子的不同位置预制不同深度的横向裂纹。对裂纹参数发生改变的转子系统展开振动特性测试,并分析裂纹转子的动力学响应特征与裂纹位置和裂纹深度之间... 以具有相同结构尺寸的四根多盘转子作为研究对象,利用精密线切割的加工方式分别在四根转子的不同位置预制不同深度的横向裂纹。对裂纹参数发生改变的转子系统展开振动特性测试,并分析裂纹转子的动力学响应特征与裂纹位置和裂纹深度之间的关系。试验结果表明:1/2临界转速区的2×共振现象以及1/3临界转速区的3×共振现象是转轴裂纹故障的典型特征,其中2×共振峰值会在裂纹深度达到一个临界点后迅速增加;而区别于已有研究结果,3×共振峰值会在裂纹深度达到临界点后突降;同时,引发2×和3×共振峰值发生突变的临界深度与裂纹位置是否处于轮盘根部存在关联。 展开更多
关键词 转子动力学 振动特性试验 裂纹深度 裂纹位置 多盘转子系统
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