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A Dormant Multi-Controller Model for Software Defined Networking 被引量:11
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作者 FU Yonghong BI Jun +3 位作者 WU Jianping CHEN Ze WANG Ke LUO Min 《China Communications》 SCIE CSCD 2014年第3期45-55,共11页
In order to improve the scalability and reliability of Software Defined Networking(SDN),many studies use multiple controllers to constitute logically centralized control plane to provide load balancing and fail over.I... In order to improve the scalability and reliability of Software Defined Networking(SDN),many studies use multiple controllers to constitute logically centralized control plane to provide load balancing and fail over.In this paper,we develop a flexible dormant multi-controller model based on the centralized multi-controller architecture.The dormant multi-controller model allows part of controllers to enter the dormant state under light traffic condition for saving system cost.Meanwhile,through queueing analysis,various performance measures of the system can be obtained.Moreover,we analyze the real traffic of China Education Network and use the results as the parameters of computer simulation and verify the effects of parameters on the system characteristics.Finally,a total expected cost function is established,and genetic algorithm is employed to find the optimal values of various parameters to minimize system cost for the deployment decision making. 展开更多
关键词 Software Defined Networking multi-controlLER queueing theory PERFORMANCEEVALUATION
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An Aware-Scheduling Security Architecture with Priority-Equal Multi-Controller for SDN 被引量:4
2
作者 Chao Qi Jiangxing Wu +2 位作者 Guozhen Cheng Jianjian Ai Shuo Zhao 《China Communications》 SCIE CSCD 2017年第9期144-154,共11页
Current SDN controllers suffer from a series of potential attacks. For example, malicious flow rules may lead to system disorder by introducing unexpected flow entries. In this paper, we propose Mcad-SA, an aware deci... Current SDN controllers suffer from a series of potential attacks. For example, malicious flow rules may lead to system disorder by introducing unexpected flow entries. In this paper, we propose Mcad-SA, an aware decision-making security architecture with multiple controllers, which could coordinate heterogeneous controllers internally as a "big" controller. This architecture includes an additional plane, the scheduling plane, which consists of transponder, sensor, decider and scheduler. Meanwhile it achieves the functions of communicating, supervising and scheduling between data and control plane. In this framework, we adopt the vote results from the majority of controllers to determine valid flow rules distributed to switches. Besides, an aware dynamic scheduling(ADS) mechanism is devised in scheduler to intensify security of Mcad-SA further. Combined with perception, ADS takes advantage of heterogeneity and redundancy of controllers to enable the control plane operate in a dynamic, reliable and unsteady state, which results in significant difficulty of probing systems and executing attacks. Simulation results demonstrate the proposed methods indicate better security resilience over traditional architectures as they have lower failure probability when facing attacks. 展开更多
关键词 multi-controlLER security architec-ture aware SCHEDULING
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MULTI-CONTROLLER STRUCTURE OF SUPERMANEUVERABLE AIRCRAFT 被引量:1
3
作者 朱恩 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CSCD 2000年第3期157-161,共5页
This paper proposes a method of using multi controllers to control supermaneuverable aircraft. A nonlinear dynamic inversion controller is used for supermaneuver. A gain scheduled controller is used for routine man... This paper proposes a method of using multi controllers to control supermaneuverable aircraft. A nonlinear dynamic inversion controller is used for supermaneuver. A gain scheduled controller is used for routine maneuver. A switch algorithm is designed to switch the controllers. The flight envelopes of the controllers are different but have a common area in which the controllers are switched from one to the other. In the common area, some special boundaries are selected to decide switch conditions. The controllers all use vector thrust for lower velocity maneuver control. Unlike the variation structure theory to use a single boundary, this paper uses two boundaries for switching between the two controllers. One boundary is used for switching from dynamic inversion to gain scheduling, while the other is used for switching from gain scheduling to dynamic inversion. This can effectively avoid the system vibration caused by switching repeatedly at a single boundary. The method is very easy for engineering. It can reduce the risk of design of the supermaneuverable aircraft. 展开更多
关键词 flight control system multi controller structure supermaneuver dynamic inversion gain schedule switch algorithm vector thrust
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电动车跨临界CO_(2)热系统多解耦合诱发控制失效机制
4
作者 方健珉 张翌晨 +2 位作者 殷翔 陈恩 曹锋 《西安交通大学学报》 北大核心 2026年第1期14-21,共8页
为了研究电动车跨临界CO_(2)热系统在常规高精度经验公式预测方法下的排气压力问题,阐明多解耦合诱发控制失效的作用机制,基于电动车跨临界CO_(2)热系统,理论对比分析了变工况下的电动车跨临界CO_(2)热系统控制失效现象。通过深入分析... 为了研究电动车跨临界CO_(2)热系统在常规高精度经验公式预测方法下的排气压力问题,阐明多解耦合诱发控制失效的作用机制,基于电动车跨临界CO_(2)热系统,理论对比分析了变工况下的电动车跨临界CO_(2)热系统控制失效现象。通过深入分析常规最优压力控制方式的变量相关性及系统动态控制的多解收敛特征,从本质上揭示了电动车动态运行过程的CO_(2)热系统控制失效发生机制,并基于此提出了抑制电动车CO_(2)热系统变工况动态失效的控制方法。结果表明:原初始边界影响CO_(2)动态控制收敛性,失效模式下系统能效比下降近30%;超临界CO_(2)物性决定的气体冷却器出口和节流阀前温度耦合特性可能是产生热力学多解和动态失效的直接原因;所提出的控制方法可以使动态运行在多解中有效收敛至所需工况。研究可为车用跨临界CO_(2)空调的压力控制问题提供理论参考。 展开更多
关键词 跨临界CO_(2) 控制失效 多解耦合
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多过程行动控制框架在身体活动领域中的应用进展
5
作者 朱佳佳 金泓丞 +3 位作者 蒋伟红 陈梦怡 李佳佳 诸纪华 《护理研究》 北大核心 2026年第1期170-176,共7页
综述多过程行动控制(multi-process action control,M-PAC)框架的起源、发展及其在身体活动领域研究中的应用,分析该框架在促进身体活动行为启动与维持中的作用。通过探讨M-PAC框架的核心过程及其相互关系,旨在为推动身体活动干预策略... 综述多过程行动控制(multi-process action control,M-PAC)框架的起源、发展及其在身体活动领域研究中的应用,分析该框架在促进身体活动行为启动与维持中的作用。通过探讨M-PAC框架的核心过程及其相互关系,旨在为推动身体活动干预策略的精准化与持续性提供理论依据和实践指导。 展开更多
关键词 多过程行动控制 身体活动 行为改变 理论模型 综述
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双向LLC-LC多谐振变换器改进控制策略研究
6
作者 吴惠美 梁晖 +1 位作者 唐芬 张璐源 《电力电子技术》 2026年第1期25-35,共11页
提升储能变换器正反向综合效率是储能系统的重要目标之一。LLC-LC多谐振变换器单向运行时具有优异的性能以及高效率的优点,但其双向运行时存在反向效率低的问题。对此,本文提出一种基于同步变频变脉宽混合控制的反向改进控制策略,改进... 提升储能变换器正反向综合效率是储能系统的重要目标之一。LLC-LC多谐振变换器单向运行时具有优异的性能以及高效率的优点,但其双向运行时存在反向效率低的问题。对此,本文提出一种基于同步变频变脉宽混合控制的反向改进控制策略,改进后能够明显减小变换器反向运行时开关器件的损耗。首先介绍了双向LLC-LC多谐振变换器正反向工作原理;其次分析了传统变频控制下变换器反向运行损耗较大的原因,并结合开关器件的特点,分析了所提改进控制策略的优点,即降低开关频率的同时低压大电流侧开关器件在正反向运行时均能实现零电流开关。最后,通过仿真及实验验证了改进控制策略下双向LLC-LC变换器在提高正反向综合效率上的可行性和有效性。 展开更多
关键词 多谐振变换器 控制策略 效率 零电流开关
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A secure and high-performance multi-controller architecture for software-defined networking
7
作者 Huan-zhao WANG Peng ZHANG +2 位作者 Lei XIONG Xin LIU Cheng-chen HU 《Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering》 SCIE EI CSCD 2016年第7期634-646,共13页
Controllers play a critical role in software-defined networking(SDN).However,existing singlecontroller SDN architectures are vulnerable to single-point failures,where a controller's capacity can be saturated by fl... Controllers play a critical role in software-defined networking(SDN).However,existing singlecontroller SDN architectures are vulnerable to single-point failures,where a controller's capacity can be saturated by flooded flow requests.In addition,due to the complicated interactions between applications and controllers,the flow setup latency is relatively large.To address the above security and performance issues of current SDN controllers,we propose distributed rule store(DRS),a new multi-controller architecture for SDNs.In DRS,the controller caches the flow rules calculated by applications,and distributes these rules to multiple controller instances.Each controller instance holds only a subset of all rules,and periodically checks the consistency of flow rules with each other.Requests from switches are distributed among multiple controllers,in order to mitigate controller capacity saturation attack.At the same time,when rules at one controller are maliciously modified,they can be detected and recovered in time.We implement DRS based on Floodlight and evaluate it with extensive emulation.The results show that DRS can effectively maintain a consistently distributed rule store,and at the same time can achieve a shorter flow setup time and a higher processing throughput,compared with ONOS and Floodlight. 展开更多
关键词 Software-defined networking(SDN) Security multi-controlLER Distributed rule store
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基于STM32的多传感智能小车控制系统设计
8
作者 郭峻宇 白英凯 +1 位作者 方孜儇 吴倩仪 《汽车电器》 2026年第1期54-56,共3页
为满足智能移动机器人在简单环境下的导航需求,本文设计基于STM32F103C8微控制器的智能移动平台控制系统。该系统集成超声波传感器、四路红外传感器及光敏电阻等感知设备,采用TB6612FNG驱动芯片控制四轮直流减速电机,通过蓝牙实现手机... 为满足智能移动机器人在简单环境下的导航需求,本文设计基于STM32F103C8微控制器的智能移动平台控制系统。该系统集成超声波传感器、四路红外传感器及光敏电阻等感知设备,采用TB6612FNG驱动芯片控制四轮直流减速电机,通过蓝牙实现手机远程控制,实现自主避障、红外循迹、光源追踪、蓝牙遥控等功能。测试结果显示,避障成功率达90%,循迹精度控制在5 cm以内,追光响应延迟小于0.5 s,蓝牙控制延迟小于0.3 s。该系统为汽车辅助驾驶系统的环境感知模块开发提供低成本验证平台。 展开更多
关键词 STM32微控制器 多传感器融合 智能控制 嵌入式系统 汽车电子
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风电机组试验平台五自由度电液伺服控制系统设计
9
作者 王甲 张永明 +1 位作者 陈国初 祝慧林 《轴承》 北大核心 2026年第1期50-57,共8页
风电轴承试验平台电液伺服控制系统通常采用PLC,DSP或成熟的信号采集卡与运动控制卡作为电控系统的核心,当需要控制的液压缸数量较多时会存在液压缸之间协同控制比较困难的问题。提出了一种基于Zynq的电液伺服加载控制系统:采用MKZ801F... 风电轴承试验平台电液伺服控制系统通常采用PLC,DSP或成熟的信号采集卡与运动控制卡作为电控系统的核心,当需要控制的液压缸数量较多时会存在液压缸之间协同控制比较困难的问题。提出了一种基于Zynq的电液伺服加载控制系统:采用MKZ801F.14型伺服阀放大器并设计了基于DAC71408芯片的多通道模数转换单元进行CSDM631型射流管电液伺服阀的驱动,解决了六轴同步驱动控制的问题;采用Block Design的方式设计控制系统,对多通道同步数据采集、多通道驱动信号同步发生单元进行了IP核设计;通过AMESim与Simulink联合仿真验证后,采用基于模型设计的方法进行自动代码生成并设计了API接口以配合多通道模数/数模单元的IP核,实现了复杂控制算法以及载荷模型的快速部署验证。试验结果表明,基于Zynq的电液伺服控制系统能够满足风电轴承试验平台5个自由度的电控要求。 展开更多
关键词 滚动轴承 风力发电机组 伺服控制系统 模型设计 多通道 数模转换
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黄土区大型超深层滑坡的稳定性评价与防治方案优选研究
10
作者 解立栋 刘欢 +1 位作者 杜文学 彭亮 《工程勘察》 2026年第1期17-25,共9页
为积累黄土区大型超深层滑坡的防治经验,以青海湟中区幸福村滑坡为实例,基于其地质背景条件,先开展滑坡基本特征及威胁程度分析,并通过定性、定量方法开展滑坡稳定性综合评价;其次,根据滑坡工程实际,开展防治方案初拟,并通过多因素模糊... 为积累黄土区大型超深层滑坡的防治经验,以青海湟中区幸福村滑坡为实例,基于其地质背景条件,先开展滑坡基本特征及威胁程度分析,并通过定性、定量方法开展滑坡稳定性综合评价;其次,根据滑坡工程实际,开展防治方案初拟,并通过多因素模糊分析法进行优选,以确定防治方案的最优性。分析结果表明:幸福村滑坡规模较大,变形特征显著,按照滑坡平面、剖面物质形态特征,可细分为上段H1滑坡和下段H2滑坡,且计算得到滑坡主要威胁坡脚以西98 m范围及两侧横向扩散范围,危害性大。经滑坡稳定性评价,H1滑坡稳定性较好,具稳定状态;H2滑坡整体处于基本稳定状态,坡脚局部为欠稳定状态,即其在不利工况条件下的失稳风险较大。结合工程实际,初拟了两类防治方案,即方案一“挡土墙+抗滑桩+预应力锚索+截排水”和方案二“挡土墙+抗滑桩+截排水”。优选结果显示,方案一、方案二的总体适用性得分分别为90.67和86.48,因此,方案一的适用性相对更优,将其作为滑坡防治方案,以期确保区内居民生命财产安全。 展开更多
关键词 滑坡 不平衡推力传递法 稳定性评价 防治方案 多因素模糊分析法
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基于微积分与多目标优化的电动汽车能耗预测及节能控制
11
作者 姬婷 《汽车电器》 2026年第1期14-16,共3页
微积分可精准描述车辆能耗随工况的连续变化,多目标优化算法能在续航、性能等冲突目标间实现平衡。本文聚焦电动汽车能耗预测与节能控制,阐述其核心诉求,从动态预测建模、节能控制策略、全场景落地实施三个方面提出技术路径,指出未来能... 微积分可精准描述车辆能耗随工况的连续变化,多目标优化算法能在续航、性能等冲突目标间实现平衡。本文聚焦电动汽车能耗预测与节能控制,阐述其核心诉求,从动态预测建模、节能控制策略、全场景落地实施三个方面提出技术路径,指出未来能耗管理将向“预判式节能”“个性化优化”方向演进。 展开更多
关键词 电动汽车 能耗预测 微积分建模 多目标优化 节能控制
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某国际机场新空中交通控制塔多源冗余供电系统安装研究
12
作者 黄鑫 张康明 张正 《建筑技术开发》 2026年第1期83-87,共5页
以某国际机场新空中交通控制塔(NAT)为研究对象,聚焦其强电系统中多源冗余供电方案的设计、安装与可靠性验证。根据其三源四级供电架构(双市电+柴油发电机+外部应急接口,经变压器、母线、UPS、末端双插座四级保障),实现关键负荷零中断... 以某国际机场新空中交通控制塔(NAT)为研究对象,聚焦其强电系统中多源冗余供电方案的设计、安装与可靠性验证。根据其三源四级供电架构(双市电+柴油发电机+外部应急接口,经变压器、母线、UPS、末端双插座四级保障),实现关键负荷零中断供电。通过对柴油发电机、UPS等关键设备及CCMS智能监控系统的应用分析,结合模拟故障、逐级加载等验证手段,表明了极端工况下的供电连续性与可靠性。同时方案以精准容量匹配和全周期管控平衡了供电可靠性与经济性之间的矛盾,为大型枢纽建筑及同类高可靠场景提供了有益的参考。 展开更多
关键词 新航空控制塔台强电系统 多冗余供电方案 供电可靠性
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一种高性能并网逆变器的控制策略研究 被引量:4
13
作者 张涛 苏建徽 杨向真 《太阳能学报》 北大核心 2025年第1期449-459,共11页
针对传统并网逆变器控制系统存在静差和富含背景谐波的非理想电网电压下网侧电流质量不高等问题,提出一种高性能并网逆变器的控制策略。首先采用反Park变换(IPT)方法构造网侧电流正交分量,然后在dq旋转坐标系下建立网侧电流控制环路,再... 针对传统并网逆变器控制系统存在静差和富含背景谐波的非理想电网电压下网侧电流质量不高等问题,提出一种高性能并网逆变器的控制策略。首先采用反Park变换(IPT)方法构造网侧电流正交分量,然后在dq旋转坐标系下建立网侧电流控制环路,再选用PI控制器实现电流无差跟踪。为了解决并网电流的谐波问题,引入多谐振控制器,抑制并网电流的低次谐波。在静止坐标系下推导并网逆变器控制系统的数学模型,提出控制系统中PI控制器和多谐振控制器参数的简化设计方法,分析所提控制系统的鲁棒性;最后,针对6 kW单相LCL型并网逆变器控制系统,通过仿真和实验验证所提控制策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 并网逆变器 正交分量构造 多谐振控制器 参数设计 电容电流反馈
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多智能体协同研究进展综述:博弈和控制交叉视角 被引量:5
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作者 秦家虎 马麒超 +4 位作者 李曼 张聪 付维明 刘轻尘 郑卫新 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期489-509,共21页
多智能体协同应用广泛,并被列为新一代人工智能(Artificial intelligence,AI)基础理论亟待突破的重要内容之一,对其开展研究具有鲜明的科学价值和工程意义.随着人工智能技术的进步,传统的单一控制视角下的多智能体协同已无法满足执行大... 多智能体协同应用广泛,并被列为新一代人工智能(Artificial intelligence,AI)基础理论亟待突破的重要内容之一,对其开展研究具有鲜明的科学价值和工程意义.随着人工智能技术的进步,传统的单一控制视角下的多智能体协同已无法满足执行大规模复杂任务的需求,融合博弈与控制的多智能体协同应运而生.在这一框架下,多智能体协同具有更高的灵活性、适应性和扩展性,为多智能体系统的发展带来更多可能性.鉴于此,首先从协同角度入手,回顾多智能体协同控制与估计领域的进展.接着,围绕博弈与控制的融合,介绍博弈框架的基本概念,重点讨论在微分博弈下多智能体协同问题的建模与分析,并简要总结如何应用强化学习算法求解博弈均衡.选取多机器人导航和电动汽车充电调度这两个典型的多智能体协同场景,介绍博弈与控制融合的思想如何用于解决相关领域的难点问题.最后,对博弈与控制融合框架下的多智能体协同进行总结和展望. 展开更多
关键词 多智能体系统 协同控制 博弈优化 多移动机器人导航 电动汽车充电调度
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基于PLC控制的毛纺织品自动分拣线控制系统设计 被引量:2
15
作者 顾玉娥 万一凡 《毛纺科技》 北大核心 2025年第2期104-109,共6页
为提升毛纺织品的分拣质量与效率,设计基于PLC控制的毛纺织品自动分拣线控制系统。依据毛纺织品分拣需求,划分4个自动分拣线控制区域,搭建毛纺织品自动分拣线架构;选取S7-1500PLC控制器,结合PLC控制器配置情况,设计PLC控制器接线及PLC... 为提升毛纺织品的分拣质量与效率,设计基于PLC控制的毛纺织品自动分拣线控制系统。依据毛纺织品分拣需求,划分4个自动分拣线控制区域,搭建毛纺织品自动分拣线架构;选取S7-1500PLC控制器,结合PLC控制器配置情况,设计PLC控制器接线及PLC控制信号表;引入修正因子,控制输送线的运行速度,制定自动分拣线计数程序,实现毛纺织品自动分拣线的设计与运行。实验数据显示:在不同实验工况背景下,应用自动分拣线后获得的毛纺织品分拣效率最大值为920 kg/h,毛纺织品分拣准确率最大值为94%,所设计的自动分拣线应用效果较好。 展开更多
关键词 PLC 控制区域划分 毛纺织品 多道控制 自动分拣线 控制程序
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基于K-means++和粒子群算法的SDN多控制器部署方法 被引量:1
16
作者 徐慧 吴美连 《湖北工业大学学报》 2025年第1期43-48,共6页
针对软件定义网络中的多控制器部署问题,首先通过K-means++算法对网络节点聚类,得到网络中初始控制域和控制器位置,然后使用粒子群算法以最小化时延和负载均衡为优化目标,多个粒子并行搜索最优解,进一步优化控制域和控制器位置。在小、... 针对软件定义网络中的多控制器部署问题,首先通过K-means++算法对网络节点聚类,得到网络中初始控制域和控制器位置,然后使用粒子群算法以最小化时延和负载均衡为优化目标,多个粒子并行搜索最优解,进一步优化控制域和控制器位置。在小、中、大型网络拓扑上与随机算法、K-means++算法、粒子群算法的多控制器部署方法比较,仿真结果表明,在中小型网络中,比其他3种算法在平均传播时延和负载均衡上更加稳定且时延更低,在大型网络中,平均传播时延,最坏传播时延和控制器的负载均衡上均优于其他3种算法。 展开更多
关键词 软件定义网络 多控制器部署 K-means++ 粒子群算法 时延 负载均衡
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一种新颖的无人机停机坪无线充电系统及其控制方法 被引量:1
17
作者 黄雪松 彭铖 +4 位作者 于林 曾勇 高玥 马飞 林先其 《电讯技术》 北大核心 2025年第7期1144-1151,共8页
随着无人机技术的不断发展和低空经济的提出,越来越多的领域开始使用无人机代替人力,以此提高作业效率,降低安全风险。由于无人机电池容量有限,导致其作业时间和作业半径被大大缩短,进而限制了其应用场景。针对现有基于有线充电或换电... 随着无人机技术的不断发展和低空经济的提出,越来越多的领域开始使用无人机代替人力,以此提高作业效率,降低安全风险。由于无人机电池容量有限,导致其作业时间和作业半径被大大缩短,进而限制了其应用场景。针对现有基于有线充电或换电技术的无人机自动机场存在的诸如触点接触不良、机械结构复杂、成本高昂等问题,对基于无线充电技术的无人机停机坪系统进行了研究,主要包括无人机无线充电系统磁场分布与效率分析、无人机无线充电自动控制电路与异物检测功能研究,以及无人机地面站控制流程研究等。在此基础上,搭建了一套基于无线充电技术的无人机停机坪。该停机坪相比现有无人机自动机场,具有容忍一定偏移量的无人机无线充电、识别不同无人机受电端和异物检测等创新功能。经实测,整个系统充电稳定且与有线充电时长近似,停机坪整体质量相比下降50 kg,成本约为现有无人机自动机场的1/3,在多场景下均有应用潜力。 展开更多
关键词 无人机停机坪 无线充电技术 自动控制电路 异物检测 地面站控制 多场景应用
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基于多权威属性基加密的智能电网数据安全共享模型 被引量:1
18
作者 张新有 刘庆夫 +1 位作者 冯力 邢焕来 《信息网络安全》 北大核心 2025年第1期98-109,共12页
智能电网通过共享把数据的潜在价值转化为实际利益,因此保障数据共享的安全至关重要。文章面向智能电网场景中数据的细粒度访问控制,提出一种基于多权威属性基加密(MA-ABE)的数据安全共享模型。文章使用线性整数秘密共享方案(LSSS)构建M... 智能电网通过共享把数据的潜在价值转化为实际利益,因此保障数据共享的安全至关重要。文章面向智能电网场景中数据的细粒度访问控制,提出一种基于多权威属性基加密(MA-ABE)的数据安全共享模型。文章使用线性整数秘密共享方案(LSSS)构建MA-ABE方案,实现一个属性可被多个权威监控,多个权威可联合生成用户私钥,使得方案可抵抗针对属性权威机构(AA)的合谋攻击。将每个权威与一条区块链关联,并利用中继技术实现多链协同,保障数据跨域共享灵活性。通过安全规约证明了所提MA-ABE方案在基于判定性双线Diffie-Hellman假设的前提下满足选择明文攻击下的不可区分性(IND-CPA)安全性。文章通过理论分析和对比实验说明了MA-ABE方案在存储、计算以及功能性方面均有一定的优势。仿真结果表明,模型的吞吐量和时延满足了智能电网数据共享的需求,能够在保证智能电网数据共享性能的情况下,适用于智能电网的细粒度访问控制。 展开更多
关键词 智能电网 多权威属性基加密 多链协同 访问控制 数据共享
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事件触发下多移动机器人抗干扰固定时间预定性能编队 被引量:1
19
作者 王健安 闫慧娴 +3 位作者 张君如 张捷 李明杰 赵志诚 《自动化学报》 北大核心 2025年第7期1703-1714,共12页
考虑多移动机器人编队系统存在模型参数不确定、未知扰动和有限通信资源问题,提出一种固定时间预定性能的事件触发编队控制方法.首先,设计新的固定时间干扰观测器以精确估计系统的复合扰动.其次,基于干扰观测器、预定性能函数、反步法... 考虑多移动机器人编队系统存在模型参数不确定、未知扰动和有限通信资源问题,提出一种固定时间预定性能的事件触发编队控制方法.首先,设计新的固定时间干扰观测器以精确估计系统的复合扰动.其次,基于干扰观测器、预定性能函数、反步法和固定时间理论,并考虑通信资源受限问题,设计时变阈值事件触发的固定时间预定性能编队控制器,使得编队误差在固定时间内收敛且满足预定性能要求.所提出的触发机制可减少因控制器和执行器频繁通信造成的网络资源浪费,且无Zeno行为发生.最后,通过对三个移动机器人进行编队仿真,验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 多移动机器人 编队控制 干扰观测器 预定性能 固定时间 事件触发
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纯电动汽车热管理系统集成设计及多级模糊控制策略研究 被引量:5
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作者 杜常清 孙嘉豪 +1 位作者 李文浩 任卫群 《汽车技术》 北大核心 2025年第2期17-25,共9页
基于热泵技术,设计了一种充分利用电机余热的集成式热管理系统,采用换热器将各独立回路联系起来,实现能量的高效利用。针对热管理系统控制难度大的问题,提出了抗饱和积分模糊控制以及多级模糊控制两种优化型模糊控制。基于AMESim搭建了... 基于热泵技术,设计了一种充分利用电机余热的集成式热管理系统,采用换热器将各独立回路联系起来,实现能量的高效利用。针对热管理系统控制难度大的问题,提出了抗饱和积分模糊控制以及多级模糊控制两种优化型模糊控制。基于AMESim搭建了集成式热管理系统模型,并建立了工作模式切换及各关键部件的Simulink控制策略模型,对整车的热管理控制效果进行联合仿真分析。仿真结果表明,在0℃下,集成式热管理系统与各回路相互独立的热管理系统相比驾驶室加热时间缩短约27.8%,能效比平均提升约31.3%,冬季续驶里程提升约9.57%。优化型模糊控制的控制效果显著提升,冬季驾驶室加热时间缩短约18.4%;夏季驾驶室温度的波动与超调减小,电池冷却时间缩短约3.6%。 展开更多
关键词 电动汽车 集成式热管理 余热利用 热泵空调系统 多级模糊控制
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