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题名基于时空冲突和非完整约束下的多AMR调度算法研究
被引量：1
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作者
申子祥
孙训红
从永正
余兰林
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机构
合肥工业大学电气与自动化工程学院
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出处
《控制与决策》
北大核心
2025年第3期981-986,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(62003276)
中央高校基本科研业务费专项资金项目(JZ2022HGTB0299).
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文摘
针对多自主移动机器人(AMR)调度系统中的决策规划问题,提出一种分层策略的基于时空冲突和非完整约束下的多AMR调度算法.首先,提出加权时空混合A*算法作为算法的底层,进行单AMR路径规划,以确保规划的路径满足阿克曼类型AMR的运动学模型;然后,引入结合分离轴定理的冲突检测树作为算法的上层,对底层算法规划出的路径进行精确地时空冲突检测,检测出的时空冲突被用作底层算法的时空约束;最后,再次调用底层算法,考虑时空约束进行路径规划,以实现高效的AMR冲突消解.仿真结果表明,所提出算法能够为多AMR调度系统高效地规划出满足非完整约束的无冲突路径.
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关键词
多AMR系统
非完整约束
时空冲突检测
加权时空混合A*算法
冲突消解
路径规划
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Keywords
multi-amr system
nonholonomic constraints
spatiotemporal conflict detection
weighted spatiotemporal hybrid A*algorithm
conflict resolution
path planning
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名SA-AMR算法性能分析与研究
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作者
吕锋
程敏
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机构
武汉理工大学信息工程学院
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出处
《现代电子技术》
2008年第13期12-14,18,共4页
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文摘
在AMR的基础上介绍了一种用来提高系统容量的源自适应(SA-AMR)算法。简要阐述了算法编解码原理,分析了在无线通信系统中引入SA-AMR技术的优点,并与AMR进行性能比较,测试结果表明:SA-AMR编码速率和模式可变,能够提高语音质量和发射稳健性,有效增大系统容量,性能优于AMR。
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关键词
自适应多速率
源自适应多速率
语音活动性检测
GSM系统容量
载干比
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Keywords
adaptive multi - rate
SA - AMR
voice activity detection
GSM system capacity
CIR
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分类号
TN912.3
[电子电信—通信与信息系统]
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