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题名自动驾驶汽车路径跟随间歇式预瞄方法研究
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作者
管欣
李思深
贾鑫
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机构
吉林大学
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出处
《汽车工程》
北大核心
2026年第3期542-552,共11页
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基金
国家重点研发计划项目(2023YFB2504500)
吉林省自然科学基金(SKL202302014)资助。
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文摘
路径跟随是自动驾驶汽车重要功能之一,当前自动驾驶汽车在路径跟随时侧向加速度波动较大。为了解决这一问题,本文提出一种自动驾驶汽车路径跟随间歇式预瞄方法。首先建立事件触发预瞄方法,以事件是否触发作为判断条件,确定是否重新预瞄,事件触发机制主要考虑路径跟随偏差和最大执行里程。然后,建立基于运动基元的多段预瞄方法。根据误差确定分段点,动态调整每段的距离,保证预瞄误差处于容许误差范围内。最后,在仿真环境下,验证本文提出的方法的有效性,并与多种方法进行对比。试验结果表明,本文提出的预瞄方法,能够保证路径跟随误差小于设定的容差范围且预期侧向加速度相比其它方法更加平稳。
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关键词
间歇式预瞄
事件触发
多段预瞄
路径跟随
自动驾驶汽车
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Keywords
intermittent preview
event-triggered
multi segment preview
path tracking
autonomous vehicle
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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题名自动驾驶汽车车速跟随空间预瞄跟随方法研究
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作者
管欣
李思深
贾鑫
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机构
吉林大学
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出处
《汽车工程》
北大核心
2025年第9期1647-1654,1685,共9页
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基金
国家重点研发计划项目(2023YFB2504500)
吉林省自然科学基金(SKL202302014)资助。
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文摘
车速跟随是自动驾驶汽车的重要功能之一,为了提高自动驾驶汽车在指定空间位置处的速度跟随精度,本文提出了一种自动驾驶汽车车速跟随空间预瞄跟随方法。与其它方法相比,本文重点研究如何在空间域而非时间域进行汽车车速预瞄跟随。首先,建立基于运动基元的空间多段车速预瞄方法,本方法以运动基元对目标车速进行空间预瞄,根据误差确定分段点,动态调整每段的距离,保证预瞄误差处于容许误差范围内。根据预瞄结果确定预期纵向加速度。然后,建立纵向加速度跟随方法对预期纵向加速度进行跟随。最后,在仿真环境下,验证本文提出的方法的有效性,并与多种方法进行对比。试验结果表明,本文提出的方法与其他对比方法相比具有更高的空间跟随精度。
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关键词
空间预瞄
多段预瞄
车速跟随
自动驾驶汽车
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Keywords
spatial motion preview
multi segment preview
speed tracking
autonomous vehicle
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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