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基于UAV/VISSIM的城市交通控制评价与优化 被引量：3
1
作者 向怀坤 《现代交通技术》 2020年第6期67-72,共6页
针对当前我国城市交通控制对静动态道路交通信息一体化采集存在的难点,设计运用低空多旋翼无人机(multi-rotor UAV)加载高清摄像机及其相应的视频分析系统采集交通控制区域内交通控制评价与优化所需数据,在此基础上利用VISSIM软件进行... 针对当前我国城市交通控制对静动态道路交通信息一体化采集存在的难点,设计运用低空多旋翼无人机(multi-rotor UAV)加载高清摄像机及其相应的视频分析系统采集交通控制区域内交通控制评价与优化所需数据,在此基础上利用VISSIM软件进行城市交通控制效果的评价与配时方案优化,并以深圳市沙河西路一西丽湖路交叉口为例进行验证。结果表明,基于UAV/VISSIM的城市交通控制评价与优化方案具有可行性,优化后该路口的服务水平由目前的E级提升至C级,有效提高城市交通控制评价和整体工作效率。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 视频分析 交通控制 交通评价 配时优化
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智能无人机巡线机器人复合系统关键技术研究 被引量：3
2
作者 鲁杰 张兆广 +1 位作者 宋新利 侯力枫 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第3期320-324,共5页
这里结合巡线机器人物理、机械、电气特性,研究适于搭载的多旋翼无人机平台,并结合巡线机器人的放置和回收特征,研究自动识别与自动对接、自动放置和自动回收方案。开发了一套复杂的一体化智能系统,在整个研发过程中,对无人机机载AI前... 这里结合巡线机器人物理、机械、电气特性,研究适于搭载的多旋翼无人机平台,并结合巡线机器人的放置和回收特征,研究自动识别与自动对接、自动放置和自动回收方案。开发了一套复杂的一体化智能系统,在整个研发过程中,对无人机机载AI前端自动识别与控制、导航与精确定位、无人机平台搭载接口、巡线机器人结构模块、巡视扫描装置、任务自主规划等部分进行优化和改进,并且在结构与功能之间保证了很好的协调性和适用性,适应未来输电线路智能巡检趋势的要求。 展开更多
关键词 巡线机器人 多旋翼无人机 放置和回收 智能系统 识别与控制
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基于FTA-BN模型的多旋翼无人机事故致因分析
3
作者 岳仁田 韩磊 《中国民航大学学报》 2025年第4期91-96,共6页
对多旋翼无人机(UAV,unmanned aerial vehicle)事故致因进行分析,有助于实现多旋翼无人机事故的科学防控。本文调查了382起多旋翼无人机事故案例,建立故障树分析-贝叶斯网络(FTA-BN,fault tree analysis-Bayesian network)模型对多旋翼... 对多旋翼无人机(UAV,unmanned aerial vehicle)事故致因进行分析,有助于实现多旋翼无人机事故的科学防控。本文调查了382起多旋翼无人机事故案例,建立故障树分析-贝叶斯网络(FTA-BN,fault tree analysis-Bayesian network)模型对多旋翼无人机事故成因进行分析。首先,建立以多旋翼无人机事故为顶事件,多旋翼无人机空中撞毁、坠毁、失联为中间事件,事故致因事件为基本事件的故障树模型;其次,根据故障树模型与贝叶斯网络的对应关系将故障树模型转化为贝叶斯网络模型;最后,用Netica软件对贝叶斯网络模型进行后验概率推理和敏感性分析,得出主要的事故致因因素。结果表明,该组合模型不仅能使无人机事故致因的推断变得容易操作,且能得到更可靠的推论。 展开更多
关键词 多旋翼无人机事故 致因分析 故障树分析(FTA) 贝叶斯网络(BN)
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机载通量观测系统在芦苇湿地CO_(2)通量观测中的应用 被引量：1
4
作者 蒋晓雯 周广胜 宋兴阳 《应用生态学报》 北大核心 2025年第4期1189-1196,共8页
生态系统碳通量的准确观测是科学评估陆地固碳的关键。目前现有塔基涡度相关观测难以覆盖区域不同类型的生态系统,本研究介绍了一种可移动的机载通量观测系统,并基于2023年7月27—29日辽河三角洲芦苇湿地机载通量观测系统与塔基涡度相... 生态系统碳通量的准确观测是科学评估陆地固碳的关键。目前现有塔基涡度相关观测难以覆盖区域不同类型的生态系统,本研究介绍了一种可移动的机载通量观测系统,并基于2023年7月27—29日辽河三角洲芦苇湿地机载通量观测系统与塔基涡度相关系统的碳通量对比观测结果,评估了该系统的观测准确性。结果表明:机载通量观测系统能够很好地监测生态系统碳通量,其观测的碳通量源区与涡度相关系统基本一致,半小时生态系统碳通量与涡度相关系统的观测结果显著相关,相关系数达到0.889,均方根误差为0.881。研究结果为机载通量观测系统观测不同类型生态系统-大气通量交换提供了科学依据。 展开更多
关键词 机载通量 通量观测 机载通量观测系统 芦苇湿地 净生态系统CO_(2)交换
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无人机用空冷燃料电池长时间运行特性研究
5
作者 公昆颖 郭子阳 +5 位作者 田晨琪 韦帅 何泽鸿 徐伟强 陈黎 陶文铨 《电源技术》 北大核心 2025年第11期2438-2448,共11页
空冷型开放阴极质子交换膜燃料电池由于需要将空气同时作为反应物和冷却剂,其阴极直接暴露在多变和可能的恶劣空气条件下,这对电堆的性能提出挑战。针对无人机用空冷型燃料电池进行了模拟真实飞行条件下的电堆运行实验,验证了电堆能够... 空冷型开放阴极质子交换膜燃料电池由于需要将空气同时作为反应物和冷却剂,其阴极直接暴露在多变和可能的恶劣空气条件下,这对电堆的性能提出挑战。针对无人机用空冷型燃料电池进行了模拟真实飞行条件下的电堆运行实验,验证了电堆能够在数小时内独立为无人机提供动力。随后完成了电堆在200 h长时间尺度下的性能测试,实验结果表明电堆的平均单片电压每小时下降约0.38 mV。研究发现电堆性能的降低主要是来自于操作参数和环境条件的改变,且下降幅度与主要空气污染物水平呈现明显的正相关关系。同时发现,即使在电堆性能下降后氢气消耗仍保持在原水平,表明更多的能量转化为了热能而不是电能。 展开更多
关键词 空冷燃料电池 多旋翼无人机 空气污染物 电热分析
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基于Unity3D的四旋翼无人机的仿真可视化研究
6
作者 周杰 王禄杰 +2 位作者 朱惠娟 丛玉华 李逢宸 《工业控制计算机》 2025年第12期23-25,共3页
四旋翼无人机因其性能和灵活性,在军事、民用等领域应用广泛。基于Unity3D游戏引擎,设计四旋翼无人机的仿真可视化系统。通过使用3D Max建模软件制作无人机模型,结合Unity3D的物理引擎实现飞行动力学仿真,并利用C#脚本实现飞行控制逻辑... 四旋翼无人机因其性能和灵活性,在军事、民用等领域应用广泛。基于Unity3D游戏引擎,设计四旋翼无人机的仿真可视化系统。通过使用3D Max建模软件制作无人机模型,结合Unity3D的物理引擎实现飞行动力学仿真,并利用C#脚本实现飞行控制逻辑。通过分析无人机的运动原理,通过PID算法进行姿态控制,为四旋翼无人机仿真的研究的完善提供一定的思路。 展开更多
关键词 UNITY3D 四旋翼无人机 仿真 可视化
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四旋翼无人机静音桨叶噪声特性和气动效率变化研究 被引量：1
7
作者 赵月姣 任禹熙 闫静 《粘接》 2025年第4期141-144,共4页
降噪型螺旋桨相对于普通类型的螺旋桨,其桨尖带有一定的后掠角度。为探讨该外形特征对螺旋桨的噪声特性和气动效率的影响,本文基于桨尖不带后掠角度的基础桨叶模型上添加不同的桨尖后掠角度,建立了桨尖后掠角度为10°,20°,30&#... 降噪型螺旋桨相对于普通类型的螺旋桨,其桨尖带有一定的后掠角度。为探讨该外形特征对螺旋桨的噪声特性和气动效率的影响,本文基于桨尖不带后掠角度的基础桨叶模型上添加不同的桨尖后掠角度,建立了桨尖后掠角度为10°,20°,30°,40°,50°,60°的一组螺旋桨模型,运用CFD计算方法对该组模型的噪声特性和气动特性展开研究,通过仿真分析得到的螺旋桨拉力系数,扭矩系数,悬停效率以及噪声OSPL值,探索在悬停状态,相同桨尖速度下,不同桨尖后掠角度螺旋桨噪声特性和气动效率的变化。对比研究结果表明:40°的桨尖后掠角度在拉力、噪声控制及效率之间提供了最优的平衡,为提升螺旋桨的气动和噪声性能具有重要参考价值。 展开更多
关键词 多旋翼无人机螺旋桨 桨尖后掠角度 CFD 气动噪声 气动效率
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一种长航时多旋翼燃料电池无人机的总体设计
8
作者 张广孟 李增山 +3 位作者 阳柳 任科轩 杨芳营 王康 《航空动力学报》 北大核心 2025年第10期292-301,共10页
针对多旋翼无人机现存问题及实际长续航的应用需求,提出设计了一种以燃料电池作为主要供电装置,锂电池作为辅助电源的长航时多旋翼燃料电池无人机总体设计方案。基于有限元分析方法,选择了机体结构、确定了机臂长度和直径等结构参数,设... 针对多旋翼无人机现存问题及实际长续航的应用需求,提出设计了一种以燃料电池作为主要供电装置,锂电池作为辅助电源的长航时多旋翼燃料电池无人机总体设计方案。基于有限元分析方法,选择了机体结构、确定了机臂长度和直径等结构参数,设计了结构合理的燃料电池储氢系统搭载平台。搭建了“燃料电池+锂电池”混合电源系统,通过公理设计精简了混动系统拓扑结构。根据设计方案,完成了无人机系统集成,开展了无人机空载、带载及续航能力等飞行试验,验证了混合动力系统及其控制策略以及散热模块的综合性能。经实际测试,无人机整机质量为37.95 kg,有效载荷能力为10 kg、载荷任务系统后续航时间可达到4 h20 min,符合预期设计效果。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 氢燃料电池 轻量化 长续航 总体设计
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航磁探测下多旋翼无人机自适应稳定飞行控制研究
9
作者 何嘉幸 曾智 +2 位作者 李砚 马桂芳 张清 《计算机测量与控制》 2025年第9期118-126,共9页
多旋翼无人机在航磁探测中面临磁场干扰、风场变化和机械抖振的挑战,这些干扰导致无人机姿态偏移、轨迹不稳和数据失真;为了保证多旋翼无人机能够在执行航磁探测时的安全飞行,提出航磁探测下多旋翼无人机自适应稳定飞行控制方法;在考虑... 多旋翼无人机在航磁探测中面临磁场干扰、风场变化和机械抖振的挑战,这些干扰导致无人机姿态偏移、轨迹不稳和数据失真;为了保证多旋翼无人机能够在执行航磁探测时的安全飞行,提出航磁探测下多旋翼无人机自适应稳定飞行控制方法;在考虑多旋翼无人机组成结构和工作原理的情况下,模拟航磁探测下多旋翼无人机稳定飞行过程,获取无人机飞行位姿;解算多旋翼无人机飞行位姿,作为控制方法的初始数据;从磁场、风场和机械抖振3个方面检测无人机的干扰状态,以计算的飞行控制量为基础,从干扰补偿、抖振抑制、位姿自适应控制等步骤,实现多旋翼无人机航磁探测自适应稳定飞行控制;实验结果表明,在单一干扰和复合干扰环境下,应用优化设计控制算法的多旋翼无人机飞行稳定系数明显升高,地磁强度探测误差平均值为0.8毫高斯。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 航磁探测 自适应控制 稳定飞行控制 无人机控制
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尾矿库无人机航测三维模型精度影响因素研究
10
作者 王洪涛 《矿业工程》 2025年第1期85-89,共5页
基于尾矿库地形复杂,沉积滩面含泥浆,不规则的特性,增加了库区地形测绘的难度。针对这一现状,提出采用无人机航测尾矿库方案,以多旋翼无人机测量尾矿库为研究对象,旨在以航高和像控点布设为视角,通过构建三维模型获得坐标数据进行平面... 基于尾矿库地形复杂,沉积滩面含泥浆,不规则的特性,增加了库区地形测绘的难度。针对这一现状,提出采用无人机航测尾矿库方案,以多旋翼无人机测量尾矿库为研究对象,旨在以航高和像控点布设为视角,通过构建三维模型获得坐标数据进行平面和高程均方根误差对比分析,在库区试验得出结论:当飞行高度在70~190 m范围内,飞行高度越高模型精度越低;在航飞高度相同情况下,通过4种像控点布设方案对比后,得出像控点布设方案3均方根误差数值最小,模型精细度高;航飞高度70 m、像控点布设在非规则测区边缘且中心加控制点时,模型精度最高;根据模型精度和生产效率综合考虑,航高130 m飞行方案更合理高效。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 非规则区域 三维模型精度 航飞高度 像控点布设方式
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多旋翼无人机在输电线路验电与地线挂接中的应用
11
作者 郑志军 高云鹏 李炳辉 《农村电气化》 2025年第7期53-55,共3页
针对输电线路验电与地线挂接的高风险作业需求,研究提出多旋翼无人机智能作业系统,该系统采用六旋翼碳纤维平台,集成RTK-GNSS/INS组合导航和多源感知避障模块,具备≥15 m/s抗风能力和复杂地形适应能力。创新性地融合三维电场传感器与抗... 针对输电线路验电与地线挂接的高风险作业需求,研究提出多旋翼无人机智能作业系统,该系统采用六旋翼碳纤维平台,集成RTK-GNSS/INS组合导航和多源感知避障模块,具备≥15 m/s抗风能力和复杂地形适应能力。创新性地融合三维电场传感器与抗干扰算法实现非接触式精准验电,采用六自由度机械臂完成动态挂接(成功率97.3%)。实地测试表明,系统作业效率较人工提升4.6倍,避障响应≤0.3 s,为智能电网运维提供了高效安全的技术方案。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 输电线路 非接触式验电 地线挂接
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基于多旋翼无人机的输电线路验电与地线自动挂接方法
12
作者 郭建勋 王勇 +1 位作者 薛飞 张涛 《自动化技术与应用》 2025年第7期30-34,共5页
以提升验电与地线自动挂接的安全性为目的,提出基于多旋翼无人机的输电线路验电与地线自动挂接方法。利用多旋翼无人机搭载验电与地线自动挂接的一体化智能装置;利用B样条插值算法规划多旋翼无人机验电与地线自动挂接的飞行路径,通过改... 以提升验电与地线自动挂接的安全性为目的,提出基于多旋翼无人机的输电线路验电与地线自动挂接方法。利用多旋翼无人机搭载验电与地线自动挂接的一体化智能装置;利用B样条插值算法规划多旋翼无人机验电与地线自动挂接的飞行路径,通过改进遗传算法优化该路径,获取一条冲击度最小、时间最短的最佳飞行路径;多旋翼无人机内置的串级位置PID控制器,按照最佳飞行路径控制无人机飞至验电与地线自动挂接位置;到达指定位置后,一体化智能装置的验电器,按照输电线路场强分布的非接触式验电原理,完成输电线路验电工作;确定输电线路不带电后,由该装置内的地线挂钩与地线杆完成地线自动挂接。实验证明,该方法可有效完成输电线路验电工作,且验电精度较高;该方法可有效规划平滑的多旋翼无人机的验电与地线自动挂接路径,完成地线自动挂接。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 输电线路验电 地线自动挂接 遗传算法 场强分布
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基于YOLOv9的多旋翼物流无人机设计与实现
13
作者 陈伟全 施杰文 +3 位作者 吴杰 唐晴儿 朱俊杰 罗旨炫 《机电工程技术》 2025年第13期68-74,共7页
为解决物流无人机运行速度慢和准确度不高的问题,设计了一款基于YOLOv9的多旋翼物流无人机。该无人机集成了自动货物检测与惯性导航定位功能,通过采用深度学习模型YOLOv9,实现了高效的路径规划和障碍物规避。在实地试验中评估了无人机... 为解决物流无人机运行速度慢和准确度不高的问题,设计了一款基于YOLOv9的多旋翼物流无人机。该无人机集成了自动货物检测与惯性导航定位功能,通过采用深度学习模型YOLOv9,实现了高效的路径规划和障碍物规避。在实地试验中评估了无人机在城市密集区域和开阔地带等不同环境下的性能。实验结果表明,该无人机显著提升了物流效率,有效降低了操作成本及对环境的影响。在城市密集区域,与传统物流方式相比,无人机在运输效率上表现尤为突出,有效缓解了交通拥堵和人工操作导致的低效率问题。此外,设计中还充分考虑了成本因素,通过减少人力和燃料费用,进一步优化了整体运营成本。该无人机创新性地将深度学习技术应用于物流领域,实现了更高效、精准的货物搬运和路径规划,极大地提升了物流作业的自动化水平。这一创新方案具有显著的实际应用价值和推广前景,为物流行业的发展提供了新的方向。 展开更多
关键词 多旋翼物流无人机 惯性导航 目标检测 控制系统
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多旋翼无人机测量技术在矿山测量中的应用
14
作者 周文 《世界有色金属》 2025年第14期182-184,共3页
矿山测量作为矿产资源开采工作的重要组成部分,能为矿山规划、设计与生产提供必要的地理信息和空间数据。但传统地质测量因受限于环境、地形等因素,往往难以达到高效、精准的测量要求。随着我国无人机技术的快速发展,应用多旋翼无人机... 矿山测量作为矿产资源开采工作的重要组成部分,能为矿山规划、设计与生产提供必要的地理信息和空间数据。但传统地质测量因受限于环境、地形等因素,往往难以达到高效、精准的测量要求。随着我国无人机技术的快速发展,应用多旋翼无人机测量技术进行矿山测量正逐渐成为测量领域的新趋势。通过搭载高精度传感器和先进的数据处理系统,测量人员能利用无人机快速获取复杂多变环境的地质信息。基于此,本文围绕多旋翼无人机测量技术在矿山测量应用中的相关问题展开深入研究,旨在为相关人员提供参考。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 无人机测量 金属矿山
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基于输电线巡检的多旋翼无人机图像回传技术平台设计与应用
15
作者 陈海林 卓少伟 +2 位作者 沈东升 陈一鸣 李权 《建设科技》 2025年第S1期28-30,共3页
随着智能电网建设的不断深入,输电线巡检工作的重要性日益凸显。传统的人工巡检方式不仅效率低下,且难以应对复杂多变的巡检环境。多旋翼无人机以其独特的飞行性能和高效的图像采集能力,在输电线巡检中展现出巨大潜力。然而,无人机巡检... 随着智能电网建设的不断深入,输电线巡检工作的重要性日益凸显。传统的人工巡检方式不仅效率低下,且难以应对复杂多变的巡检环境。多旋翼无人机以其独特的飞行性能和高效的图像采集能力,在输电线巡检中展现出巨大潜力。然而,无人机巡检过程中图像数据的实时回传是关键技术之一,直接关系到巡检的实时性和准确性。本文深入研究了基于输电线巡检的多旋翼无人机图像回传技术平台的设计与应用,通过优化无人机硬件系统、设计高效的图像传输协议以及加强数据安全性保障,成功实现了图像数据的高质量、实时回传。研究成果不仅提高了输电线巡检的自动化和智能化水平,还为无人机在电力巡检领域的应用提供了有力支撑,具有重要的实际应用价值。 展开更多
关键词 输电线巡检 多旋翼无人机 图像回传技术 硬件设计
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无人机通信中继系统概述
16
作者 邹伟红 张倩萍 +2 位作者 汪洋 陈冠宏 孙健航 《广东造船》 2025年第1期106-108,98,共4页
无人飞机搭载通信中继升空作业,可克服地球曲率导致的通信问题,可提升超视距远程通信能力,有效实现指挥中心前移和现场指挥调度,有助于提升任务效能。本文介绍了具备高带宽、广覆盖、低延时、可长时间稳定工作的舰载系留多旋翼无人机通... 无人飞机搭载通信中继升空作业,可克服地球曲率导致的通信问题,可提升超视距远程通信能力,有效实现指挥中心前移和现场指挥调度,有助于提升任务效能。本文介绍了具备高带宽、广覆盖、低延时、可长时间稳定工作的舰载系留多旋翼无人机通信中继系统的组成及功能。 展开更多
关键词 系留无人机 通信中继系统 多旋翼
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高压输电线路多无人机自主协同巡线设计与测试 被引量：49
17
作者 施孟佶 秦开宇 +1 位作者 李凯 郑永康 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2017年第10期117-122,共6页
针对目前巡检高压输电线路的固定翼无人机不能精细化巡查,而多旋翼无人机运动速度慢且需要人工遥控操作导致安全风险较大的问题,提出多架多旋翼无人机自主协同精细化巡线方案。探讨了利用两架部署在导线两侧的无人机通过机间通信协同巡... 针对目前巡检高压输电线路的固定翼无人机不能精细化巡查,而多旋翼无人机运动速度慢且需要人工遥控操作导致安全风险较大的问题,提出多架多旋翼无人机自主协同精细化巡线方案。探讨了利用两架部署在导线两侧的无人机通过机间通信协同巡检高压输电杆塔和导线的方法,并采用机器学习技术和多智能体一致性控制算法设计无人机自主飞行控制器。根据设计结果开发一站四机系统验证巡线方案,实验部署两机为一组,两组并行作业。结果表明该系统按预期完成高压输电线路的巡检作业,未发生误报缺陷,相比单个遥控操作的多旋翼无人机巡检方案,多机协同方案无需人工干预飞行,总巡线速度超过单机最高时速,双机协同对单个杆塔的平均巡检时间小于遥控单机巡检时间的一半。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 高压线巡线 多无人机协同 机器学习 一致性
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植保无人机水稻田间农药喷施的作业效果 被引量：68
18
作者 张海艳 兰玉彬 +3 位作者 文晟 尹选春 梁冰 田维逵 《华南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期116-124,共9页
【目的】测试和对比电动单旋翼与电动多旋翼植保无人机在水稻田间的作业效果。【方法】测试的植保无人机为HY-B-15L型单旋翼植保无人机(单旋翼机)和MG-1S型多旋翼植保无人机(多旋翼机)。以一定比例的罗丹明B与善思纳米农药的混合溶液作... 【目的】测试和对比电动单旋翼与电动多旋翼植保无人机在水稻田间的作业效果。【方法】测试的植保无人机为HY-B-15L型单旋翼植保无人机(单旋翼机)和MG-1S型多旋翼植保无人机(多旋翼机)。以一定比例的罗丹明B与善思纳米农药的混合溶液作为喷施溶液,通过改变无人机作业高度和农药喷洒量进行田间喷施试验,采用荧光示踪剂法和水敏纸图像分析法获得2种无人机在不同喷施条件下喷施的雾滴在靶标上的沉积效果。按田间药效调查准则,调查不同处理下的纳米农药对水稻病虫害的防治效果。【结果】2种无人机喷施的雾滴在各采样点上的沉积量随农药喷洒量的增加而增加,当农药喷洒量为66.67和100.00 mL·hm^(–2)时,单旋翼机在各采样点上的沉积量比喷洒量为46.67 mL·hm^(–2)时的分别增加了48.50%和137.73%,多旋翼机分别增加了66.60%和111.88%。作业高度影响了无人机喷施雾滴在采样点上的沉积量和沉积均匀性,当作业高度由1.5 m增加至2.5 m时,单旋翼机喷施的雾滴在采样点上的沉积量和沉积均匀性分别降低了19.3%和53.6%、多旋翼机分别降低了48.7%和22.9%。在4种喷施条件下,单旋翼机在采样点上的沉积量比多旋翼机同条件下分别高出85.8%、26.5%、59.4%和123.4%。单旋翼机在1.5 m和46.67 mL·hm^(–2)作业条件下,农药对稻飞虱Nilaparvata lugens、稻纵卷叶螟Cnaphalocrocis medinalis、稻秆潜蝇Chlorops oryzae、细菌性条纹病及稻瘟病5种水稻病虫害的防治效果最好,防效分别为87.63%、76.67%、84.08%、59.26%和82.33%;多旋翼机在1.5 m和66.67 mL·hm^(–2)作业条件下,农药对上述水稻病虫害的防治效果最好,防效分别为86.54%、78.62%、89.47%、66.67%和83.33%。【结论】2种植保无人机由于旋翼风场不同,导致雾滴沉积效果不同,单旋翼植保无人机喷施效果更好;2种无人机喷施的农药最终对水稻病虫害的防治效果无明显差异,且防治效果均达到国家防效标准。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 单旋翼无人机 纳米农药 施药量 水稻病虫害 田间药效
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水稻无人机撒肥系统设计与试验 被引量：25
19
作者 任万军 吴振元 +3 位作者 李蒙良 雷小龙 朱世林 陈勇 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期88-98,共11页
针对水稻穗肥撒施效率和机械化程度低的问题,为提高无人机撒肥均匀性,基于多旋翼无人机平台设计了一种水稻撒肥系统,确定了离心盘、流量调节装置等主要结构参数,同时应用EDEM软件仿真分析了离心盘转速、落入位置角、肥料流量、无人机飞... 针对水稻穗肥撒施效率和机械化程度低的问题,为提高无人机撒肥均匀性,基于多旋翼无人机平台设计了一种水稻撒肥系统,确定了离心盘、流量调节装置等主要结构参数,同时应用EDEM软件仿真分析了离心盘转速、落入位置角、肥料流量、无人机飞行速度和飞行姿态对肥料分布的影响。试验表明:肥料分布呈同心圆时,撒肥有利于幅宽边界确定;幅宽随着离心盘转速的增加而增大,肥料分布峰值随流量增大由左侧逐渐变为右侧;撒肥均匀性随流量增加呈先增、后减的趋势,无人机俯仰角与横滚倾斜角对肥料分布均有影响,俯仰造成肥料向中部堆积,横滚使肥料向单侧堆积。肥料流量、无人机飞行速度和离心盘转速与落入位置角均存在交互作用,对撒肥均匀性有显著影响。当落入位置角为40°、离心盘转速为1 100 r/min、肥料流量为3 460颗/s、飞行速度为5 m/s时,撒肥性能最佳,此时变异系数为8.86%。田间试验结果表明,无人机施肥效率约为人工施肥的12.5倍。本研究为水稻穗肥的机械化施用提供了解决方案,可为水稻穗肥的无人机撒肥系统设计提供参考。 展开更多
关键词 水稻 穗肥 撒肥系统 多旋翼无人机 离散元法 均匀性
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多旋翼无人机执行机构故障重构技术研究 被引量：10
20
作者 王世勇 陈阳 +2 位作者 李少斌 程凯 杨忠 《电光与控制》 北大核心 2015年第3期26-30,49,共6页
多旋翼无人机应用中一旦发生执行机构故障,将会危及无人机、地面人员与周围环境的安全。研究多旋翼无人机的执行机构故障重构技术有利于对其实施容错控制,提高运行的安全性和可靠性。首先对多旋翼无人机执行机构故障进行分类,建模分析... 多旋翼无人机应用中一旦发生执行机构故障,将会危及无人机、地面人员与周围环境的安全。研究多旋翼无人机的执行机构故障重构技术有利于对其实施容错控制,提高运行的安全性和可靠性。首先对多旋翼无人机执行机构故障进行分类,建模分析了执行机构卡死和失效两类故障,建立了故障下六旋翼无人机的数学模型,然后分别设计基于自适应观测器的故障重构方法。通过选取合适的自适应律,自动调节非线性观测器的参数,实现对故障信息的精确重构。仿真结果证明了故障重构方法的准确性。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 故障建模 故障重构 自适应
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