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基于差分进化算法的FMS中机器与多载AGV调度 被引量：5
1
作者 王子实 吴耀华 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期3108-3116,共9页
针对柔性制造系统中机器与混合多载自动导引搬运车(automated guided vehicle, AGV)集成调度问题,以最小化最大完工时间为目标,提出一种改进混合离散差分进化算法,通过离散操作进行差分进化算法的变异、交叉,并对每次迭代的最优个体进... 针对柔性制造系统中机器与混合多载自动导引搬运车(automated guided vehicle, AGV)集成调度问题,以最小化最大完工时间为目标,提出一种改进混合离散差分进化算法,通过离散操作进行差分进化算法的变异、交叉,并对每次迭代的最优个体进行变邻域搜索.设计基于搬运任务、机器和AGV的3层编码结构,并进行合理化调整;设计基于关键路径的变邻域搜索,有针对性地调整关键路径上任务的次序、对应工序的机器和AGV,提高局部搜索效率;设计基于外部档案的个体更新策略,将种群中较差的个体从外部档案中进行替换,提高全局搜索效率.最后,通过实验验证算法改进策略的有效性以及所提出算法的有效性,分析AGV数量、AGV载位容量以及AGV电池可用时间对算法求解结果和改进效果的影响. 展开更多
关键词 柔性制造系统 多载位agv 差分进化算法 变邻域搜索 关键路径 最大完工时间
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面向多搬运任务的柔性制造车间多载具AGV节能路径规划 被引量：7
2
作者 吴立辉 胡文博 +1 位作者 周秀 张中伟 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2023年第1期57-62,共6页
自动导引搬运车(automated guided vehicle,AGV)能够灵活、准确、高效地进行物料搬运,被广泛应用于柔性制造车间。多载具AGV能同时搬运多个工件,具有较强的搬运灵活性,其路径规划问题的复杂性和多约束性更强,求解难度更大。针对柔性制... 自动导引搬运车(automated guided vehicle,AGV)能够灵活、准确、高效地进行物料搬运,被广泛应用于柔性制造车间。多载具AGV能同时搬运多个工件,具有较强的搬运灵活性,其路径规划问题的复杂性和多约束性更强,求解难度更大。针对柔性制造车间多载具AGV节能路径规划问题,首先建立了以能耗和搬运距离为优化目标的AGV节能路径规划模型;然后,提出了一种改进Dijkstra算法和非支配排序遗传算法(non-dominated sorting genetic algorithm-Ⅱ,NSGA-Ⅱ)集成的多载具AGV节能路径规划方法;最后通过案例验证了模型的节能效果和求解方法的有效性。 展开更多
关键词 多载具agv 节能路径规划 改进DIJKSTRA算法 非支配排序遗传算法
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自动化集装箱码头多载AGV调度问题研究 被引量：38
3
作者 霍凯歌 张亚琦 胡志华 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期244-251,共8页
多载AGV是一种自动化集装箱码头水平作业设备,它可以同时搬运多个集装箱,可缩小AGV流的规模,增大AGV的利用率.为了提高自动化集装箱码头的作业效率,考虑了垂岸式集装箱堆场布局,以最小化作业总费用为规划目标,以作业限制、时间窗长度、... 多载AGV是一种自动化集装箱码头水平作业设备,它可以同时搬运多个集装箱,可缩小AGV流的规模,增大AGV的利用率.为了提高自动化集装箱码头的作业效率,考虑了垂岸式集装箱堆场布局,以最小化作业总费用为规划目标,以作业限制、时间窗长度、负载平衡等为约束条件,以事件驱动的调度策略为研究方法,建立了多载AGV调度问题的混合整数规划模型.同时利用GUROBI和遗传算法求解多载AGV的作业总费用和空载率,并与相同条件下单载AGV的作业总费用和空载率对比,验证了多载AGV的优越性. 展开更多
关键词 多载agv 时间窗 事件驱动的agv调度 混合整数规划 遗传算法
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改进自适应遗传算法在多载AGV调度的应用研究 被引量：17
4
作者 刘畅 张承瑞 孙玉玺 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2021年第11期2241-2245,共5页
随着工业4.0的推进,如何进行高效的AGV调度成为研究热点.针对传统AGV调度问题只考单一负载的情况,以及标准遗传算法在求解调度问题中,存在收敛速度慢,容易陷入局部极值等缺点的现象.提出一种改进的自适应遗传算法.该算法引入逆转算子、... 随着工业4.0的推进,如何进行高效的AGV调度成为研究热点.针对传统AGV调度问题只考单一负载的情况,以及标准遗传算法在求解调度问题中,存在收敛速度慢,容易陷入局部极值等缺点的现象.提出一种改进的自适应遗传算法.该算法引入逆转算子、插入算子以及灾变算子,并对其进行自适应控制,算法的逆转过程有利于进化方向的搜索.模型在AGV调度问题基础上,添加了物料重量、体积双重约束,以最短路径成本为目标函数,建立多载AGV路径规划模型.然后,对数据进行预处理,使用改进的自适应遗传算法进行求解.该算法在MATLAB平台上进行算例验证,与标准遗传算法、自适应遗传算法比较,证明了改进的自适应遗传算法收敛快、求解结果更接近最优解. 展开更多
关键词 多载agv 调度 数据预处理 自适应遗传算法
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面向缓冲区容量有限的多载AGV系统调度研究 被引量：2
5
作者 熊晔 毛剑琳 《电子科技》 2018年第12期72-77,共6页
多载AGV是柔性制造系统中的一种作业设备,可以一次运载不止一个制件,其工作效率较单载AGV更高。为提高整个柔性制造系统的作业效率,文中以最小化所有调度任务完成时间为目标,以加工区输入、输出缓冲区容量有限,AGV负载等为约束,建立缓... 多载AGV是柔性制造系统中的一种作业设备,可以一次运载不止一个制件,其工作效率较单载AGV更高。为提高整个柔性制造系统的作业效率,文中以最小化所有调度任务完成时间为目标,以加工区输入、输出缓冲区容量有限,AGV负载等为约束,建立缓冲区容量有限的多载AGV调度问题模型,并提出了融合灰狼等级制度、狩猎机制的多载混合灰狼遗传算法进行求解。仿真实验结果表明,相较传统遗传算法,新算法具有更快的收敛速率,可得到更优解。在同等条件下,多载AGV相较于单载AGV完成所有任务的时间大大缩减,提高了整个系统的工作效率,证明了多载AGV的优越性。 展开更多
关键词 多栽agv 柔性制造系统 agv负载 缓冲区容量有限 agv调度 混合灰狼算法
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基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统 被引量：10
6
作者 樊虹岐 陈海军 +1 位作者 吕丞干 胡晓兵 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第11期121-127,共7页
当前自动化上下料的机器人之间仍各自独立运行,上下料位置固定缺乏柔性,智能化程度低。针对以上问题设计了基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统,用以实现智能化、柔性化的上下料工作。在ROS系统上,基于全局视觉与改进ArUco tag... 当前自动化上下料的机器人之间仍各自独立运行,上下料位置固定缺乏柔性,智能化程度低。针对以上问题设计了基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统,用以实现智能化、柔性化的上下料工作。在ROS系统上,基于全局视觉与改进ArUco tag识别技术,开发了机械臂和AGV的识别与控制模块,实现了两种机器人在全局视觉下的识别与路径规划;并基于动态指令技术和ROS主从机通讯技术,实现了所开发ROS系统与机械臂和AGV的可靠通讯;最后,考虑不同机器人的协作规则和目标位姿计算方法,结合上述机器人识别与控制模块,提出了一种机械臂与AGV的视觉协同控制方法。实验测试表明,该系统能够实现多机器人的识别、控制与协同,工件托盘能够通过AGV按照要求实现任意指定位置的上下料接驳,具有良好的稳定性与柔性。 展开更多
关键词 ROS 工业机器人 agv 全局视觉 多机器人协作 上下料
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基于遗传算法的自动化集装箱码头多载AGV调度 被引量：7
7
作者 霍凯歌 胡志华 《上海海事大学学报》 北大核心 2016年第3期7-12,33,共7页
为提升自动化集装箱码头的作业效率,减轻码头吞吐量增大带来的交通问题,降低自动化导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)的空载率,在自动化集装箱码头应用可以同时搬运不止一个集装箱的多载AGV,建立多载AGV调度问题的混合整数线性规... 为提升自动化集装箱码头的作业效率,减轻码头吞吐量增大带来的交通问题,降低自动化导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)的空载率,在自动化集装箱码头应用可以同时搬运不止一个集装箱的多载AGV,建立多载AGV调度问题的混合整数线性规划(Mixed-Integer Linear Programming,MILP)模型,应用遗传算法进行求解.借助算例,对比遗传算法与MILP算法的求解效果,分析交叉概率和变异概率对遗传算法的影响,比较多载AGV与单载AGV的作业时间,验证遗传算法的可靠性.该方法表明,遗传算法不仅求解效率高,而且对MILP算法不适用的大、中型多载AGV调度问题,也能给出值得信赖的近似最优解. 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 多载自动化引导小车(agv) 混合整数线性规划(MILP) 遗传算法
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基于滚动时域优化策略的多载AGV充电调度 被引量：7
8
作者 丁一 陈婷 《中国航海》 CSCD 北大核心 2020年第2期80-85,共6页
为验证多载自动导引运输车(Automated Guided Vehicle, AGV)在自动化集装箱码头的适用场景,采用周期与事件混合驱动的滚动时域优化策略,解决多载AGV动态调度问题,提高码头AGV的作业效率。以AGV装载能力和充电后的续航能力为约束条件,构... 为验证多载自动导引运输车(Automated Guided Vehicle, AGV)在自动化集装箱码头的适用场景,采用周期与事件混合驱动的滚动时域优化策略,解决多载AGV动态调度问题,提高码头AGV的作业效率。以AGV装载能力和充电后的续航能力为约束条件,构建自动化码头多载AGV动态作业调度的混合整数规划(Mixed Integer Linear Programming,MILP)模型。实例验证结果表明:在考虑40英尺箱占比变化的情况下,当40英尺箱占比达到约30%时,目标函数趋于最优,多载AGV电池的利用率最高;滚动周期的长短应根据实际情况加以确定。与单载AGV相比,集装箱码头的规模越大,多载AGV的优越性越明显。 展开更多
关键词 混合驱动 多载自动导引运输车 调度优化 混合整数规划
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柔性制造车间多载具AGV任务分组算法研究 被引量：2
9
作者 张博晖 武照云 +2 位作者 程洋洋 代争争 高梦媛 《科技创新与应用》 2021年第11期34-36,共3页
多载具自动导引运输车(Multi-load automated guided vehicle,多载具AGV)任务调度策略影响柔性制造车间的高效、平稳生产。在已知柔性制造车间环境和任务的情况下,提出了一种基于取货点距离的多载具AGV任务分组算法。该算法通过读取任... 多载具自动导引运输车(Multi-load automated guided vehicle,多载具AGV)任务调度策略影响柔性制造车间的高效、平稳生产。在已知柔性制造车间环境和任务的情况下,提出了一种基于取货点距离的多载具AGV任务分组算法。该算法通过读取任务序列中各任务的取货点信息,进而对任务进行聚类分组。案例研究表明,在已知各多载具AGV运输能力时,所提算法不仅能够实现多载具AGV的任务分组,而且能够最大化利用多载具AGV搬运货物的能力。 展开更多
关键词 柔性制造车间 多载具自动导引运输车 任务分组 聚类
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基于多目标优化模型的港口多载AGV调度方法 被引量：5
10
作者 杨俊 詹军 佘勇 《中国航海》 CSCD 北大核心 2022年第1期66-72,共7页
集装箱自动导引车(Automated Guided Vehicle,以下简称AGV)是港口运输业智能化、自动化发展的关键装备。以集装箱码头布局及运输流程为基础,将AGV调度问题转化为多目标优化混合整数规划(Mixed Integer Linear Programming,以下简称MILP... 集装箱自动导引车(Automated Guided Vehicle,以下简称AGV)是港口运输业智能化、自动化发展的关键装备。以集装箱码头布局及运输流程为基础,将AGV调度问题转化为多目标优化混合整数规划(Mixed Integer Linear Programming,以下简称MILP)模型,并通过CPLEX和遗传算法对该模型进行多场景下的仿真求解,通过对比求解质量和效率,匹配合理的解决方案,并验证了模型和算法有效性。 展开更多
关键词 自动化港口 多载agv 车队调度 MILP 多目标优化
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