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重度混合动力汽车分层多模式联合制动协同控制方法
1
作者 高聪聪 郭忠庆 蒋渊德 《计算机测量与控制》 2026年第2期119-125,共7页
针对车辆处于紧急制动状态时,电机和液压制动之间难以实现平稳过渡的问题,提出重度混合动力汽车分层多模式联合制动协同控制方法;对重度混合动力汽车车速、轮速以及加速度数据的多传感器数据进行融合处理,利用融合后数据搭建重度混合动... 针对车辆处于紧急制动状态时,电机和液压制动之间难以实现平稳过渡的问题,提出重度混合动力汽车分层多模式联合制动协同控制方法;对重度混合动力汽车车速、轮速以及加速度数据的多传感器数据进行融合处理,利用融合后数据搭建重度混合动力汽车的纵向动力学方程,利用车轮滑移率与纵向动力学方程计算获得重度混合动力汽车行驶中的路面附着系数;设计不同工况下的重度混合动力汽车联合制动协同控制方法,引入分层控制模式实现制动系统的平稳过渡和协调控制,减少制动力波动问题的发生频率;在ABS触发后减小电机制动力矩至稳态范围的工况下,根据路面附着系数判断ABS激活后电机与液压制动力的分配策略,实现复合制动的协调控制;在ABS触发前退出电机制动力的工况下,根据ABS抱死趋势预测结果动态调整电机制动力与液压制动力分配,确保平稳过渡至合适的制动模式;测试结果表明,设计方法均能保持较低的制动距离,最高不超过133 m,电池SOC回收率均较高,最高达到65%,电机力矩变化均较为平稳,未出现短时较大频繁波动。 展开更多
关键词 重度混合动力汽车 多传感器融合 分层多模式 车轮滑移率 联合制动协同控制
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塔里木盆地超深层碳酸盐岩储层研究新进展
2
作者 云露 曹自成 +4 位作者 韩俊 耿锋 李海英 刘永立 黄诚 《天然气工业》 北大核心 2025年第10期127-140,共14页
塔里木盆地勘探以典型喀斯特岩溶缝洞型和主干走滑断裂断控缝洞型储层为特色,形成了以塔河-轮南为代表的岩溶型、以顺北-富满为代表的构造型2个典型优势成储条件下油气勘探经典案例,但随着油气勘探向超深层甚至万米特深层进军,非典型优... 塔里木盆地勘探以典型喀斯特岩溶缝洞型和主干走滑断裂断控缝洞型储层为特色,形成了以塔河-轮南为代表的岩溶型、以顺北-富满为代表的构造型2个典型优势成储条件下油气勘探经典案例,但随着油气勘探向超深层甚至万米特深层进军,非典型优势成储条件下是否能发育规模储集体,是制约后续勘探决策与实现突破的关键问题。为此,通过系统分析盆地近10多年来在岩溶型、断控型、相控型勘探新进展与典型案例,探讨了非典型优势成储条件下不同成储要素的表现形式与成储机制,丰富和完善了超深层-万米特深层海相碳酸盐岩储层成因机理认识。研究结果表明:①完善了盆内中小尺度走滑断裂与逆冲断裂控储作用认识,建立了多序级走滑断裂带储集体栅状结构模型,指出了逆冲断裂带控储作用受断裂平面分带、垂向分层与岩溶作用差异共同控制;②深化了盆地岩溶复杂区储层形成、改造与保存动态过程研究,剖析了以于奇西为代表的复杂岩溶区4种古地貌组合单元(岩溶平原、浅峰丛洼地、深峰丛洼地和溶丘洼地)缝洞体发育特征及差异,指出了浅峰丛洼地区为规模缝洞储层保存最有利区;③与内幕不整合相关的岩溶储层正在成为盆地重要的勘探类型,揭示了上震旦统—中下奥陶统碳酸盐岩内幕多期次、不同级别不整合面及暴露溶蚀作用,在中下寒武统台缘带及台内不整合面附近发育较好储集体深度已突破万米。结论认为:①首次在盆地发现石灰岩孔隙型储层,突破了以往石灰岩基质物性较差的传统认识,进一步开拓了新的油气储层勘探新类型;②指出了盆地碳酸盐岩储层形成受走滑-逆冲及复合断裂活动、有利沉积环境与相带、多类型岩溶作用的协同控制,提出了断-相-溶“多元复合”联控规模成储新模式并在顺北隆2井油气勘探实践中得以证实,上述模式及成功实践为中国超深-万米特深层海相碳酸盐岩油气勘探提供新的借鉴。 展开更多
关键词 塔里木盆地 超深—特深层 碳酸盐岩 规模储集体 岩溶与断控缝洞型 多序级走滑断裂 复杂岩溶区 多元复合联控
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多关节机器人自适应模糊跟踪控制算法研究
3
作者 路晓亚 万莉 马玉芳 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第8期357-362,共6页
现有自适应型的机器人模糊控制器在每一个控制步中都要对规则库中的所有规则进行调整,增加了计算负担和复杂性,对此,提出一种多关节机器人自适应模糊跟踪控制算法。首先,对多关节机器人模型展开离散化获取一系列网格点,更新网格参数,同... 现有自适应型的机器人模糊控制器在每一个控制步中都要对规则库中的所有规则进行调整,增加了计算负担和复杂性,对此,提出一种多关节机器人自适应模糊跟踪控制算法。首先,对多关节机器人模型展开离散化获取一系列网格点,更新网格参数,同时优化贝塞尔曲线的弧长。然后,对由短线段拼接组成的路径展开曲线拟合,获取最优几何路径。并经过计算获取各个粗网格点对应的最佳速度和求解时长,通过迭代方法求解正向和反向的最大速度限制,以搜索出路径上最优速度曲线,实现多关节机器人轨迹规划。最后,根据多关节机器人的状态量和控制量构建目标函数,利用模糊控制器通过多关节机器人横向误差、航向误差以及路径曲率变化自适应调整多关节机器人自适应模糊跟踪控制器中目标函数的权重系数,最终实现跟踪控制。实验结果表明,所提算法对多关节机器人的自适应模糊跟踪控制是有效且可行的,可以获取更加理想的跟踪控制效果。 展开更多
关键词 多关节机器人 自适应 模糊跟踪控制
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多风机联合高效运转按需调风策略及实验研究
4
作者 蔡春城 吴征艳 +4 位作者 郝海清 祝令锦 邵昊 蒋曙光 王凯 《矿业安全与环保》 北大核心 2025年第2期39-49,共11页
针对煤矿多风机联合运转时存在的通风效率低、能耗高及供需不匹配等问题,分析了多风机相互扰动的影响特性,提出了矿井复杂通风网络风量协同调控策略。通过构建复杂通风管网实验平台,以风机F1所属区域的分支e_(8)和风机F2所属区域的分支e... 针对煤矿多风机联合运转时存在的通风效率低、能耗高及供需不匹配等问题,分析了多风机相互扰动的影响特性,提出了矿井复杂通风网络风量协同调控策略。通过构建复杂通风管网实验平台,以风机F1所属区域的分支e_(8)和风机F2所属区域的分支e_(13)为调控对象,风量分别降低0.05、0.10 m^(3)/s,利用复杂通风管网实验平台进行风机与通风调节设施的协同调控实验。实验结果与计算值的最大相对误差仅为5.65%,调节准确度超过85%,验证了风量智能化按需协同调控策略在复杂通风管网实验平台的可行性。 展开更多
关键词 多风机 联合运转 按需调风 复杂通风管网 调风策略
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手持控制器操作的上肢关节舒适性评估与作业优化研究
5
作者 杨延璞 杨沁夏 +1 位作者 卓玥鸣 姬丽静 《西北工业大学学报》 北大核心 2025年第4期741-750,共10页
无人装备手持控制器的长时间操作易给作业人员带来上肢肌肉骨骼损伤风险,为提高手持控制器作业中人员的上肢关节舒适性,利用JACK人机工程分析软件进行数字人与作业场景建模,分别构建了关节力矩和角度的舒适度评估模型,研究了寰枕关节不... 无人装备手持控制器的长时间操作易给作业人员带来上肢肌肉骨骼损伤风险,为提高手持控制器作业中人员的上肢关节舒适性,利用JACK人机工程分析软件进行数字人与作业场景建模,分别构建了关节力矩和角度的舒适度评估模型,研究了寰枕关节不同前屈角度下的上肢关节舒适度变化关系,建立了手持控制器上肢姿态优化多目标函数,引入带精英策略的快速非支配排序遗传算法(nondominated sorting genetic algorithmⅡ,NSGA-Ⅱ)进行最优上肢姿态求解,获取手持控制器作业的最佳姿势并设计了辅助装置方案,进而引入直觉模糊数处理决策者在评估设计方案时的不确定与犹豫性,实现了最优姿态下手持控制器操作辅助装置设计方案优选。 展开更多
关键词 人机工效 上肢关节舒适性评估 多目标优化 直觉模糊数 手持控制器
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基于柔性稳定函数的多关节高柔性机械臂控制研究
6
作者 王保勇 胡永 《机械设计》 北大核心 2025年第8期174-182,共9页
多关节高柔性机械臂中谐波减速器作为一种复杂的传动装置,其运动学和动力学特性具有高度的非线性,会导致机械臂在控制过程中产生不可预测的误差和振动,从而影响其控制的稳定性。为此,提出基于柔性稳定函数的多关节高柔性机械臂控制研究... 多关节高柔性机械臂中谐波减速器作为一种复杂的传动装置,其运动学和动力学特性具有高度的非线性,会导致机械臂在控制过程中产生不可预测的误差和振动,从而影响其控制的稳定性。为此,提出基于柔性稳定函数的多关节高柔性机械臂控制研究。采用GA-RBF神经网络分析多关节高柔性机械臂控制率失稳的原因,考虑到关节柔性滚弯运动中存在的不确定性因素,设计了稳定函数,并引入速度特征量、跟踪误差等对控制率有影响的不确定性关节参数;采用GA-RBF神经网络训练采集的参数,得到可以描述关节轨迹跟踪误差和机械臂运动速度的柔性稳定函数;将速度特征量、位移特征量、方向特征量和加速度特征量这些参数代入稳定函数中得到稳定的控制率函数,基于反馈机制比较理想位置轨迹与实际位置轨迹之间的差异,实现多关节高柔性机械臂的有效控制。试验数据证明:所提方法在测试点2和测试点9的关节角速度分别在0 rad/s和-0.4 rad/s上下波动,关节角位置和输出力矩均在0 rad,0 N·m上下波动,可有效提高不确定性影响下机械臂的稳定性和控制精度。 展开更多
关键词 GA-RBF神经网络 多关节机械臂 高柔性 多关节 稳定控制率函数 神经元节点
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基于多传感器技术的仓储机器人机械臂自动化控制系统 被引量：1
7
作者 张斐 杨晓宇 +2 位作者 党贇飞 武承强 田琳 《机械设计与制造工程》 2025年第9期63-68,共6页
为解决传统仓储机器人机械臂依赖预设程序、控制精度和稳定性不足的问题,设计了一种基于多传感器技术的仓储机器人机械臂自动化控制系统。首先开发了一种关节伺服控制系统,通过集成霍尔位置传感器,增强了机械臂的环境感知能力,提升了自... 为解决传统仓储机器人机械臂依赖预设程序、控制精度和稳定性不足的问题,设计了一种基于多传感器技术的仓储机器人机械臂自动化控制系统。首先开发了一种关节伺服控制系统,通过集成霍尔位置传感器,增强了机械臂的环境感知能力,提升了自主决策和精细操作能力。然后通过自主搭建的关节伺服控制系统实验平台进行测试,结果表明,所提机械臂自动化控制系统在电流环、速度环和位置环方面的性能优异,关节定位位置控制误差相较于未改进机械臂减少了53.85%。该系统能够减少对预设程序的依赖,提高仓储机器人机械臂的控制效率和稳定性,对仓储管理行业的数智化发展具有积极影响。 展开更多
关键词 仓储机器人 机械臂控制 关节伺服控制 多传感器 永磁发电机
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基于“多关节肌螺旋平衡链”理论浮针治疗颈性眩晕的临床疗效及对椎动脉血流速度的影响 被引量：4
8
作者 龚萌 刘志祥 +4 位作者 李沛 肖仁焱 贾鹏 郭鸿 晋松 《中国针灸》 北大核心 2025年第1期13-18,共6页
目的:观察基于“多关节肌螺旋平衡链”理论浮针治疗颈性眩晕(CV)的临床疗效及对椎动脉血流速度的影响。方法:将60例CV患者随机分为浮针组和药物组,各30例。浮针组于大椎穴行浮针治疗,扫散后留置软管5 min,隔日1次,每周3次,治疗3周;药物... 目的:观察基于“多关节肌螺旋平衡链”理论浮针治疗颈性眩晕(CV)的临床疗效及对椎动脉血流速度的影响。方法:将60例CV患者随机分为浮针组和药物组,各30例。浮针组于大椎穴行浮针治疗,扫散后留置软管5 min,隔日1次,每周3次,治疗3周;药物组给予口服甲磺酸倍他司汀片、双氯芬酸钠双释放肠溶胶囊治疗,连续服用3周。分别于治疗前后及治疗结束后1个月随访观察两组患者眩晕障碍量表(DHI)、视觉模拟量表(VAS)评分,于治疗前后采用经颅多普勒超声检测椎动脉血流速度,并于治疗后评定两组临床疗效。结果:治疗后及随访时,两组患者DHI各分项评分及总分均较治疗前降低(P<0.05);治疗后两组患者VAS评分及随访时浮针组患者VAS评分较治疗前降低(P<0.05)。治疗后及随访时,浮针组患者DHI躯体评分、总分及VAS评分均低于药物组(P<0.05);随访时,浮针组患者DHI情绪和功能评分低于药物组(P<0.05)。治疗后,两组患者双侧椎动脉平均血流速度均高于治疗前(P<0.05),且浮针组高于药物组(P<0.05)。浮针组总有效率为100.0%(30/30),高于药物组的73.3%(22/30,P<0.05)。结论:基于“多关节肌螺旋平衡链”理论的浮针疗法可有效减轻CV患者眩晕症状和颈部疼痛程度,提高患者椎动脉血流速度,有较好的远期疗效。 展开更多
关键词 颈性眩晕 浮针 多关节肌螺旋平衡链 椎动脉 血流动力学 随机对照试验
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基于多智能体的远程智能巡视系统优化设计 被引量：2
9
作者 谢文君 葛立青 +2 位作者 吴越 倪广义 席涵 《电气应用》 2025年第1期63-69,共7页
为了提高多智能体远程智能巡视系统的控制可靠性、工程配置的正确性和巡视任务的执行效率,提出了位姿辅助的实时控制策略,低成本解决了远程复杂网络环境下运动智能体可靠准确控制问题;采用智能巡视系统基础服务模块,解耦实现了不同类型... 为了提高多智能体远程智能巡视系统的控制可靠性、工程配置的正确性和巡视任务的执行效率,提出了位姿辅助的实时控制策略,低成本解决了远程复杂网络环境下运动智能体可靠准确控制问题;采用智能巡视系统基础服务模块,解耦实现了不同类型智能体共享基础服务,提升了系统资源利用率;在此基础上通过巡视点位分布式管理,实现了多种类型智能体的巡视点位一体化建模,支撑多智能体采集设备在不同业务场景下联合巡视任务的高效稳定运行。 展开更多
关键词 智能巡视 实时控制 多智能体系统 一体化建模 联合巡视
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基于HJI理论的机械臂自适应神经网络预设性能控制 被引量：1
10
作者 邹臣禧 杨迪 +1 位作者 侯晟煜 雷正玲 《电光与控制》 北大核心 2025年第8期103-108,共6页
以机械臂控制为背景,基于HJI(Hamilton-Jacobi Inequality)理论提出了一种自适应神经网络预设性能控制策略。首先,利用带有预设性能函数的非线性变换,将跟踪误差转换为无约束形式,从而使轨迹跟踪误差以用户指定的收敛速率进入预先指定... 以机械臂控制为背景,基于HJI(Hamilton-Jacobi Inequality)理论提出了一种自适应神经网络预设性能控制策略。首先,利用带有预设性能函数的非线性变换,将跟踪误差转换为无约束形式,从而使轨迹跟踪误差以用户指定的收敛速率进入预先指定的范围。其次,采用反步设计法,利用无约束跟踪误差设计虚拟控制律。然后,根据神经网络的万能逼近特性,采用RBF神经网络对模型不确定项进行逼近。最后,根据RBF神经网络提供的估计值与HJI理论设计了一种新颖的预设性能控制方法。通过Lyapunov函数证明了所提轨迹跟踪闭环系统的稳定性,并在双关节机械臂的仿真中验证了该控制方法的有效性。 展开更多
关键词 多关节机械臂 HJI理论 预设性能控制 RBF神经网络 模型不确定项
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多关节长柔臂架回转振动主动控制研究和应用 被引量：1
11
作者 尹君 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第3期520-525,共6页
工程机械具备多关节长柔悬梁臂架,作业过程中产生不同程度的振动,会严重影响作业效率和人身安全。随着工程机械臂架向更长、更轻的技术方向发展,振动已成为制约超长臂架应用的关键因素之一。基于臂架振动机理,通过测试数据分析了臂架回... 工程机械具备多关节长柔悬梁臂架,作业过程中产生不同程度的振动,会严重影响作业效率和人身安全。随着工程机械臂架向更长、更轻的技术方向发展,振动已成为制约超长臂架应用的关键因素之一。基于臂架振动机理,通过测试数据分析了臂架回转振动特性,研究了2自由度振动模型,创新提出了通过参数辨识方法建立了臂架回转振动传递函数,基于主动振动控制原理的负反馈矩阵控制策略,经测试验证,臂架回转振动幅度降低80%以上。 展开更多
关键词 长柔臂架 回转振动 主动控制 参数辨识
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基于ROS架构的多关节泵车臂架轨迹逆运动学求解算法
12
作者 肖雨瑶 《西昌学院学报(自然科学版)》 2025年第4期72-78,共7页
对多关节泵车臂架轨迹逆运动分析时,由于测定过程中多依赖于水平方向模态推演,位姿点移动角度容易出现偏转,导致轴向控制偏差较大,轨迹控制精度降低。为此,提出对基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)架构的多关节泵车臂架... 对多关节泵车臂架轨迹逆运动分析时,由于测定过程中多依赖于水平方向模态推演,位姿点移动角度容易出现偏转,导致轴向控制偏差较大,轨迹控制精度降低。为此,提出对基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)架构的多关节泵车臂架轨迹逆运动学求解算法的设计与分析。通过泵车臂架位正交点相向关系的变化,确定该点运动轨迹的上限与下限,在该区间内以正交点映射表示位姿点;划定位姿点的运行空间,从水平与垂直2个方向调整位姿点的移动角度,避免出现偏转状态,完成逆运动的模态推演;设计ROS协同控制机制测算并调整轨迹坐标,输出与模态推演结果相符合的多关节泵车臂架轨迹逆运动学最优解。实验结果表明:所提方法应用后,处于有约束和无约束2种状态时,运行轨迹与位姿点定位结果精准重合,轴向控制偏差逼近于0,误差在0.01~0.03 mm。逆运动学求解结果精准度提升,多关节泵车臂架轨迹控制性能得到强化。 展开更多
关键词 ROS架构 关节泵 车臂架 轨迹运动 改进型D-H调整 多关节控制
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PIC单片机在智能机器人多关节同步控制中的应用
13
作者 韩秀霞 《办公自动化》 2025年第8期108-110,共3页
文章提出基于PIC单片机为核心控制单元的多关节同步控制方法。通过深入研究PIC单片机在实时数据处理与精确控制方面的优势,利用其强大的I/O接口和灵活的编程能力,设计一套高效的多关节同步控制系统。该系统能实现对多个关节位置、速度... 文章提出基于PIC单片机为核心控制单元的多关节同步控制方法。通过深入研究PIC单片机在实时数据处理与精确控制方面的优势,利用其强大的I/O接口和灵活的编程能力,设计一套高效的多关节同步控制系统。该系统能实现对多个关节位置、速度及力的实时监测与精确调控,有效解决传统控制方法在同步精度和响应速度上的不足。实验结果分析表明,采用PIC单片机控制的多关节智能机器人在执行复杂动作时,各关节间同步误差显著降低,动作协调性和稳定性得到显著提升。同时,该系统还表现出良好的抗干扰能力和可扩展性,为智能机器人在更广泛领域的应用提供坚实的技术支撑。 展开更多
关键词 PIC单片机 智能机器人 多关节 同步控制
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煤矿井下机械臂控制系统的分布式多关节姿态控制研究
14
作者 王文平 《自动化应用》 2025年第5期109-111,114,共4页
煤矿井下存在高湿度、瓦斯泄漏等危险,机械臂的精准控制对煤矿井下作业至关重要。基于此,研究机械臂控制系统的分布式多关节姿态控制,并通过实验验证其效果。实验表明,分布式多关节姿态控制的精度能提升30.77%,响应时间缩短44.08%。姿... 煤矿井下存在高湿度、瓦斯泄漏等危险,机械臂的精准控制对煤矿井下作业至关重要。基于此,研究机械臂控制系统的分布式多关节姿态控制,并通过实验验证其效果。实验表明,分布式多关节姿态控制的精度能提升30.77%,响应时间缩短44.08%。姿态控制中误差为0.032°,应急响应速度提高了40.64%,机械臂的撤回速度为124.8 ms。该研究成果能为煤矿井下救援机械的发展提供技术支持,有效保障煤矿作业安全。 展开更多
关键词 分布式控制 机械臂控制系统 多关节姿态控制 煤矿井下
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基于人体关键点检测的AI皮影模型
15
作者 唐婉悦 李富琴 拜媛 《计算机应用文摘》 2025年第21期115-117,共3页
针对传统皮影戏表演中存在的动作控制精度低、实时性差等问题,文章设计并实现了一种基于人体关键点检测的AI皮影交互系统。该系统以PP-TinyPose轻量级深度学习模型为核心,实现了表演者人体姿态的实时检测;通过构建人机动作映射模型,并... 针对传统皮影戏表演中存在的动作控制精度低、实时性差等问题,文章设计并实现了一种基于人体关键点检测的AI皮影交互系统。该系统以PP-TinyPose轻量级深度学习模型为核心,实现了表演者人体姿态的实时检测;通过构建人机动作映射模型,并结合多关节协同控制算法,驱动虚拟皮影形象进行精准、流畅的智能动作复现。实验部分系统评估了模型在基础动作识别、复杂动作序列执行及多场景应用下的性能。结果表明,该系统在动作识别准确率、系统响应时延及人机交互自然度方面均具备显著优势,为人工智能技术与传统文化艺术的深度融合提供了可行的技术路径及解决方案。 展开更多
关键词 人体关键点检测 动作映射机制 多关节协同控制 PP-TinyPose 智能皮影
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联合监控位置和尺度参数的VSET控制图经济统计优化设计
16
作者 王海宇 郭淳华 《运筹与管理》 北大核心 2025年第5期54-60,I0019-I0020,共9页
为了能够对位置和尺度参数的不同程度的异常波动都有效监控,将常规的Shewhart图和指数加权移动平均(EWMA,Exponential Weighted Moving Average)控制图结合起来,引入动态控制图的思想,通过构建卡方分布统计量,建立了联合监控位置和尺度... 为了能够对位置和尺度参数的不同程度的异常波动都有效监控,将常规的Shewhart图和指数加权移动平均(EWMA,Exponential Weighted Moving Average)控制图结合起来,引入动态控制图的思想,通过构建卡方分布统计量,建立了联合监控位置和尺度参数的VSET控制图。分别以平均产品长度(APL,Average Product Length)和单位产品平均质量成本作为该控制图的统计性和经济性评价指标,基于马尔科夫链分析了两个指标的计算方法,并建立了该图的经济统计多目标优化设计模型。通过具体的算例和灵敏度分析说明了该图及其优化设计方法的应用,并通过与可变抽样区间(VSI,Variable Sampling Interval)Shewhart图、VSI EWMA图、Shewhart-EWMA图等对位置和尺度参数的不同程度的偏移情况下的经济性和统计性的比较,说明本文提出的方法具有更好的监控效果和更广的适用范围。 展开更多
关键词 统计过程控制 联合监控 马尔科夫链 多目标优化
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ASM^(2):面向海空联合场景的多对手多智能体博弈算法
17
作者 王臆淞 赵铭慧 张雪波 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第7期1275-1284,共10页
在复杂的海空联合智能博弈环境下,博弈环境态势信息高维且动态变化,对实现异构作战单元协同决策提出了巨大挑战,且当前现有算法多数存在维数爆炸,泛化性差的问题.因此,如何通过有限的博弈环境态势信息,实现异构作战单元协同决策,是亟待... 在复杂的海空联合智能博弈环境下,博弈环境态势信息高维且动态变化,对实现异构作战单元协同决策提出了巨大挑战,且当前现有算法多数存在维数爆炸,泛化性差的问题.因此,如何通过有限的博弈环境态势信息,实现异构作战单元协同决策,是亟待解决的难题.为此,本文提出了能全面有效地表征博弈环境态势信息、指挥控制异构作战单元、引导算法训练方向的海空联合智能博弈问题的形式化建模方式.其次,提出了ASM2海空联合博弈算法,该算法以MAPPO分布式多智能体博弈算法为基础,设计了嵌入Elo评分系统的多对手多智能体训练框架,提升了模型的泛化能力.最后,在兵棋推演仿真平台进行了验证测试,结果表明所提算法训练后的模型能有效应对多种不同专家对手策略,具有较好的可行性和泛化能力,能够推动未来复杂无人装备作战对抗能力的提升. 展开更多
关键词 无人系统智能对抗 兵棋推演 海空联合作战 智能控制 多智能体强化学习
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多关节柔性机器人手臂的精准控制与优化路径规划
18
作者 杜凯育 《办公自动化》 2025年第3期109-111,共3页
在工业自动化和智能科技快速发展的背景下,多自由度柔性机械臂凭借高灵活性和适应能力在许多领域得到广泛应用。文章研究多关节柔性机械臂的精确操控与路径优化规划问题,详细分析该机械臂的构造特点及动力学模型,并建立相应模型,通过参... 在工业自动化和智能科技快速发展的背景下,多自由度柔性机械臂凭借高灵活性和适应能力在许多领域得到广泛应用。文章研究多关节柔性机械臂的精确操控与路径优化规划问题,详细分析该机械臂的构造特点及动力学模型,并建立相应模型,通过参数辨识提高模型准确度。针对控制需求,文章提出基于模型与数据驱动两种控制策略,并通过仿真验证这些算法效果。文章探讨路径规划问题,利用遗传算法和蚁群算法进行路径优化并进行仿真实验。 展开更多
关键词 多关节柔性机器人手臂 精准控制 优化路径规划 遗传算法
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多连杆柔性关节机器人的神经网络自适应反演控制 被引量：15
19
作者 李成刚 崔文 +2 位作者 尤晶晶 林家庆 谢志红 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期1095-1101,共7页
针对模型不精确的多连杆柔性关节机器人的关节运动控制问题,提出一种新的神经网络自适应反演控制算法.该控制算法借鉴单连杆柔性关节机器人的一种神经网络自适应反演算法,在反演过程中,将系统非线性未知项与已知项分开并利用径向基神经... 针对模型不精确的多连杆柔性关节机器人的关节运动控制问题,提出一种新的神经网络自适应反演控制算法.该控制算法借鉴单连杆柔性关节机器人的一种神经网络自适应反演算法,在反演过程中,将系统非线性未知项与已知项分开并利用径向基神经网络在线逼近非线性未知项;对这种单连杆柔性关节机器人的神经网络自适应反演算法进行改进,构造出新的非线性项,并对转子惯性矩阵的估计转化为对转子惯量矩阵对角元素的估计;根据李雅普诺夫函数的稳定性设计出适用于多连杆柔性关节机器人的控制律与参数自适应律,从而实现多连杆柔性关节机器人的关节轨迹跟踪控制.仿真试验结果表明,与一般的比例-微分控制算法相比,该算法具有更好的轨迹跟踪性能.此外,神经网络节点数取值较小时,该算法也能够保证一定的轨迹跟踪精度. 展开更多
关键词 柔性关节 多连杆 神经网络 自适应反演控制 关节运动
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维修器材联合订货的库存决策模型 被引量：5
20
作者 张建荣 于永利 +2 位作者 张柳 聂成龙 张伟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期109-112,共4页
分析了一种多品种维修器材联合订货的库存决策模型,该模型采用连续检查的多品种统一订购库存策略。维修器材库存控制的目的是在确保维修器材服务水平的基础上,降低库存成本。根据这一思想设计算法,首先假设订货点和订购提前期为零,根据... 分析了一种多品种维修器材联合订货的库存决策模型,该模型采用连续检查的多品种统一订购库存策略。维修器材库存控制的目的是在确保维修器材服务水平的基础上,降低库存成本。根据这一思想设计算法,首先假设订货点和订购提前期为零,根据库存成本确定最大库存量,然后考虑订货点和订购提前期不为零的情况,根据维修器材满足率确定各品种维修器材的订货点,从而求得决策参数。最后通过实例证明模型和算法的有效性。 展开更多
关键词 联合补充 多品种 库存控制 维修器材
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