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复杂山区滑坡监测设备抛投无人机智能路径规划
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作者 赵丽华 史康怀 瞿伟 《大地测量与地球动力学》 北大核心 2025年第3期319-324,共6页
GNSS技术被广泛应用于滑坡监测,但在复杂和高危环境下,监测设备难以安装,而利用无人机抛投有望实现监测设备的无人化部署。针对无人机续航以及复杂环境下地形威胁等问题,抛投无人机的路径规划作为基础任务尤为关键。将复杂山区抛投无人... GNSS技术被广泛应用于滑坡监测,但在复杂和高危环境下,监测设备难以安装,而利用无人机抛投有望实现监测设备的无人化部署。针对无人机续航以及复杂环境下地形威胁等问题,抛投无人机的路径规划作为基础任务尤为关键。将复杂山区抛投无人机路径规划问题分为地质灾害区域三维实景地图构建、代价函数设计、航迹规划算法3个方面展开研究,并将基于自适应权重和Levy飞行策略的鲸鱼优化算法应用于抛投无人机航迹规划。以四川省汉源县红岩子滑坡为研究区,实现了复杂山区GNSS监测装备抛投无人机的路径规划。 展开更多
关键词 滑坡监测 复杂山区 抛投无人机 路径规划 鲸鱼优化算法
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无人机测绘技术在山区土地征收中的应用
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作者 张清波 严加栋 《现代测绘》 2025年第1期53-57,共5页
近年来,山区土地片收面积较以往有着明显增加,而在山区土地征收数据采集过程中,以全站仪等设备为主的常规测量方式在山区土地征收中存在测量效率与成果可视化程度低等问题。无人机测绘技术使外业数据采集工作真正实现了一体化、高效率... 近年来,山区土地片收面积较以往有着明显增加,而在山区土地征收数据采集过程中,以全站仪等设备为主的常规测量方式在山区土地征收中存在测量效率与成果可视化程度低等问题。无人机测绘技术使外业数据采集工作真正实现了一体化、高效率、高精度作业模式,利用无人机摄影测量与三维激光扫描技术相结合的测量方式,获取山区高分辨率正射影像及建筑物三维点云模型,形成了高精度地形图成果,经检核,该成果满足精度需求,能够为山区土地征收提供一种更加现代化、高效且准确的测量方案,创造了较大的经济效益和社会效益。 展开更多
关键词 无人机摄影测量 三维激光扫描 山区土地征收
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面向山地环境的多无人机协同搜索攻击算法
3
作者 姚明辉 师聪 +2 位作者 牛燕 吴启亮 王聪 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第3期162-172,共11页
针对多无人机在不规则山地环境下协同搜索攻击未知目标的问题,设计了一种基于蚁群优化算法(ACO)与向量直方图法(VFH)的无人机群智能自组织协同搜索攻击(IACO-VFH)算法。首先,以最大化搜索效率和攻击数量为目标建立了协同搜索攻击优化模... 针对多无人机在不规则山地环境下协同搜索攻击未知目标的问题,设计了一种基于蚁群优化算法(ACO)与向量直方图法(VFH)的无人机群智能自组织协同搜索攻击(IACO-VFH)算法。首先,以最大化搜索效率和攻击数量为目标建立了协同搜索攻击优化模型。其次,在协同搜索过程中先通过VFH方法计算无人机当前位置的代价函数,再利用代价函数改进ACO算法中的启发式函数,以提高无人机的避障性能。然后,使用信息素扩散更新与动态化递增因子来改进ACO算法中的信息素更新机制,在提升局部避障性能的同时有效兼顾搜索覆盖率。最后,仿真结果表明:在简单圆形障碍物环境中,IACO-VFH算法的平均覆盖率与平均摧毁目标数量分别比粒子群优化方法高出11.79%与2.46个,同时,在不规则山体环境中,IACO-VFH算法在保证无人机自身安全的同时,能够有效地搜索战场环境中的未知静态和动态目标。 展开更多
关键词 多无人机 山地环境 协同搜索攻击 蚁群优化 向量直方图
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山地环境下基于改进A^(*)的无人机三维航线规划 被引量:1
4
作者 陈子昂 《机械工程师》 2025年第7期69-74,共6页
采用常规A^(*)算法进行无人机避障航线规划在山地环境中存在搜索节点多、效率低等问题,而且未考虑无人机自身运动约束和外界山地环境约束导致在飞行中与障碍物边界碰撞等问题。为此,文中设计一种带运动约束的改进的A^(*)算法。首先考虑... 采用常规A^(*)算法进行无人机避障航线规划在山地环境中存在搜索节点多、效率低等问题,而且未考虑无人机自身运动约束和外界山地环境约束导致在飞行中与障碍物边界碰撞等问题。为此,文中设计一种带运动约束的改进的A^(*)算法。首先考虑无人机的各种运动约束,提出一种带运动约束的子节点扩展方法;其次,改进评价函数的权重以减少往复搜索次数,提高搜索效率;再次,利用B样条处理,减少航线转角数量,达到简化航线并改善航线平滑度的效果;最后,基于山地环境下改进的A^(*)算法对无人机避障航线进行非线性仿真。结果表明,改进的A^(*)算法生成的航线合理、安全,使无人机的飞行更加连续和顺畅。 展开更多
关键词 无人机 山地环境 改进A^(*)算法 运动约束 平滑化处理
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耦合人工蜂鸟算法与能耗均衡模型的山地果园多无人机路径规划
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作者 陆健强 陈祖城 +6 位作者 余超然 王卫星 兰玉彬 童海洋 鲍国庆 周正扬 陈宇杰 《农业工程学报》 北大核心 2025年第22期72-81,共10页
针对山地果园多无人机协同作业中路径规划复杂度高、收敛速度慢、路径稳定性差及能耗不均衡的问题,该研究提出耦合改进人工蜂鸟算法与能耗均衡算法的作业模型。首先利用航测无人机获取作业区域的数字高程模型并提取作业目标点的坐标信息... 针对山地果园多无人机协同作业中路径规划复杂度高、收敛速度慢、路径稳定性差及能耗不均衡的问题,该研究提出耦合改进人工蜂鸟算法与能耗均衡算法的作业模型。首先利用航测无人机获取作业区域的数字高程模型并提取作业目标点的坐标信息,基于提取数据构建和绘制果园模型。然后,针对人工蜂鸟算法在路径规划方面容易陷入局部最优和早熟问题,引入混合初始化、余弦退火与指数衰减策略及周期性2-opt局部优化对其进行改进,并设计访问表驱动的多策略引导机制和锦标赛迁移机制,以提升算法收敛速度与搜索稳定性。最后,引入递归分割能耗均衡算法实现多机能耗协同优化,从而求取多无人机作业的最优遍历序列。试验表明,单机路径规划中,改进的人工蜂鸟算法(improved artificial hummingbird algorithm,IAHA)较人工蜂鸟算法(artificial hummingbird algorithm,AHA)、蚁群优化算法(ant colony optimization,ACO)、遗传算法(genetic algorithm,GA)、模拟退火算法(simulated annealing,SA)、粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)的最短路径长度分别减少25.7%、2.0%、20.6%、12.74%、19.19%,在基础路径优化能力上具备显著优势;多机试验中,能耗变异系数低至1.16%,实现面向山地作业场景的多无人机能耗高均衡协同。本研究为复杂环境下多无人机系统的高效路径规划与能耗均衡提供了有效解决方案。 展开更多
关键词 山地果园 多无人机协同 能耗均衡 路径规划 改进人工蜂鸟算法
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无人机在山地光伏发电项目施工材料运输中的应用
6
作者 顾豫阳 张轩 +2 位作者 李岩 蔚金雷 潘帅 《工程建设与设计》 2025年第12期99-101,共3页
探讨了无人机在山地光伏发电项目施工材料运输中的应用。通过对无人机技术的特点和优势分析,指出无人机能够有效克服传统运输方式面临的挑战,如长距离人工搬运和重型机械无法进入施工现场的问题。研究选取山地光伏项目为案例,采用因素... 探讨了无人机在山地光伏发电项目施工材料运输中的应用。通过对无人机技术的特点和优势分析,指出无人机能够有效克服传统运输方式面临的挑战,如长距离人工搬运和重型机械无法进入施工现场的问题。研究选取山地光伏项目为案例,采用因素控制法评估无人机与人工搬运在运输效率和经济成本方面的差异。结果表明,相比于传统人工搬运,无人机的运输频率更高,并且降低人力成本和安全风险。 展开更多
关键词 无人机 山地光伏 施工材料运输
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“空地水”一体化新型测绘技术在复杂山区公路勘察中的应用
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作者 夏波 陈慧 +1 位作者 朱运权 廖胜利 《测绘通报》 北大核心 2025年第S1期69-72,92,共5页
为解决复杂山区公路勘察中测绘效率低、精度不足和多源异构数据应用难的问题,本文使用GNSS似大地水准面精化构建控制网;采用复合翼无人机激光雷达实现免像控地形测绘;结合无人船多波束自动扫测水下地形。控制网高程精度达五等;点云精度... 为解决复杂山区公路勘察中测绘效率低、精度不足和多源异构数据应用难的问题,本文使用GNSS似大地水准面精化构建控制网;采用复合翼无人机激光雷达实现免像控地形测绘;结合无人船多波束自动扫测水下地形。控制网高程精度达五等;点云精度满足1∶500比例尺要求;航测效率提升5倍,测深效率提高10倍,生成了DOM、DEM等全要素成果。自主软件“经天路图”赋能,实现了多源异构数据集成一体化应用,为同类工程提供了可推广的技术方案。 展开更多
关键词 山区公路 似大地水准面精化 无人机 免像控 激光雷达 多波束
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机载热红外遥感技术在秭归地热勘察中的应用
8
作者 吴婧 何宏伟 +2 位作者 肖倩 王紫薇 刘琦 《测绘通报》 北大核心 2025年第9期152-156,共5页
传统的地热勘察方法周期长且资金投入大,秭归县地处鄂西山区,复杂地形加剧了地热勘察成本。本文采用机载热红外遥感技术开展研究。首先,以秭归县五龙温泉为核心,圈定了1.05 km^(2)的矩形区域,采用搭载热红外镜头的DJI Mavic 3无人机进... 传统的地热勘察方法周期长且资金投入大,秭归县地处鄂西山区,复杂地形加剧了地热勘察成本。本文采用机载热红外遥感技术开展研究。首先,以秭归县五龙温泉为核心,圈定了1.05 km^(2)的矩形区域,采用搭载热红外镜头的DJI Mavic 3无人机进行冬季昼、夜航测,成功识别出5个典型地热异常区;然后,通过判读和筛查,锁定2个地热资源靶区;最后,对2个靶区进行实地勘踏和补充调查,发现其中一个靶区与五龙温泉自然出露点吻合,另一个为新发现的地热露头。研究结果表明,机载热红外遥感技术在地热勘察中具备可靠性与应用性,能有效缩短勘察周期、降低成本。 展开更多
关键词 地热找矿 热红外遥感 无人机 地热异常 鄂西山区
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面向山地环境的无人机区域侦察覆盖路径规划研究
9
作者 王程 王燮 姚信宇 《计算机测量与控制》 2025年第6期168-175,共8页
无人机在复杂山地环境中进行区域侦察时,因山体遮挡及地形起伏等特性,常伴有覆盖质量差和效率低的问题;为此,提出了一种高效的区域覆盖路径规划方法;从对山地环境建模出发,构建三维覆盖与遮挡模型,引入基于贪婪策略的视点生成方法,用以... 无人机在复杂山地环境中进行区域侦察时,因山体遮挡及地形起伏等特性,常伴有覆盖质量差和效率低的问题;为此,提出了一种高效的区域覆盖路径规划方法;从对山地环境建模出发,构建三维覆盖与遮挡模型,引入基于贪婪策略的视点生成方法,用以筛选最优视点集;提出自适应混沌蜣螂优化算法(ACDBO)求取路径点次序,在蜣螂优化算法中引入混沌映射初始化种群策略、非线性边界收敛因子、参数自适应调整策略,提高算法的全局寻优能力和收敛速度,优化目标考虑了路径长度与偏转角等;仿真实验结果表明,该方法得到的视点数目及折线路径长度优于传统方法,且ACDBO算法较原始算法及传统算法性能更优,规划的航迹质量更好,能够高效地完成侦察覆盖任务。 展开更多
关键词 区域侦察 覆盖路径规划 无人机 蜣螂优化算法 山地环境
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基于CA-Net网络的无人机影像天然林树冠分割评价
10
作者 潘燕萍 洪宇 +2 位作者 刘金福 赵婧雯 朱建琴 《福建林业科技》 2025年第1期64-73,共10页
以福建省武夷山国家公园为研究区域、以马尾松、杉木和阔叶树混交林等3种天然林为研究对象,提出一种基于深度学习、结合协调注意力机制的树冠自动提取方法CA-Net,探讨基于CA-Net网络的无人机影像天然林树冠分割效果。结果表明:①在天然... 以福建省武夷山国家公园为研究区域、以马尾松、杉木和阔叶树混交林等3种天然林为研究对象,提出一种基于深度学习、结合协调注意力机制的树冠自动提取方法CA-Net,探讨基于CA-Net网络的无人机影像天然林树冠分割效果。结果表明:①在天然林数据集上,分水岭算法适用性差;而与U-Net相比,CA-Net的mIoU、mPA和Accuracy分别提升4.75%、3.27%和2.84%。②背景类别上,CA-Net的IoU、Recall和Precision分别达到69.58%、84.17%和80.06%;而树冠类别上,CA-Net的IoU、Recall和Precision分别为83.85%、90.11%和92.35%。③杉木-阔叶树混交林上CA-Net分割精度最高;与U-Net相比,马尾松-杉木混交林、马尾松-杉木-阔叶树混交林中分割精度mIoU分别提升1.83%、3.12%,mPA分别增加6.93%、2.95%,Accuracy分别提高3.57%、1.83%。可见,CA-Net在复杂天然林背景下能有效克服背景干扰和精细特征提取困难等问题,提高树冠分割精度和效率。 展开更多
关键词 卷积神经网络 注意力机制 无人机影像 树冠分割 武夷山国家公园
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热带山岳丛林地边防部队无人机运输投送应用探析
11
作者 覃福珊 凌大荣 《物流科技》 2025年第19期136-138,共3页
热带山岳丛林地边防部队因驻地环境恶劣、驻防点位分散、担负任务多样,在运输投送保障上面临着诸多挑战。文章从无人机具有的环境适应性、高速突击性、较高智能化等特性出发,分析了无人机在边防部队运输投送保障方面的应用优势、面临的... 热带山岳丛林地边防部队因驻地环境恶劣、驻防点位分散、担负任务多样,在运输投送保障上面临着诸多挑战。文章从无人机具有的环境适应性、高速突击性、较高智能化等特性出发,分析了无人机在边防部队运输投送保障方面的应用优势、面临的困难挑战,提出加快专用机型研发、加强协同保障研究、加速运用试点、加大人才培养等四个方面的意见建议。 展开更多
关键词 无人机 运输投送 热带山岳丛林地 边防部队
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基于无人机倾斜摄影技术的山地变形监测研究
12
作者 甄天兴 《自动化应用》 2025年第4期56-58,62,共4页
随着现代科技的发展,无人机倾斜摄影技术作为一种高效、精准的地理信息获取方法,在山地地形变形监测中展现出了巨大的潜力和优势。针对该技术在山地变形监测中的应用,展开了深入研究和分析。通过合理增加像控点数量、选择合适的布设方式... 随着现代科技的发展,无人机倾斜摄影技术作为一种高效、精准的地理信息获取方法,在山地地形变形监测中展现出了巨大的潜力和优势。针对该技术在山地变形监测中的应用,展开了深入研究和分析。通过合理增加像控点数量、选择合适的布设方式,并降低飞行高度和提高影像分辨率,可以有效提升无人机倾斜摄影技术在山地变形监测中的测量精度。结果表明,所提方法和结论可以显著增强无人机倾斜摄影技术在山地变形监测中的应用效果,为相关领域的研究和实践提供了重要指导和参考。 展开更多
关键词 无人机倾斜摄影技术 山地变形监测 像控点数量
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数字正射影像结合机载LiDAR数据在森林山区测绘中的应用——以门头沟东灵山为例
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作者 陈慧 王浩 +1 位作者 刘慎悦 杨凯欣 《林业科技情报》 2025年第2期226-228,共3页
低空无人机遥感技术的作业方式具有成本低、时效性强等特点,尤其针对中小区域尺度更具优势。无人机技术在测绘领域的广泛应用将极大推进测绘信息化进程。该文以门头沟东灵山片区为应用案例,探讨了利用无人机技术解决在森林山区测绘中的... 低空无人机遥感技术的作业方式具有成本低、时效性强等特点,尤其针对中小区域尺度更具优势。无人机技术在测绘领域的广泛应用将极大推进测绘信息化进程。该文以门头沟东灵山片区为应用案例,探讨了利用无人机技术解决在森林山区测绘中的实际问题。固定翼搭载普通光学载荷能够快速获取地面数字正射影像数据,进而得到裸露地面的平面和表面高程,但无法植被覆盖下的地表高程,而该文则通过机载LiDAR采集植被覆盖下的LiDAR点云数据,结合使用二者数据通过EPS软件生成三维地表模型,且绘制了研究区域的地形地貌,作为林业应用案例对森林进行单木分割,此流程适用任何测区地形和地表,能够大幅降低外业作业强度,提高工作效率。 展开更多
关键词 无人机 机载激光雷达 正射影像 数字高程模型 森林山区
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基于AHP-熵权法的复杂山地环境无人机作战效能评估
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作者 康巍 凌海风 +2 位作者 褚德天 张海涛 柏林元 《计算机测量与控制》 2025年第10期320-329,共10页
复杂山地环境对无人机协同察打地面战术目标的作战效能构成严峻挑战,亟需建立科学且适应性强的评估体系;基于层次分析法(AHP)与熵权法(EWM)的主客观组合赋权策略,构建了包含信息获取、目标识别、指挥决策、打击效能、协同效率及山地适应... 复杂山地环境对无人机协同察打地面战术目标的作战效能构成严峻挑战,亟需建立科学且适应性强的评估体系;基于层次分析法(AHP)与熵权法(EWM)的主客观组合赋权策略,构建了包含信息获取、目标识别、指挥决策、打击效能、协同效率及山地适应性6个维度的综合评价指标体系;赋权结果表明,打击效能(36.33%)与山地适应性(24.75%)是决定无人机整体作战效能的主导维度,在核心指标层面,地形修正圆概率误差(CEP)(权重27.98%)和地形匹配飞行指数(权重29.70%)分别位居打击效果维度和山地适应性维度之首;该框架为量化评估复杂山地环境下无人机协同察打效能、识别系统短板、优化资源配置与战术决策等,提供了可操作的理论依据与实践指导。 展开更多
关键词 复杂山地环境 作战效能评估 层次分析法 熵权法 无人机协同作战 指标体系
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无人机遥感技术在山区道路测绘中的应用
15
作者 韦威 《工程技术研究》 2025年第18期217-219,共3页
针对传统测绘技术在山区复杂地形环境中效率低、精度差、作业受限等问题,以某山区省道为研究对象,探索基于无人机遥感技术的道路测绘方案。通过高分辨率影像采集,运动恢复结构(structure from motion,SfM)三维建模、生成及道路设施智能... 针对传统测绘技术在山区复杂地形环境中效率低、精度差、作业受限等问题,以某山区省道为研究对象,探索基于无人机遥感技术的道路测绘方案。通过高分辨率影像采集,运动恢复结构(structure from motion,SfM)三维建模、生成及道路设施智能识别,实现了对测区的快速、高精度数字化建模。研究表明,无人机遥感技术在提高山区道路测绘效率、保障作业安全性和支撑基础设施管理方面具有显著优势,为山区道路勘测设计与管养决策提供了有效的技术路径。 展开更多
关键词 无人机遥感技术 山区道路测绘 三维建模 病害识别
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山地蕉无人机自主吊运装置研制 被引量:2
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作者 段洁利 李伟希 +4 位作者 李伟钦 徐兴 余家祥 丁炜妮 杨洲 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第15期1-10,共10页
针对目前山地蕉采后运送作业主要依靠人工背运,存在劳动强度大、人力成本高、果实容易损伤以及易发生安全事故等问题,该研究设计了一种山地蕉无人机自主吊运装置,能够实现无人机山地蕉吊运过程中对果轴的自主抓取和卸载,减少人工参与,... 针对目前山地蕉采后运送作业主要依靠人工背运,存在劳动强度大、人力成本高、果实容易损伤以及易发生安全事故等问题,该研究设计了一种山地蕉无人机自主吊运装置,能够实现无人机山地蕉吊运过程中对果轴的自主抓取和卸载,减少人工参与,保障作业人员安全。基于测定的山地蕉蕉穗形态特征参数设计抓取机构、吊具、导向机构以及连接件等,并通过SOLIDWORKS软件建立装置的三维模型,同时搭建了上下位机通讯系统。基于ANSYS Workbench软件的显式动力学分析(explicit dynamics)、静磁分析(magnetostatic)对吊运装置的关键零部件进行仿真和理论计算,确定满足使用要求的电磁铁与舵机型号及参数。室内试验表明,装置的果轴平均抓取成功率为92.59%,果轴平均卸载成功率为96%,平均吊运成功率为88.89%,抓取与卸载的平均耗时分别为63.8和20.8 s/次。无人机搭载吊运装置进行田间试验,平均吊运成功率为83.33%,抓取与卸载平均总耗时90.8 s/次,平均吊运速度0.99 m/s,是人工背运速度(0.17~0.33 m/s)的3倍以上,且由于蕉穗悬空在吊运装置下方不与其他物体接触从而不会对果指造成损伤,满足无人机自主吊运山地蕉的作业需求。研究结果可为快速、低损、安全的无人机山地蕉吊运装置设计提供参考,促进香蕉产业的高质量发展。 展开更多
关键词 农业机械 无人机 香蕉 吊运装置 山地蕉园 仿真分析
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祁连山无人机增雨(雪)作业积冰条件分析及防除冰技术路线
17
作者 奚立宗 把黎 +5 位作者 庞朝云 张丰伟 罗汉 李宝梓 王琦 张征东 《气象与环境科学》 2024年第6期100-107,共8页
无人机作为新型人工增雨(雪)作业技术手段,研究其防冰和除冰对业务化具有重要意义。基于飞行积冰报告及外场探测资料、探空及再分析资料,对祁连山地区大型无人机积冰分布气象条件进行统计分析,结合电加热法防除冰试验,形成适用于祁连山... 无人机作为新型人工增雨(雪)作业技术手段,研究其防冰和除冰对业务化具有重要意义。基于飞行积冰报告及外场探测资料、探空及再分析资料,对祁连山地区大型无人机积冰分布气象条件进行统计分析,结合电加热法防除冰试验,形成适用于祁连山地区的无人机防除冰技术路线。研究表明,大型无人机开展人工增雨(雪)作业的强烈积冰区为-8~-2℃,且当云粒子浓度大于0.93 cm^(-3)、云水含量大于0.0043 g·m^(-3)时更容易出现积冰。祁连山地区春、秋、冬三季容易出现积冰的高度在4000—5500 m,夏季在5000—5500 m,积冰中心高度在5000 m上下。搭载电加热防除冰系统可有效解决大型无人机的积冰问题。 展开更多
关键词 祁连山 人工增雨 无人机 积冰 防除冰
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面向复杂山地地形的多无人机测绘任务分配/航迹规划一体化求解方法研究 被引量:1
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作者 白艳 宋崎 +1 位作者 胡为 王继虎 《计测技术》 2024年第4期88-95,共8页
为了解决复杂山地地形环境下的无人机测绘任务分配问题,提出了一种面向复杂山地地形的多无人机测绘任务分配/航迹规划一体化求解方法。首先,基于山区不同地形的复杂程度,建立每个测绘区的无人机航迹规划模型;其次,以任务区的测绘时间及... 为了解决复杂山地地形环境下的无人机测绘任务分配问题,提出了一种面向复杂山地地形的多无人机测绘任务分配/航迹规划一体化求解方法。首先,基于山区不同地形的复杂程度,建立每个测绘区的无人机航迹规划模型;其次,以任务区的测绘时间及无人机各个任务点之间的飞行时间最短为优化目标,以无人机的航速、最大任务时长等为约束条件,建立多无人机测绘任务分配/航迹规划一体化模型;最后,基于分布式遗传算法对多无人机测绘任务分配一体化模型进行求解。开展实验验证算法的有效性,结果表明分布式遗传算法显著减少了测绘时间,提高了测绘效率。研究成果为无人机测绘任务分配提供了新的技术思路,为推动无人机测绘领域的发展起到了积极作用。 展开更多
关键词 无人机测绘 山脉地貌 分布式遗传算法 航迹规划
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青藏高原念青唐古拉山廓琼岗日1号冰川变化研究
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作者 张天诏 杨威 +6 位作者 赵传熙 王忠彦 何震 王永杰 邬光剑 李久乐 安宝晟 《冰川冻土》 CSCD 2024年第2期379-391,共13页
小冰川对气候变化非常敏感,监测与定量评估此类冰川变化有助于理解冰川对气候变化的响应幅度与机制。本研究结合多源遥感数据(卫星遥感与无人机航测),分析了近50年来青藏高原念青唐古拉山廓琼岗日1号冰川面积变化趋势,定量评估了该冰川... 小冰川对气候变化非常敏感,监测与定量评估此类冰川变化有助于理解冰川对气候变化的响应幅度与机制。本研究结合多源遥感数据(卫星遥感与无人机航测),分析了近50年来青藏高原念青唐古拉山廓琼岗日1号冰川面积变化趋势,定量评估了该冰川近期的冰面高程变化幅度与空间分布。结果表明,1968—2021年廓琼岗日小型冰斗冰川的面积从(1.444±0.013)km^(2)缩减至(0.712±0.001)km^(2),萎缩幅度达到50.7%,冰川末端退缩平均速率约为(6.23±0.71)m·a^(-1)。基于2020—2021年高精度无人机航测数据发现,廓琼岗日1号冰川冰面平均高程差达到(-2.41±0.69)m,冰川末端高程变化大于3 m,中部的冰面高程下降幅度在1.5~3 m之间。研究还发现冰川表面河道对冰面高程空间变化起着重要作用,该冰川表面共发育有13条表面河道,2020—2021年河道向西北方向偏移约2 m。冰面河道的向下侵蚀与侧向消融导致末端冰面高程变化呈现显著的空间差异。 展开更多
关键词 遥感 无人机 念青唐古拉山 廓琼岗日1号冰川 冰面高程变化 冰面河道
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基于滚动速度障碍法的无人机山地航测避障路径规划研究 被引量:3
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作者 侯晨曦 《计算机测量与控制》 2024年第3期232-238,246,共8页
无人机在进行山地航测时,经常遭遇鸟类等动态障碍,若不能及时规避掉障碍,极容易发生坠机事故;为此,研究一种基于滚动速度障碍法的无人机山地航测避障路径规划方法;基于山地环境模型,结合飞行路径长度、路径平滑度建立一个综合目标函数... 无人机在进行山地航测时,经常遭遇鸟类等动态障碍,若不能及时规避掉障碍,极容易发生坠机事故;为此,研究一种基于滚动速度障碍法的无人机山地航测避障路径规划方法;基于山地环境模型,结合飞行路径长度、路径平滑度建立一个综合目标函数并利用改进布谷鸟搜索算法求解,得到无人机山地航测的初始路径;对图像进行预处理后,识别无人机初始路径飞行过程中遇到的障碍物,并通过超声波测量无人机与障碍物之间的距离,以此建立速度障碍模型,实现速度障碍碰撞分析,通过滚动窗口的方式确定无人机与障碍物是否存在飞行冲突;基于滚动速度障碍避障方法实现滚动角度避障和速度避障,获取最终的优化路径,完成基于滚动速度障碍法的无人机山地航测避障路径规划;测试结果表明:航测避障路径长度为571.45 m,平滑度为165.52,规划的方案更具合理性。 展开更多
关键词 滚动速度障碍法 无人机山地航测 改进布谷鸟搜索算法 避障路径规划
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