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新型12MW半潜式浮式风机运动响应特性试验研究
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作者 郭嘉宁 刘明月 +3 位作者 方智超 陈巍旻 潘徐杰 杨立军 《船舶力学》 北大核心 2025年第4期571-584,共14页
可靠的试验数据对于探索风浪流海洋环境条件中浮式风机系统的性能至关重要。本文展示了在海洋工程水池中开展的1∶70缩尺比模型试验的结果,研究了12 MW新型半潜式浮式风机的运动性能。在试验中改善设计了带整流网的多扇叶大尺度造风系统... 可靠的试验数据对于探索风浪流海洋环境条件中浮式风机系统的性能至关重要。本文展示了在海洋工程水池中开展的1∶70缩尺比模型试验的结果,研究了12 MW新型半潜式浮式风机的运动性能。在试验中改善设计了带整流网的多扇叶大尺度造风系统,以提供稳定的试验风场。试验结果表明:风载荷主要产生静态作用,由响应均值的变化体现;而波浪参数的增大以动态影响为主,通过响应标准差的变化体现;气动阻尼效应主要表现在纵摇与纵荡耦合响应,以及纵摇固有运动频率处;水流显著减小了纵摇固有运动频率处的响应,但同时也会增大平台的纵荡和首摇响应。本研究为多种海洋环境作用下半潜式浮式风机的动力学行为提供了有价值的见解。 展开更多
关键词 浮式风机 半潜式平台 模型试验 运动响应
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一种三自由度稳定廊桥试验台动力学分析与试验研究
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作者 邱建超 曹彪 +3 位作者 唐祖定 方一格 王生海 魏昌淼 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第2期101-106,共6页
海上廊桥在作业时由于受到风、浪、流等载荷的扰动会产生较大摇摆,极大地降低了作业安全。针对该问题设计一种具有运动补偿能力的三自由度海上廊桥试验台。文章首先建立不规则海浪模型以及海上廊桥的运动学数学模型,基于朗格朗日法建立... 海上廊桥在作业时由于受到风、浪、流等载荷的扰动会产生较大摇摆,极大地降低了作业安全。针对该问题设计一种具有运动补偿能力的三自由度海上廊桥试验台。文章首先建立不规则海浪模型以及海上廊桥的运动学数学模型,基于朗格朗日法建立了该试验台的动力学模型,应用Adams对试验台进行动力学仿真与分析,并搭建试验台进行试验研究,试验结果验证了三自由度稳定廊桥试验台设计合理具有良好的运动补偿效果。 展开更多
关键词 海上廊桥 试验台 运动学分析 运动补偿
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Model test investigation on an innovative lifting system for deepwater riser installation 被引量:4
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作者 Mao Dongfeng Duan Menglan +3 位作者 Wang Yi He Ning Chen Bangmin Zhang Yingjie 《Petroleum Science》 SCIE CAS CSCD 2010年第4期547-554,共8页
An S-lay crane barge,named CNOOC 201,has been built for pipe laying in deepwater oil/gas fields in the South China Sea.It is due to be commissioned by the end of the year 2010.A special lifting system is developed to ... An S-lay crane barge,named CNOOC 201,has been built for pipe laying in deepwater oil/gas fields in the South China Sea.It is due to be commissioned by the end of the year 2010.A special lifting system is developed to meet the challenge that installing deepwater risers from an S-lay barge is difficult and has not been achieved.The purpose of this paper was to investigate the model test on such an innovative system,which has to be done before field application.By applying the similarity theory,the movement of the S-lay barge is simulated through a six degrees-of-freedom motion platform,and a truncated model riser is utilized for the model testing.The displacement and force boundary conditions at the truncated position of the riser are obtained from the catenary governing equation and become realized by a slideway cart and a loading system designed to control the configuration of the model riser,which presents a similar configuration to a real riser in deepwater.The test results are in very good agreement with theoretical calculations,showing that the active truncated test is applicable for controlling the configuration of the deepwater riser in model testing investigation. 展开更多
关键词 Deepwater riser lifting system model test six degrees-of-freedom motion platform active truncation
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“海油观澜号”浮式风电系统水动力特性与上浪载荷研究 被引量:6
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作者 邓石 宋安科 +3 位作者 杨小龙 张广磊 刘旭平 程正顺 《中国海上油气》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期128-138,共11页
为分析“海油观澜号”半潜浮式风电系统在中国南海台风期强波浪、高波陡条件下的浮体运动特性、甲板上浪现象和砰击载荷大小,采用模型试验和数值模拟相结合的方法,从现象观测和载荷计算角度解决极端水动力问题。结果表明:①对于环境载荷... 为分析“海油观澜号”半潜浮式风电系统在中国南海台风期强波浪、高波陡条件下的浮体运动特性、甲板上浪现象和砰击载荷大小,采用模型试验和数值模拟相结合的方法,从现象观测和载荷计算角度解决极端水动力问题。结果表明:①对于环境载荷,一阶波浪载荷主要影响最大水平运动范围和垂向运动幅值,平均风载荷对运动极值影响较为显著;②对于上浪现象,区别于传统油气类平台迎浪侧易上浪的认识,半潜式风电平台的背浪侧上浪更加显著,容易出现绿水砰击现象,应避免在背浪侧立柱顶部布置设备;半潜式风电平台包含多个小直径立柱,易破碎波浪,试验中平台波高仪记录的上浪现象多为白水砰击,载荷量级有限,可以通过适度结构加强抵御;③采用修正后的近浮体波面公式,可以在数值模拟中准确复现上浪结果,并指导平台动力学优化。研究成果为恶劣海况下半潜式浮式风电基础运动、平台上浪设计提供了参考。 展开更多
关键词 “海油观澜号” 半潜式浮式风电系统 浮体运动特性 甲板上浪 模型试验 波浪载荷 风载荷
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基于推进器偏置的半潜式平台动力定位模型试验研究
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作者 唐利纲 王磊 +1 位作者 贺华成 王一听 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期1526-1540,共15页
半潜式平台在进行动力定位作业时,由于其水线面面积较小而初稳性高较低,其垂向运动(横摇、纵摇、垂荡)易受到推进器法向力作用的影响。基于此,提出一种基于推进器偏置的推力分配模式,旨在合理利用推进器的法向力抑制平台垂向运动,而不... 半潜式平台在进行动力定位作业时,由于其水线面面积较小而初稳性高较低,其垂向运动(横摇、纵摇、垂荡)易受到推进器法向力作用的影响。基于此,提出一种基于推进器偏置的推力分配模式,旨在合理利用推进器的法向力抑制平台垂向运动,而不影响平台水平面定位功能。在海洋工程水池开展半潜式平台的动力定位模型试验,对比和分析不同载荷工况及推进器偏置模式下平台的六自由度运动响应。结果表明,推进器偏置策略能够基本保证水平面定位精度,并显著减小平台垂向运动在其固有频率附近的响应幅值,在该试验工况下,功率谱密度(PSD)峰值减小高达54.7%,对波频区间的运动影响则较小。该研究结果可为半潜平台垂向运动抑制提供新思路。 展开更多
关键词 推进器偏置 动力定位 半潜式平台 模型试验 垂向运动
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大行程解耦微定位平台的设计与研究
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作者 胡高峰 逯俊体 +1 位作者 贾传明 戚厚军 《压电与声光》 CAS 北大核心 2024年第4期555-561,共7页
针对目前研制的微定位平台行程小及耦合误差大等问题,提出了一种由压电作动器(PEA)驱动的二自由度微定位平台,设计了由二级杠杆放大机构和Scott-Russell机构串联组成的三级位移放大器,以扩大工作行程。采用平行轴式直圆型柔性铰链与并... 针对目前研制的微定位平台行程小及耦合误差大等问题,提出了一种由压电作动器(PEA)驱动的二自由度微定位平台,设计了由二级杠杆放大机构和Scott-Russell机构串联组成的三级位移放大器,以扩大工作行程。采用平行轴式直圆型柔性铰链与并联构型的双复合式平行移动副消除运动耦合误差。通过有限元仿真和实验对平台性能进行了分析与测试。结果表明,设计的微定位平台工作行程超过170μm×170μm,耦合误差小于1.2%,位移分辨率可达5 nm,信号跟踪误差最大为2.16%,验证了微定位平台的定位精度和模型的正确性。 展开更多
关键词 微定位平台 柔性机构 解耦XY平台 运动耦合误差 性能测试
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浮选气泡尺寸对粗颗粒-气泡涡旋湍流脱附机制的影响
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作者 史文庆 丁世豪 +4 位作者 尹青临 何琦 曹亦俊 桂夏辉 邢耀文 《选煤技术》 CAS 2024年第4期22-29,共8页
气泡是浮选过程中不可或缺的重要角色,其尺寸对颗粒-气泡间相互作用有着显著影响,然而气泡尺寸对粗颗粒-气泡涡旋湍流脱附机制的影响尚未清晰。为此,采用自制的颗粒-气泡受限湍流脱附测试平台探索了涡旋湍流中不同气泡尺寸的气絮体上颗... 气泡是浮选过程中不可或缺的重要角色,其尺寸对颗粒-气泡间相互作用有着显著影响,然而气泡尺寸对粗颗粒-气泡涡旋湍流脱附机制的影响尚未清晰。为此,采用自制的颗粒-气泡受限湍流脱附测试平台探索了涡旋湍流中不同气泡尺寸的气絮体上颗粒的脱附行为,并运用Image-ProPlus图像处理软件对颗粒脱附过程的动力学参数进行了测量分析。结果表明:在确保气泡浮力的前提下,减小气泡尺寸能够显著提升粗颗粒-气泡的矿化气絮体在涡旋湍流中的稳定性;涡旋湍流中气絮体上颗粒的脱附主要表现为流体剪切、气泡振荡和颗粒离心三种脱附形式,方腔内涡旋结构的改变对气絮体上颗粒的脱附方式至关重要;区别于传统离心脱附理论,涡旋湍流驱使下颗粒并非单独在气泡表面做高速离心运动,而是与气泡一起做离心运动,且小气泡与颗粒在方腔内共同旋转时,位于气泡外缘的颗粒与气泡运动速度接近,相应气絮体稳定性高,颗粒不易发生离心脱附,而大气泡形成的气絮体中,气泡外缘的颗粒与气泡运动速度差异明显增大,颗粒相对于气泡旋转更快,从而使得颗粒所受离心力显著增强,增加了离心脱附的可能性。研究结果有望对涡旋湍流场中粗颗粒的脱附机制提供一个基本认识。 展开更多
关键词 浮选 脱附机制 气泡尺寸 受限湍流脱附测试平台 流体动力学 气絮体运动行为 流体剪切脱附 气泡振荡脱附 离心脱附
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溜井溜放矿相似试验平台的研制与应用 被引量:13
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作者 张丙涛 刘艳章 +3 位作者 张群 邹晓甜 陈小强 潘世华 《矿业研究与开发》 CAS 北大核心 2016年第2期86-91,共6页
溜井内矿石的运移特征,是制定溜井结构优化、井壁检修和生产管理方案的重要依据。而通过溜井现场溜放矿试验获得溜井内矿石的运移特征因制约因素多而难以实现,为此,研发了集溜放矿模拟系统、数据采集系统和数据分析系统于一体的溜井溜... 溜井内矿石的运移特征,是制定溜井结构优化、井壁检修和生产管理方案的重要依据。而通过溜井现场溜放矿试验获得溜井内矿石的运移特征因制约因素多而难以实现,为此,研发了集溜放矿模拟系统、数据采集系统和数据分析系统于一体的溜井溜放矿相似试验平台,实现溜放矿全过程的模拟和数据的高效处理与分析。以该试验平台进行溜放矿相似试验,得到的试验结果与实测数据一致。试验结果表明,该试验平台适用于溜放矿相似试验研究,为研究溜井内矿石运移特征提供了一种有效的方法。 展开更多
关键词 主溜井 溜放矿 运移特征 相似试验 试验平台
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输送辊上禽蛋轴向运动和翻转运动综合试验台的研制 被引量:1
9
作者 姜松 姜奕奕 +3 位作者 孙柯 王国江 陈庶来 陈章耀 《现代食品科技》 EI CAS 北大核心 2013年第11期2681-2685,共5页
为了阐明禽蛋大小头自动定向中轴向运动和翻转运动的机理以及优化处理装置的结构参数和输送运动参数,研制了输送辊上禽蛋轴向运动和翻转运动综合试验台。试验台的支撑辊子直径和材质及表面状况、支撑辊子转速和移动速度、支撑辊子中心... 为了阐明禽蛋大小头自动定向中轴向运动和翻转运动的机理以及优化处理装置的结构参数和输送运动参数,研制了输送辊上禽蛋轴向运动和翻转运动综合试验台。试验台的支撑辊子直径和材质及表面状况、支撑辊子转速和移动速度、支撑辊子中心距、导向杆弯曲角度和与辊子间的距离等结构和输送运动参数可调,利用高清晰数码相机摄录禽蛋的轴向运动和翻转运动的影像,通过截屏获取禽蛋运动的图像,运用图像处理软件解析禽蛋运动参数和姿态参数。用洋鸡蛋30枚对所研制的试验台进行了验证性试验,结果表明洋鸡蛋的轴向运动水平偏转角和轴向运动位移及翻转运动翻转角的运动规律与在禽蛋大小头定向排列装置上测试结果一致。经长时间运行,试验台运行稳定、操作方便和测试可靠,为输送辊上禽蛋定向运动机理的解析和卵形农产品定向研究提供了试验条件。 展开更多
关键词 禽蛋 自动定向 轴向运动 翻转运动 试验台
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波浪运动补偿稳定平台系统的试验研究 被引量:10
10
作者 陈远明 叶家玮 魏栋 《机床与液压》 北大核心 2008年第4期67-70,110,共5页
为了减少船舶在风浪中的摇摆和升沉运动对某些海上作业和设备的影响,可在其上建立一个具有波浪运动补偿功能的稳定平台。本文对该系统进行了方案设计和模型试验。试验结果表明,采用电液比例控制技术以及运动预报和模糊PID控制策略,使系... 为了减少船舶在风浪中的摇摆和升沉运动对某些海上作业和设备的影响,可在其上建立一个具有波浪运动补偿功能的稳定平台。本文对该系统进行了方案设计和模型试验。试验结果表明,采用电液比例控制技术以及运动预报和模糊PID控制策略,使系统达到了较好的补偿效果。试验结果为系统的进一步改良和优化提供了很好的依据。 展开更多
关键词 运动补偿 平台系统 模型试验 运动预报 模糊PID控制
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基于多软件协同仿真的六自由度平台虚拟试验系统 被引量:9
11
作者 陈娟 赵君伟 +2 位作者 付永领 常亮 卢宁 《机床与液压》 北大核心 2017年第17期20-23,共4页
提出了一种串联六自由度运动平台,根据该平台特点,在ADAMS动力学分析软件中搭建机械子系统模型,在AMESim仿真软件中搭建液压子系统及电机+滚珠丝杠传动模型,在Simulink中搭建末端控制对象期望运动位姿生成及解耦控制算法模型。通过分析... 提出了一种串联六自由度运动平台,根据该平台特点,在ADAMS动力学分析软件中搭建机械子系统模型,在AMESim仿真软件中搭建液压子系统及电机+滚珠丝杠传动模型,在Simulink中搭建末端控制对象期望运动位姿生成及解耦控制算法模型。通过分析各仿真软件间数据传输接口特性,建立以MATLAB软件为载体的动态数据共享通道,将ADAMS、AMESim模型分别以子模型及S函数形式导入至Simulink。从而建立基于Simulink为主仿真软件的机、电、液一体化的六自由度运动平台虚拟试验系统,实现平台的全面仿真分析,为平台实体设计与优化、控制策略选择等奠定基础。采用的基于MATLAB为主仿真软件的ADAMS、AMESim、Simulink联合虚拟试验系统创建方法对于复杂机、电、液一体化系统的仿真分析具有普遍的适用性。 展开更多
关键词 六自由度平台 虚拟试验 机、电、液一体化 仿真
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一种新型双模块半潜式海工平台的运动和连接器载荷响应研究 被引量:4
12
作者 丁军 苗玉基 +2 位作者 张正伟 田超 赵占华 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2020年第8期1036-1046,共11页
本文以一种新型双模块半潜式海工平台为研究对象,建立了相应的水动力计算模型和三维有限元分析模型,基于COMPASS THAFTS软件对该平台的运动和连接器载荷响应进行了数值模拟,并与水池模型试验结果进行了对比分析。结果表明:COMPASS THAFT... 本文以一种新型双模块半潜式海工平台为研究对象,建立了相应的水动力计算模型和三维有限元分析模型,基于COMPASS THAFTS软件对该平台的运动和连接器载荷响应进行了数值模拟,并与水池模型试验结果进行了对比分析。结果表明:COMPASS THAFTS软件的数值模拟结果与试验结果吻合良好,共同反映了该平台具有良好的耐波性能;同时可以发现,平台连接器垂向载荷最大,轴向次之,横向最小,其中生存海况下垂向载荷最大值接近200 t,轴向和横向两个方向的载荷一般在几十吨的量级。文中给出的运动和连接器载荷响应规律和量值可以为该新型平台及其连接系统的优化设计和建造提供重要的参考依据。 展开更多
关键词 新型海工平台 运动响应 连接器载荷 模型试验 数值预报
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张力腿平台涡激运动特性的试验研究 被引量:3
13
作者 李磊 黄维平 +2 位作者 常爽 张兆德 谢永和 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期541-547,共7页
文章基于物理模型试验,对张力腿平台的涡激运动问题进行了探讨,研究了横向和顺流向涡激运动频率及响应特性。试验结果表明:在锁定区,涡激运动频率与平台在海流中的位置有关。当结构沿流向对称时,顺流向振荡频率是横向振荡频率的两倍;当... 文章基于物理模型试验,对张力腿平台的涡激运动问题进行了探讨,研究了横向和顺流向涡激运动频率及响应特性。试验结果表明:在锁定区,涡激运动频率与平台在海流中的位置有关。当结构沿流向对称时,顺流向振荡频率是横向振荡频率的两倍;当结构沿流向不对称时,顺流向振荡频率与横向振荡频率相同。试验结果还表明,流向角是影响平台运动轨迹的关键因素,当流向角为0°和45°时,平台运动轨迹呈不规则"8"字形;15°和30°时,运动轨迹为"香蕉形"。 展开更多
关键词 张力腿平台 涡激运动 模型试验 振荡频率
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深水半潜式平台模型试验与数值分析 被引量:15
14
作者 张威 杨建民 +1 位作者 胡志强 肖龙飞 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1429-1434,共6页
以一座工作水深为1.5 km的深海半潜式钻井平台及其锚泊系统为例,对其在280 m等效截断水深锚泊系统系泊下的6自由度运动和锚链受力进行模型试验研究,缩尺比取为1∶70.采用非线性时域耦合分析法对原深海半潜式钻井平台系统进行数值分析,... 以一座工作水深为1.5 km的深海半潜式钻井平台及其锚泊系统为例,对其在280 m等效截断水深锚泊系统系泊下的6自由度运动和锚链受力进行模型试验研究,缩尺比取为1∶70.采用非线性时域耦合分析法对原深海半潜式钻井平台系统进行数值分析,并将模型试验和数值分析结果进行比较.结果表明:等效截断水深锚泊系统在静力方面可较好地模拟全水深锚泊系统,动力相似上的不足导致其锚链受力最大值与全水深锚泊系统的相差较大;截断水深模型试验对全水深锚泊系统系泊下的半潜平台运动响应的预报较为可信,而平台锚系的受力情况需辅以数值模拟进行研究. 展开更多
关键词 深水半潜平台 锚泊系统 运动响应 混合模型试验 耦合
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自由飞行空间机器人电联试实验平台的研制 被引量:1
15
作者 张延恒 孙汉旭 +1 位作者 贠超 贾庆轩 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期474-478,共5页
为检验自由飞行空间机器人(FFSR)系统各个部件电接口传递信息的正确性及系统在轨执行任务的能力,采用数值模拟方法,通过软硬件结合的方式建立了FFSR电联试实验平台。该平台主要由主控计算机、主机系统、虚拟关节、虚拟视觉等4个功能... 为检验自由飞行空间机器人(FFSR)系统各个部件电接口传递信息的正确性及系统在轨执行任务的能力,采用数值模拟方法,通过软硬件结合的方式建立了FFSR电联试实验平台。该平台主要由主控计算机、主机系统、虚拟关节、虚拟视觉等4个功能模块组成。在此平台基础上建立了基于视觉反馈的机械臂运动控制算法和电机三环控制模型。该平台可用于对实际FFSR系统的数值仿真。对电联试实验平台的测试结果表明,该平台能够很好地完成对实际机器人系统通讯能力的模拟测试及系统控制算法的仿真验证。 展开更多
关键词 自由飞行空间机器人 电联试 仿真实验平台 运动控制算法
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新工科背景下机构运动参数测试实验平台开发 被引量:2
16
作者 包海涛 王殿龙 +3 位作者 杨睿 高媛 王宣平 陈庆红 《中国现代教育装备》 2020年第13期51-53,57,共4页
机构运动学是机械原理课程重要的组成部分。从面向新工科人才培养需要出发,设计实现了机构运动参数测试实验平台。实现了机构运动的控制,以及直线位移、转角数据的实时采集与分析处理。实验平台可以进行平面经典机构的运动分析,已应用... 机构运动学是机械原理课程重要的组成部分。从面向新工科人才培养需要出发,设计实现了机构运动参数测试实验平台。实现了机构运动的控制,以及直线位移、转角数据的实时采集与分析处理。实验平台可以进行平面经典机构的运动分析,已应用于教学实际。 展开更多
关键词 新工科 实验平台 运动参数 测试系统 实验
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Spar平台涡激运动关键特性研究进展 被引量:19
17
作者 王颖 杨建民 杨晨俊 《中国海洋平台》 2008年第3期1-10,共10页
介绍了目前国际上Spar平台涡激运动研究的概况,并从涡激运动的形成机理、涡激运动响应特征、涡激运动抑制方法、涡激运动研究及预报方法等几个方面对其关键特性进行了详细阐述,提出了这一课题未来研究方向的有关建议。
关键词 SPAR平台 涡激运动 减涡侧板 CFD 模型试验
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南海张力腿平台涡激运动响应研究 被引量:1
18
作者 董晓曼 蔡元浪 +1 位作者 李俊汲 宋安科 《中国海洋平台》 2016年第6期84-90,98,共8页
张力腿平台(TLP)是一种深吃水的立柱式平台,南海流速特征可诱发其较大的涡激运动,影响立管和张力腿系统的设计。从南海张力腿平台的前端设计项目出发,对涡激运动产生机理、关键特性进行论述。同时,结合拖曳实验,发现TLP平台在与来流垂... 张力腿平台(TLP)是一种深吃水的立柱式平台,南海流速特征可诱发其较大的涡激运动,影响立管和张力腿系统的设计。从南海张力腿平台的前端设计项目出发,对涡激运动产生机理、关键特性进行论述。同时,结合拖曳实验,发现TLP平台在与来流垂直的方向上会发生的最大涡激运动响应,且存在锁定区间。研究工作对张力腿平台的工程设计具有借鉴意义。 展开更多
关键词 张力腿平台 涡激运动 模型试验
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基于Labview的机构运动创新设计平台搭建 被引量:1
19
作者 吕中亮 李五朋 +2 位作者 安培文 蒋小曼 孟杰 《重庆科技学院学报(自然科学版)》 CAS 2015年第4期109-111,共3页
开发一套机构运动创新实验台测控系统,搭建基于Labview的ZBS-C机构运动创新设计综合实验平台。通过人机互动界面,可以在搭接的实验平台上进行测试和调控,对所搭接的机构进行评定。
关键词 测试平台 综合实验 设计平台 机械运动
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空间微重力环境地面气动模拟系统设计
20
作者 陈三风 郭森 任仙怡 《深圳信息职业技术学院学报》 2010年第2期39-43,共5页
本论文提出了在地面采用气动方式模拟空间微重力环境下实验系统方案,该实验系统用于验证空间机器人的捕获性能。本验证系统由模拟目标星实验模型、气浮平台、双目视觉系统、通讯系统、电机系统,传感器系统、信号调理系统六个子系统组成... 本论文提出了在地面采用气动方式模拟空间微重力环境下实验系统方案,该实验系统用于验证空间机器人的捕获性能。本验证系统由模拟目标星实验模型、气浮平台、双目视觉系统、通讯系统、电机系统,传感器系统、信号调理系统六个子系统组成。本论文首先阐述了系统各个子系统的设计方案,其次讨论了基于层次递减式控制系统结构,最后重点研究了模拟目标星在垂直地面方向上的漂浮运动控制算法,仿真和实验结果验证了该控制算法是有效的。 展开更多
关键词 空间机器人 微重力 地面实验平台 运动控制算法
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