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基于Leap Motion的虚拟物体操纵技术研究 被引量：2
1
作者 赵欣仪 胡延平 《机电工程技术》 2020年第9期24-27,共4页
为了解决虚拟环境下虚拟手与零件的穿透以及误抓问题,增强操纵的沉浸感,基于Leap Motion提取的手部数据,提出一种基于碰撞包围盒的虚拟手操纵物体的方法。在虚拟环境下,导入手部和物体模型并逐帧采集手部数据,根据采用的规则判定是否实... 为了解决虚拟环境下虚拟手与零件的穿透以及误抓问题,增强操纵的沉浸感,基于Leap Motion提取的手部数据,提出一种基于碰撞包围盒的虚拟手操纵物体的方法。在虚拟环境下,导入手部和物体模型并逐帧采集手部数据,根据采用的规则判定是否实现抓取,并设计合理的手势操纵物体进行移动、旋转以及缩放。使用Unity3D开发引擎搭建虚拟环境,以常见的物体模型为操纵对象,进行虚拟交互仿真。结果表明设计的方法有效地避免了手指穿透以及误抓的现象,增强了操纵的沉浸感,为基于Leap Motion的人机交互操作提供了参考。 展开更多
关键词 Leap motion 虚拟手 抓取规则 手势交互
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基于元胞自动机的桥区水域饱和度仿真研究
2
作者 刘成勇 黄公泽 +1 位作者 徐延龙 田圆圆 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期1-7,27,共8页
为探究限制性桥区水域的航道服务水平,提升航运业通航效率及经济效益,选取元胞自动机动力学模型对限制性桥区水域的航道及其临近水域航道进行了建模仿真。将航道分为限制性桥区水域航道、非限制性桥区水域航道,并分别设置元胞演化规则;... 为探究限制性桥区水域的航道服务水平,提升航运业通航效率及经济效益,选取元胞自动机动力学模型对限制性桥区水域的航道及其临近水域航道进行了建模仿真。将航道分为限制性桥区水域航道、非限制性桥区水域航道,并分别设置元胞演化规则;利用元胞自动机能高效地完成复杂系统初始状态预设及演化规则设置;通过Python编程语言,以沪苏通长江公铁大桥的限制性桥区水域为例进行仿真分析,得到了该水域航道的饱和度和航道服务水平。研究结果表明:该航道饱和度随时间变化特征较为明显;试验模型对真实环境中的交通流特征模拟较为准确;在特定条件下可根据该仿真模型对限制性桥区水域航道服务水平进行有效评估。 展开更多
关键词 航道工程 限制性桥区水域 元胞自动机 航道饱和度 运动约束规则 仿真试验
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基于BRIEF分类器的焊接机器人焊头运动轨迹自动控制研究
3
作者 李华 李国 《自动化与仪器仪表》 2025年第3期167-171,176,共6页
在复杂的焊接环境中,如工件外形复杂、焊接材料不均匀等情况下,精确的焊头运动轨迹自动控制需要考虑这些复杂因素,并能够适应不同的焊接任务需求,使得机器人焊头运动轨迹自动控制难度加大,导致焊接效果较差。为此,研究基于BRIEF分类器... 在复杂的焊接环境中,如工件外形复杂、焊接材料不均匀等情况下,精确的焊头运动轨迹自动控制需要考虑这些复杂因素,并能够适应不同的焊接任务需求,使得机器人焊头运动轨迹自动控制难度加大,导致焊接效果较差。为此,研究基于BRIEF分类器的焊接机器人焊头运动轨迹自动控制方法。采用方向性FAST特征点检测和旋转BRIEF描述子算法过滤优化得到焊接轨迹特征,并将其输入到BRIEF分类器中,实现特征分类。基于模糊控制器设计焊接轨迹偏差修正器,得到调整量,以动态补偿机器人焊头运动轨迹的误差,实现高精度焊接机器人焊头运动轨迹自动控制。实验结果表明,x方向上机器人焊头运动速度的最大波动量为0.06 mm/s,y方向为0.058 mm/s。焊头控制精度与平稳度均表现优越,能满足实际焊接作业要求。 展开更多
关键词 焊接机器人 视觉传感器 模糊规则 偏差修正器 运动轨迹自动控制
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环件冷辗扩中单辊随动导向运动规律研究 被引量：20
4
作者 华林 左治江 +1 位作者 兰箭 钱东升 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期1082-1086,共5页
根据立式单导向辊随动导向冷辗环机的实际工况,建立了矩形截面环件和深沟球截面环件冷辗扩的运动学模型,分析两种环件的直径变化规律,研究了一定辗扩工艺条件下导向辊的运动规律。建立根据冷辗扩工艺来确定导向辊运动的一整套设计方法,... 根据立式单导向辊随动导向冷辗环机的实际工况,建立了矩形截面环件和深沟球截面环件冷辗扩的运动学模型,分析两种环件的直径变化规律,研究了一定辗扩工艺条件下导向辊的运动规律。建立根据冷辗扩工艺来确定导向辊运动的一整套设计方法,并用MATLAB编写求解程序以求解所有的设计参数。精确地控制导向辊的运动规律有利于提高环件冷辗扩的精度。研究结果为冷辗环机的设计制造提供了依据。 展开更多
关键词 环件 冷辗扩 导向辊 运动规律
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动摆线及其在安全底纹设计中的应用 被引量：8
5
作者 亓文法 李晓龙 +2 位作者 杨斌 国伟 卢书一 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期267-272,共6页
将传统的摆线原理进行推广,使得摆点不再是动圆圆周上的一个固定点,而是具有自身的运动轨迹Φ.当动圆沿定圆的内侧做无滑动的滚动时,摆点也沿着Φ做同步的自转运动;同时根据Φ的近似多边形的凹凸特性,定义了摆点的2种运动方式,使得摆点... 将传统的摆线原理进行推广,使得摆点不再是动圆圆周上的一个固定点,而是具有自身的运动轨迹Φ.当动圆沿定圆的内侧做无滑动的滚动时,摆点也沿着Φ做同步的自转运动;同时根据Φ的近似多边形的凹凸特性,定义了摆点的2种运动方式,使得摆点的运动轨迹曲线更加丰富多样.最后介绍了扩展后的摆线运动轨迹曲线在安全底纹防伪设计领域中的应用. 展开更多
关键词 摆线 动摆线 凹图元运动规则 凸图元运动规则 安全底纹
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轴流滚筒脱粒后自由籽粒空间运动规律的观察与分析 被引量：14
6
作者 衣淑娟 汪春 +1 位作者 毛欣 陶桂香 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期136-139,共4页
利用高速摄像技术对自由籽粒在脱粒与分离空间的运动状况进行了在线拍摄,通过对图片再现分析表明,自由籽粒在脱分空间的运动在多数情况下是不稳定的,经常受到脱粒部件、茎秆等的碰撞,其运动速度与运动轨迹会发生变化,但在无外界干扰时... 利用高速摄像技术对自由籽粒在脱粒与分离空间的运动状况进行了在线拍摄,通过对图片再现分析表明,自由籽粒在脱分空间的运动在多数情况下是不稳定的,经常受到脱粒部件、茎秆等的碰撞,其运动速度与运动轨迹会发生变化,但在无外界干扰时运动轨迹是直线。 展开更多
关键词 自由籽粒 高速摄像 运动规律
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衍射光栅刻划机的闭环控制系统 被引量：14
7
作者 蔡锦达 王英 +2 位作者 颜廷萌 秦绪祥 王亮 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期2416-2423,共8页
以S3C2440A为控制核心,设计了衍射光栅刻划机的高精度运动控制系统,实现了现场显示、实时控制等功能。用S3C2440A微控制器控制伺服电机和步进电机完成光栅刻划的分度运动和刻划运动,通过SiGNUMTM RELM直线光栅尺反馈和PD加前馈控制算法... 以S3C2440A为控制核心,设计了衍射光栅刻划机的高精度运动控制系统,实现了现场显示、实时控制等功能。用S3C2440A微控制器控制伺服电机和步进电机完成光栅刻划的分度运动和刻划运动,通过SiGNUMTM RELM直线光栅尺反馈和PD加前馈控制算法补偿由于惯性等原因造成的分度误差,并用MATLAB对使用PD加前馈控制算法的分度运动进行仿真。采用RON225增量式角度编码器反馈以补偿执行刻划运动的步进电机因失步造成的误差,通过分析和处理实验数据获得分度运动最佳速度和伺服电机在此分度运动速度下停止时的过冲距离。最后,对可能产生控制误差的原因进行了初步分析,并提出了需要进一步改进和完善之处。 展开更多
关键词 衍射光栅 刻划机 运动控制 S3C2440A 刻划光栅 PD加前馈控制
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基于规则的移动机器人实时运动规划 被引量：11
8
作者 孙茂相 程平 +2 位作者 王艳红 尹朝万 袁曾任 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 1997年第4期322-326,共5页
研究移动机器人在动态环境中的导航与避障问题。为提高规划的实时性,提出了基于规则的规划方法,将多移动障碍环境机器人的运动规划分解为相对简单的单移动障碍运动规划,利用最优控制来实现单障碍的最优避障,并用智能搜索方法解决了移动... 研究移动机器人在动态环境中的导航与避障问题。为提高规划的实时性,提出了基于规则的规划方法,将多移动障碍环境机器人的运动规划分解为相对简单的单移动障碍运动规划,利用最优控制来实现单障碍的最优避障,并用智能搜索方法解决了移动机器人在多移动障碍环境中的实时运动规划问题。仿真实例表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 运动规划 最优控制
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高速经编机梳栉横移运动的优化设计 被引量：19
9
作者 夏风林 葛明桥 蒋高明 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期118-121,125,共5页
为改善梳栉横移运动,减小横移冲击,通过分析梳栉横移运动的工艺特性,运用机械运动学理论,选用适合高速凸轮机构的组合正弦加速度运动规律作为梳栉横移驱动曲线,研究影响横移运动特征值的4个因素:织针针距、横移针距数、经编机主轴转速... 为改善梳栉横移运动,减小横移冲击,通过分析梳栉横移运动的工艺特性,运用机械运动学理论,选用适合高速凸轮机构的组合正弦加速度运动规律作为梳栉横移驱动曲线,研究影响横移运动特征值的4个因素:织针针距、横移针距数、经编机主轴转速和横移允许主轴转角。分析结果表明,可通过增大横移允许主轴转角的方法来优化横移运动,即在确保横移安全可靠的条件下导纱针横移提早起始点,延后结束点,增加实际横移时间,从而显著改善高速经编机梳栉横移的运动性能。 展开更多
关键词 高速经编机 梳栉 横移运动 花盘凸轮 运动规律 组合正弦加速度曲线 优化设计
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自重构机器人的基本模块结构设计与分析 被引量：6
10
作者 费燕琼 夏振兴 夏平 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1085-1088,共4页
给出了一种新颖的点阵晶格型自重构机器人的基本模块,该模块由1个中心体及6个旋转面组成。中心体内由相互正交的6个锥形齿轮组成机械传动结构,完成1个电机驱动6个旋转面转动的功能,旋转面上对称布置一轴和一孔,由旋转面的旋转、前进,完... 给出了一种新颖的点阵晶格型自重构机器人的基本模块,该模块由1个中心体及6个旋转面组成。中心体内由相互正交的6个锥形齿轮组成机械传动结构,完成1个电机驱动6个旋转面转动的功能,旋转面上对称布置一轴和一孔,由旋转面的旋转、前进,完成相邻两模块相应旋转面上的轴插入相应孔中的对接任务。分析了空间模块间的可能运动,并用由3个模块和1个底座组成的自重构机器人系统来说明所设计模块结构的可行性。 展开更多
关键词 自重构机器人 模块 结构 运动规则
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玉米种子在导种管中运动过程的高速摄像分析 被引量：11
11
作者 王乐 邱立春 李永奎 《农机化研究》 北大核心 2010年第10期130-132,共3页
以播种机导种管为研究对象,借助高速摄像技术对玉米种子在导种管中的运动过程进行在线拍摄,描述了指夹式排种盘在3种不同转速下种子落入导种管口的位置变化及运动轨迹,并分析了影响播种机播种均匀性的主要因素。试验研究表明,种子落入... 以播种机导种管为研究对象,借助高速摄像技术对玉米种子在导种管中的运动过程进行在线拍摄,描述了指夹式排种盘在3种不同转速下种子落入导种管口的位置变化及运动轨迹,并分析了影响播种机播种均匀性的主要因素。试验研究表明,种子落入导种管口的位置受排种盘转速的影响会产生横向偏移,直接影响种子在导种管中运动轨迹及播种质量。 展开更多
关键词 玉米种子 导种管 高速摄像 运动轨迹
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内燃机配气凸轮的理想运动规律的设计与研究 被引量：3
12
作者 吴义生 冯向勇 +1 位作者 吴顺祥 王宁生 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2003年第S1期109-112,共4页
介绍了内燃机配气凸轮从动件的运动曲线种类 ,研究了如何进行配气凸轮从动件运动曲线设计 。
关键词 内燃机 配气凸轮 运动规律
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三分法研究丰水年和枯水年磨刀门水道咸界运动典型规律 被引量：3
13
作者 包芸 黄宇铭 林娟 《水动力学研究与进展（A辑）》 CSCD 北大核心 2012年第5期561-567,共7页
该文对2007年～2011年四个年度(其中丰水年和枯水年各两年)磨刀门水道的大量观测盐度数据进行了分析,利用咸界图方法得到每年的长时间序列咸界运动特性,通过功率谱分析发现长时间序列咸界运动数据具有很好的半月周期和日周期,并通过三分... 该文对2007年～2011年四个年度(其中丰水年和枯水年各两年)磨刀门水道的大量观测盐度数据进行了分析,利用咸界图方法得到每年的长时间序列咸界运动特性,通过功率谱分析发现长时间序列咸界运动数据具有很好的半月周期和日周期,并通过三分法,对多个周期数据进行单周期处理分析,得到了磨刀门水道咸界运动半月周期的典型规律。对比分析每年间的咸界运动半月周期规律,发现丰、枯水年的0.5‰咸界半月周期运动存在不同的典型规律:盐水都是在小潮期间快速上溯,但丰、枯水年的盐水上溯起点位置不同,丰水年0.5‰咸界上溯距离近,在上游无滞留,基本没有咸潮灾害,而枯水年0.5‰咸界上溯天数略多,在上游滞留时间长,咸潮灾害严重。 展开更多
关键词 三分法 咸界运动规律 磨刀门水道 丰、枯水年
原文传递
应用相似方法模拟研究底部钻具组合的公转运动规律 被引量：19
14
作者 史玉才 苑燕燕 武春芳 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2006年第B06期159-162,共4页
应用相似理论及相似转换法,推导出了模拟实验研究底部钻具组合(BHA)运动状态所遵循的相似指标及相似准则,简单介绍了如何应用该相似准则建立底部钻具组合运动状态模拟实验装置.本文采用BHA运动微分方程为基本方程推导相似准则,推导出的... 应用相似理论及相似转换法,推导出了模拟实验研究底部钻具组合(BHA)运动状态所遵循的相似指标及相似准则,简单介绍了如何应用该相似准则建立底部钻具组合运动状态模拟实验装置.本文采用BHA运动微分方程为基本方程推导相似准则,推导出的相似准则物理意义明确,可以用来指导BHA运动状态实验研究. 展开更多
关键词 相似方法 底部钻具组合 运动状态 相似准则
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往复泵阀运动规律的研究 被引量：31
15
作者 闫国军 赵军明 董泳 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第18期1617-1619,共3页
指出了往复泵阀运动规律推导过程及定义阀开启滞后角、滞后升高存在的问题 ,分析了产生问题的原因。对往复泵考虑魏斯特法尔现象时阀的运动进行了研究 ,得到阀的升程、速度、加速度运动规律 ,魏斯特法尔现象影响阀关闭时的滞后升高 。
关键词 往复泵 泵阀 运动规律 滞后角
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基于运动仿真的凸轮机构参数逆向CAD方法 被引量：2
16
作者 张俊 耿煜 傅正飞 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2012年第5期41-43,49,共4页
提出了利用机构运动仿真和实测模型获取平面盘形凸轮从动件运动规律和动程角等运动参数,再利用这些运动参数和有关结构尺寸,重新解析设计的逆向CAD方法,给出了在Pro/E软件平台上实现凸轮机构运动仿真和获取机构运动参数的过程。应用实... 提出了利用机构运动仿真和实测模型获取平面盘形凸轮从动件运动规律和动程角等运动参数,再利用这些运动参数和有关结构尺寸,重新解析设计的逆向CAD方法,给出了在Pro/E软件平台上实现凸轮机构运动仿真和获取机构运动参数的过程。应用实例证明该方法高效直观,所设计的凸轮机构精度高,可直接用于生产。 展开更多
关键词 运动仿真 参数逆向 运动规律
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四节点二十四自由度平板壳单元几何刚度矩阵显式解析式的推演算法研究 被引量：3
17
作者 文颖 曾庆元 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期796-801,814,共7页
几何刚度矩阵的推演是结构几何非线性有限元分析的重点和难点之一。推导几何刚度矩阵显式解析表达式成为简化非线性有限元列式,提高分析效率的关键。本文在协同转动法框架下,基于刚体运动法则对四节点二十四自由度的平板壳单元几何刚度... 几何刚度矩阵的推演是结构几何非线性有限元分析的重点和难点之一。推导几何刚度矩阵显式解析表达式成为简化非线性有限元列式,提高分析效率的关键。本文在协同转动法框架下,基于刚体运动法则对四节点二十四自由度的平板壳单元几何刚度矩阵显式解析式进行了推导和讨论;分析了悬臂梁大转动、不同壁厚条件下简支圆柱形屋顶空间大变位两个经典算例。研究结果表明:(1)几何刚度矩阵的显式计算公式不仅为板壳结构几何非线性列式提供了方便而且具有良好的精度;(2)推导的几何刚度矩阵适用于各类型四边形二十四自由度平板壳单元模型;(3)与数值积分相比,采用解析形式的几何刚度矩阵可以显著提高非线性响应计算效率。 展开更多
关键词 四边形平板壳元 几何刚度矩阵 刚体运动法则 几何非线性 解析表达式
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自重构机器人系统自修复的拓扑空间及运动规则描述 被引量：1
18
作者 费燕琼 张鑫 徐磊 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期490-493,共4页
针对一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,研究了一种基于图论的数学描述方法,以表示每个模块的空间位置及连接状态,进而表达全局拓扑结构;受有限状态机的启发,分析了自重构机器人系统模块的基本运动,提出了该网格型自重构模块化机... 针对一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,研究了一种基于图论的数学描述方法,以表示每个模块的空间位置及连接状态,进而表达全局拓扑结构;受有限状态机的启发,分析了自重构机器人系统模块的基本运动,提出了该网格型自重构模块化机器人的模块运动规则,为研究自修复算法提供了理论基础. 展开更多
关键词 自重构机器人 模块 拓扑空间 运动规则
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转体动作在竞技健美操中的应用与研究 被引量：2
19
作者 覃阳 季景盛 《广州体育学院学报》 北大核心 2003年第3期86-88,共3页
采用文献资料法、数理统计法 ,探讨转体动作在竞技健美操成套动作中的重要性。结果表明 :转体动作可以提高成套动作的难度 ,并且随着难度分值的增加 ,转体动作也随之增加 :可以增加成套动作的美感 ;同时使动作的路线和方向的改变更加自... 采用文献资料法、数理统计法 ,探讨转体动作在竞技健美操成套动作中的重要性。结果表明 :转体动作可以提高成套动作的难度 ,并且随着难度分值的增加 ,转体动作也随之增加 :可以增加成套动作的美感 ;同时使动作的路线和方向的改变更加自然流畅。 展开更多
关键词 竞技健美操 转体动作 成套动作 难度动作 美感 路线 方向
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白龙江流域大型滑坡发育分布规律研究 被引量：20
20
作者 陈明 王运生 +1 位作者 梁瑞锋 杨栓成 《工程地质学报》 CSCD 北大核心 2018年第2期325-333,共9页
通过对白龙江流域大型滑坡的现场调查和遥感解译,共调查大型滑坡259处,对流域内大型滑坡的发育分布有了总体的认识;在此基础上,利用GIS技术对大型滑坡的分布与距断裂距离、高程、岩性等因素的关系进行统计分析。研究认为:(1)流域内大型... 通过对白龙江流域大型滑坡的现场调查和遥感解译,共调查大型滑坡259处,对流域内大型滑坡的发育分布有了总体的认识;在此基础上,利用GIS技术对大型滑坡的分布与距断裂距离、高程、岩性等因素的关系进行统计分析。研究认为:(1)流域内大型滑坡分布在区域上表现出沿河流水系呈线状分布和沿断裂带呈带状分布的特点;(2)流域内90%以上的大型滑坡分布在距断层距离小于5.0 km的范围内,距断层越远,大型滑坡发育数量越少;同时,集中分布在断裂交叉、错列及交汇部位;(3)流域内大型滑坡表现出与高程和微地貌很好的对应关系,大部分大型滑坡分布在1200~2600 m(上游2200~2600 m、中游1600~2200 m、下游1200~1600 m)以下的河谷峡谷段,尤其是宽谷向峡谷转折部位;(4)流域内软硬相间层状岩岩组最有利于大型滑坡发育,93%以上的大型滑坡与千枚岩、板岩等浅变质岩相关;(5)流域内大型滑坡主滑方向以NE向、W向为主,但是武都区两水镇至舟曲县腊子口乡一带表现出与断层走向基本一致的特征,即SE向和NW向为主;(6)流域内大型滑坡的滑移距离与滑坡体积有关,随着滑坡体积的增大,大型滑坡的运动性摩擦系数呈指数降低,部分大型滑坡表现出强碎屑流特征。 展开更多
关键词 白龙江 大型滑坡 分布规律 运动特征
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