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SOME PATH PROPERTIES OF BROWNIAN MOTION AND SUPER-BROWNIAN MOTION ON THE SIERPINSKI GASKET
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作者 郭军义 《Acta Mathematica Scientia》 SCIE CSCD 1997年第2期143-150,共8页
We study in this paper the path properties of the Brownian motion and super-Brownian motion on the fractal structure-the Sierpinski gasket. At first some results about the limiting behaviour of its increments are obta... We study in this paper the path properties of the Brownian motion and super-Brownian motion on the fractal structure-the Sierpinski gasket. At first some results about the limiting behaviour of its increments are obtained and a kind of law of iterated logarithm is proved. Then A Lower bound of the spreading speed of its corresponding super-Brownian motion is obtained. 展开更多
关键词 Brownian motion on Sierpinski gasket path increment Super-Brownian motion
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“移动+”下机器人关键技术应用研究
2
作者 毛自民 《商丘职业技术学院学报》 2025年第2期75-80,共6页
随着科技的飞速发展,移动机器人在各个领域的应用越来越广泛,涵盖了制造业、农业、物流、特殊环境等多个场景.根据当前机器人技术的现状和发展趋势,本文探讨了“移动+”背景下机器人关键技术的应用研究,重点研究了环境感知、自主定位、... 随着科技的飞速发展,移动机器人在各个领域的应用越来越广泛,涵盖了制造业、农业、物流、特殊环境等多个场景.根据当前机器人技术的现状和发展趋势,本文探讨了“移动+”背景下机器人关键技术的应用研究,重点研究了环境感知、自主定位、运动控制、路径规划等关键技术,并展望了未来机器人技术的发展前景. 展开更多
关键词 移动机器人 环境感知 自主定位 运动控制 路径规划
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轮腿式跳跃机器人综述
3
作者 熊勇刚 李城炫 李波 《机电工程技术》 2025年第13期1-7,53,共8页
轮腿机器人因具有更强的适应性和机动性在工业工程领域得到了大量应用。为促进仿生跳跃机器人继续发展,推进足轮机器人的理论研究和工程应用,对关键技术开展分析,系统提出轮腿机器人的跳跃机制,包括步态规划、路径规格、运动控制、平衡... 轮腿机器人因具有更强的适应性和机动性在工业工程领域得到了大量应用。为促进仿生跳跃机器人继续发展,推进足轮机器人的理论研究和工程应用,对关键技术开展分析,系统提出轮腿机器人的跳跃机制,包括步态规划、路径规格、运动控制、平衡和稳定性策略,全面概述单足、双足轮式、四足轮的流行类型和特征。列举介绍当前国内外典型跳跃机器人的外形和特点,阐释感知系统、运动规划、控制系统、平衡稳定、结构设计等关键技术;将运动规划分为路径规划和步态规划,模拟环境地图,讲述当前地图展示种类,介绍全局和局部路径算法,对机器人的运动步态进行详细分类,并建立基于MPC的运动控制框架。当下在控制系统优化、机械结构多元化等方面有实质性进展,特别是智能领域方面,比如OpenAI和deepseek的一系列人工智能技术研究和应用的突破,让足轮机器人达到新的高度,然而足轮机器人的多姿态运动依旧存在很大困难与挑战。此外,还讨论了足轮机器人的典型应用场景,评估了其发展中的挑战,并提出了未来研究的潜在途径。 展开更多
关键词 轮腿机器人 多足机器人 运动控制 路径规划
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输水隧洞检测机器人发展现状及关键技术研究
4
作者 孙玉山 张力文 +2 位作者 张国成 曹建 庞硕 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第7期1253-1267,共15页
自治式水下机器人因其灵活性高、可自主航行等特点,逐渐成为输水隧洞检测的新兴手段。然而,输水隧洞空间狭窄、流场复杂、光线黑暗,对自治式水下机器人的导航、定位、运动控制与缺陷检测提出了更高要求。本文梳理了国内外使用水下机器... 自治式水下机器人因其灵活性高、可自主航行等特点,逐渐成为输水隧洞检测的新兴手段。然而,输水隧洞空间狭窄、流场复杂、光线黑暗,对自治式水下机器人的导航、定位、运动控制与缺陷检测提出了更高要求。本文梳理了国内外使用水下机器人进行输水隧洞检测的成功应用,对输水隧洞检测自治式水下机器人的关键技术进行综述,主要包括流场水动力分析、运动控制、导航定位及智能检测4个方面,指出了上述关键技术的难点并结合相关理论及实际工程应用给出了相应的研究方案。 展开更多
关键词 自治式水下机器人 输水隧洞检测 水动力 运动控制 导航定位 路径规划 安全评价 缺陷识别
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露天矿无人矿用卡车横纵向控制模型研究
5
作者 徐钟馗 师彰文 丁震 《煤炭工程》 北大核心 2025年第8期211-217,共7页
针对矿用卡车在复杂工况下路径跟踪精度和稳定性较差的问题,提出了一种基于反馈纯跟踪算法和MPC算法的横纵向分层控制方法。该控制方法中:横向控制采用反馈纯跟踪算法,采用动态预瞄距离,通过横向偏差反馈补偿转角,对矿用卡车的转角进行... 针对矿用卡车在复杂工况下路径跟踪精度和稳定性较差的问题,提出了一种基于反馈纯跟踪算法和MPC算法的横纵向分层控制方法。该控制方法中:横向控制采用反馈纯跟踪算法,采用动态预瞄距离,通过横向偏差反馈补偿转角,对矿用卡车的转角进行跟踪控制;纵向控制采用MPC算法设计的分层控制器,实现对矿用卡车纵向速度的调节。通过矿山无人运输仿真系统进行模拟实验,结果表明:矿用卡车最大横向误差控制在0.29 m以内,航向误差控制在2.7°以内。 展开更多
关键词 无人矿用卡车 横向运动控制 纵向速度控制 路径跟踪 无人驾驶
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基于遗传算法优化的LQR路径跟踪控制 被引量:1
6
作者 王文博 赵书尚 +1 位作者 李阁强 李子璋 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第3期325-329,337,共6页
针对转向机器人路径跟踪问题,设计了基于遗传算法优化的线性二次型最优控制器(LQR)。首先建立车辆二自由度“自行车”动力学模型,得到车辆横向误差模型。然后构建横向误差目标函数,设计线性二次型最优状态调节器(LQR),得到控制车辆的前... 针对转向机器人路径跟踪问题,设计了基于遗传算法优化的线性二次型最优控制器(LQR)。首先建立车辆二自由度“自行车”动力学模型,得到车辆横向误差模型。然后构建横向误差目标函数,设计线性二次型最优状态调节器(LQR),得到控制车辆的前轮转角。进一步地,在控制环中加入前馈控制以消除稳态误差。在此基础上,采用遗传算法迭代优化权重矩阵Q、R来改进LQR控制器。经过Simulink与Carsim联合仿真表明,采用遗传算法优化后的LQR算法相较于未优化的LQR,横向误差减小了53%,并且大大节省了找寻最优权重矩阵的时间。 展开更多
关键词 横向运动控制 路径跟踪 遗传算法(GA) 线性二次型最优控制(LQR)
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扫地机器人避障与空间探索控制技术研究 被引量:1
7
作者 杨丹 《电动工具》 2025年第2期8-12,共5页
作为家庭智能清洁设备,扫地机器人的避障能力与空间探索效率直接影响其清洁效果。梳理了扫地机器人领域的相关专利技术,提出了一种融合多传感器避障系统与改进型SLAM(同步定位与地图构建)技术的方案,旨在实现对障碍物的高精度识别和环... 作为家庭智能清洁设备,扫地机器人的避障能力与空间探索效率直接影响其清洁效果。梳理了扫地机器人领域的相关专利技术,提出了一种融合多传感器避障系统与改进型SLAM(同步定位与地图构建)技术的方案,旨在实现对障碍物的高精度识别和环境感知。同时,构建了基于环境特征的路径规划算法,并设计了动态自适应空间覆盖策略,有效解决了复杂环境下避障与空间探索的难题。研究表明,多传感器融合避障系统能够显著降低碰撞率,改进型SLAM技术大幅提升了地图构建的精度,而基于环境特征的路径规划算法则有效减少了重复清扫的面积。通过避障与探索协同控制架构的集成,扫地机器人在复杂环境下的清洁覆盖率得到了显著提升,充分验证了该方案在提升扫地机器人性能方面的显著效果。 展开更多
关键词 机器人 传感器 空间 机器人运动路径规划 控制
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基于SolidWorks Motion的灌装机分瓶机构凸轮曲线设计 被引量:17
8
作者 韩庆红 张锁怀 陈香利 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期110-114,119,共6页
目的对新型分瓶机构进行运动分析,并采用新方法设计组合机构的凸轮曲线,以提高设计效率。方法通过对此分瓶机构的运动分析,对从动件的运动原理深入了解的基础上,应用三维软件SolidWorks建立了简化机构模型,根据凸轮设计的反转原理,利用... 目的对新型分瓶机构进行运动分析,并采用新方法设计组合机构的凸轮曲线,以提高设计效率。方法通过对此分瓶机构的运动分析,对从动件的运动原理深入了解的基础上,应用三维软件SolidWorks建立了简化机构模型,根据凸轮设计的反转原理,利用软件中的Motion分析功能,为梅花瓣构件及从动齿轮附加满足工程需求的驱动,然后进行了运动仿真。结果通过Motion分析中的"跟踪路径"功能对凸轮滚子中心点进行路径跟踪,得到了其轨迹曲线即凸轮的轮廓曲线。结论根据生成的凸轮曲线建立三维实体模型,与原有机构进行装配并仿真分析,验证了凸轮曲线的正确性,也验证了利用Motion分析进行凸轮曲线设计的高效性。 展开更多
关键词 分瓶机构 凸轮曲线设计 SOLIDWORKS motion分析 跟踪路径
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空间回转式供弹机械手动力学分析
9
作者 王伟伟 解凤娟 +2 位作者 高景洲 徐凯 杨海文 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第5期230-236,共7页
针对大口径火炮自动供输弹系统中供弹机械手的自动和高可靠运转的需求,设计了一种三连杆串联式空间回转式供弹机械手,基于D-H参数法建立运动学模型并进行了运动路径规划,在构建空间回转式供弹机械手动力学模型的基础上确定了系统动力源... 针对大口径火炮自动供输弹系统中供弹机械手的自动和高可靠运转的需求,设计了一种三连杆串联式空间回转式供弹机械手,基于D-H参数法建立运动学模型并进行了运动路径规划,在构建空间回转式供弹机械手动力学模型的基础上确定了系统动力源。对供弹机械手进行了仿真验证,验证了3倍载荷工况条件下关键部件的强度与刚度,对带弹、空载两类循环过程进行运动学仿真验证了运动可达性,对带弹、空载两类工作循环过程中对各关节的回转力矩变化进行分析验证了系统动力源设计的准确性。结果表明,空间回转式供弹机械手结构设计合理,运动学模型和动力学模型为空间回转式供弹机械手的设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 供弹机械手 三连杆串联式 空间回转式 运动路径规划 运动可达性 动力源设计
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基于SolidWorks下cosmosmotion六自由度焊接机器人三维运动模拟 被引量:2
10
作者 侯祥明 张立祥 《煤矿机械》 北大核心 2007年第9期95-97,共3页
以六自由度机器人三维运动仿真为背景,介绍了利用SolidWorks下cosmosmotion实现机械手运动模拟的有效实体方法,重点分析了六自由度机器人的三维建模和建模后运动轨迹规划的实现。对于一般的机械运动模拟系统,该实例具有一般普遍性。
关键词 SOLIDWORKS COSMOSmotion 三维运动模拟:轨迹规划
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基于神经动态优化与模型预测控制的欠驱动船舶精确路径跟踪 被引量:1
11
作者 史峻侨 刘程 +3 位作者 郭玮丽 孙婷 王雪刚 徐锋 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期203-212,共10页
[目的]旨在解决传统模型预测控制方法采用在线滚动方式进行优化求解,造成欠驱动船舶路径跟踪预测控制器计算量大的问题。[方法]将神经动态优化系统引入模型预测控制方法,提出一种具有实时性的欠驱动船舶路径跟踪预测控制器。首先,针对... [目的]旨在解决传统模型预测控制方法采用在线滚动方式进行优化求解,造成欠驱动船舶路径跟踪预测控制器计算量大的问题。[方法]将神经动态优化系统引入模型预测控制方法,提出一种具有实时性的欠驱动船舶路径跟踪预测控制器。首先,针对船舶欠驱动特性,采用并改进视线制导策略:针对传统视线制导策略的运动学模型不确定性问题,基于滑模思想,提出鲁棒视线制导方法;更进一步,针对外界干扰影响下船舶易产生侧滑角问题,对侧滑角进行补偿,提出鲁棒自适应视线制导方法,提高系统对模型不确定性与外界干扰的鲁棒性。其次,针对欠驱动船舶输入饱和问题,通过模型预测控制方法将船舶路径跟踪问题转化为含有输入约束限制的二次优化问题。最后,针对模型预测控制方法采用在线滚动优化策略导致计算负担增加问题,基于投影递归神经网络,建立神经动态优化求解器,通过并行求解含有输入约束限制的二次优化问题,提高计算效率。[结果]经过直线和曲线路径跟踪仿真,验证了本文所提出的具有实时性的欠驱动船舶路径跟踪预测控制器能够达到任意路径跟踪的目标。对比仿真实验结果也表明所提方法相较于Fmin-con优化求解器(MATLAB内置求解器)计算效率提升约90倍,具有显著优势。[结论]研究结果对于提升欠驱动船舶路径跟踪预测控制的实时性能具有一定的工程实用参考价值。 展开更多
关键词 无人船 运动控制 模型预测控制 路径跟踪 神经动态优化 鲁棒自适应视线制导 操纵性
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基于改进麻雀算法的飞行机械臂运动规划
12
作者 田琛 郑恩辉 《现代电子技术》 北大核心 2025年第22期153-159,共7页
为解决带臂无人机底部机械臂无碰撞运动规划问题,提出一种基于改进麻雀搜索算法(ISSA)的无碰撞运动规划方法。该方法通过引入数学模型和算法策略,确保机械臂能够在复杂的三维环境中有效地移动到目标位置并执行抓取动作。与传统的粒子群... 为解决带臂无人机底部机械臂无碰撞运动规划问题,提出一种基于改进麻雀搜索算法(ISSA)的无碰撞运动规划方法。该方法通过引入数学模型和算法策略,确保机械臂能够在复杂的三维环境中有效地移动到目标位置并执行抓取动作。与传统的粒子群优化(PSO)算法相比,ISSA算法在规划效率和路径优化方面具有卓越的性能。对ISSA算法和PSO算法在关节运动学约束下的最优化轨迹规划性能进行比较分析。ISSA算法的配置参数包括:种群数量设定为30,执行500次迭代,领导个体的比例设为20%,侦查个体的比例为10%,预警阈值为0.7。对于粒子群优化算法,种群数量同样设置为30,迭代次数为1 000次,初始惯性权重为0.8,而终止时的惯性权重调整为0.4。经过ISSA算法处理的机械臂操作时间从9 s降至4.9 s,实现了45%的时间缩减。在此过程中,关节的角速度和角加速度均符合机械臂的运动学限制,同时关节的角位移、角速度和角加速度的曲线变化呈现连续性与平滑性,没有出现剧烈波动,这显著提升了机械臂的运行稳定性。实验结果充分验证了ISSA算法在机械臂时间最优化路径规划方面的高效性。 展开更多
关键词 机械臂 无碰撞运动 路径优化 改进麻雀搜索算法 粒子群优化算法 自适应学习机制
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基于KFESO的多无人艇分布式协同路径跟踪复合抗扰控制 被引量:1
13
作者 陈浩宇 徐海祥 +2 位作者 魏骁 王健 陈伟 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期191-202,共12页
[目的]针对无人水面艇(USV)受高低频混合多源干扰影响,难以精确获取状态信息及保证跟踪精度的问题,提出一种基于卡尔曼滤波联合扩张状态观测器(KFESO)的多艇分布式协同路径跟踪复合抗扰控制方法。[方法]联合Kalman滤波器构造KFESO用于... [目的]针对无人水面艇(USV)受高低频混合多源干扰影响,难以精确获取状态信息及保证跟踪精度的问题,提出一种基于卡尔曼滤波联合扩张状态观测器(KFESO)的多艇分布式协同路径跟踪复合抗扰控制方法。[方法]联合Kalman滤波器构造KFESO用于估计无人艇各阶状态量以及集总扰动。设计分布式状态观测器观测虚拟领航艇速度信息,并根据参考速度估计值以及KFESO输出的位置和速度估计值,基于一致性理论与视线引导律设计运动学协同控制器。在此基础上,再利用反步法与动态面控制技术设计动力学抗扰控制器。使用李雅普诺夫稳定性理论证明控制系统下所有误差信号一致最终有界。[结果]仿真结果表明,所设计的控制方法能够准确获取USV各阶状态,且在高低频混合多源干扰下仍具有良好的跟踪精度与抗干扰能力。[结论]该方法能够缓解状态观测器在估计速度与精度之间的矛盾,提高多艇协同路径跟踪精度。 展开更多
关键词 无人艇 分布式协同路径跟踪 多源干扰 运动控制 操纵性
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改进蜣螂优化算法的无人机路径规划 被引量:1
14
作者 吕亚娜 袁慧玲 +1 位作者 于舒娟 刘东 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第8期1-10,共10页
针对传统蜣螂优化算法在路径规划中易陷入局部最优的局限性,提出了一种改进蜣螂优化算法的路径规划方法。通过引入佳点集初始化、改进的正弦算法、结合莱维飞行和布朗运动的变异策略、单纯形法和自适应反向学习策略,帮助算法跳出局部最... 针对传统蜣螂优化算法在路径规划中易陷入局部最优的局限性,提出了一种改进蜣螂优化算法的路径规划方法。通过引入佳点集初始化、改进的正弦算法、结合莱维飞行和布朗运动的变异策略、单纯形法和自适应反向学习策略,帮助算法跳出局部最优以及增强算法的寻优能力。同时考虑了无人机的运行约束,进一步提升其在实际应用中的可行性。算法测试和仿真数据验证了改进算法的性能优于其他算法。研究结果表明,在复杂环境中改进算法规划出的飞行路径是可行且高效的。 展开更多
关键词 无人机 路径规划 蜣螂优化算法 莱维飞行 布朗运动 单纯形法 反向学习
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移动冗余机械手轨迹运动及刚度优化策略研究
15
作者 张发庆 刘国红 +1 位作者 燕素丽 周娟 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第7期331-338,共8页
针对大型复杂部件的高精度装配,提出了移动冗余机械手加工过程中轨迹运动及刚度优化策略,以提高移动机械手的加工质量。该策略考虑了大型复杂部件法线方向的时变特性和移动冗余机械手构型的刚度性能,计算了各时刻的滚转-俯仰-偏航角,并... 针对大型复杂部件的高精度装配,提出了移动冗余机械手加工过程中轨迹运动及刚度优化策略,以提高移动机械手的加工质量。该策略考虑了大型复杂部件法线方向的时变特性和移动冗余机械手构型的刚度性能,计算了各时刻的滚转-俯仰-偏航角,并定义了刚度指标,以重心稳定性和刚度指标为次要任务,以关节活动范围、关节速度和奇异性避免为约束条件进行优化求解。仿真结果表明,该策略可以为移动平台和机械手规划期望的运动轨迹,同时与非刚度约束规划策略进行了对比,验证了所提策略在刚度性能优化的优势。 展开更多
关键词 移动冗余机械手 刚度特性 路径运动规划 大型复杂部件
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认知视角下标志的动态设计研究
16
作者 王立云 金成年 《包装工程》 北大核心 2025年第4期464-471,共8页
目的 通过构建动态标志设计过程中的时长和路径分析,探索受众认知感受和视觉体验对动态标志设计的调节和影响作用。方法 首先,分析动态标志元素在时空中变化所产生的认知感受;其次,结合问卷调查和脑电实验数据,探究运动的最佳时长和运... 目的 通过构建动态标志设计过程中的时长和路径分析,探索受众认知感受和视觉体验对动态标志设计的调节和影响作用。方法 首先,分析动态标志元素在时空中变化所产生的认知感受;其次,结合问卷调查和脑电实验数据,探究运动的最佳时长和运动路径对受众视觉注意和认知的影响;最后,通过设计案例来验证研究的有效性。结果 对视觉注意和受众的认知感受,以及对脑电实验中P100、P300成分进行研究后发现,元素运动时长和运动路径对用户的视觉注意和认知记忆具有显著的刺激作用,而动态标志可以通过时长和路径的变化来增加标志内部结构的韵律性和动态感,提升受众的认知感受。结论 在动态标志设计中,通过实验数据产生的视觉注意分析,可以主客观上作为设计过程中受众认知感受的评估方法。时长与路径在动态标志设计中的重要性凸显,为受众提供更高品质的认知感受。 展开更多
关键词 动态标志 运动时长 运动路径 认知感受 元素结构
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基于Wi‑Fi定位的室内运动路径重构方法
17
作者 费欢 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期102-110,共9页
不同于室外,室内空间因其复杂的电磁环境,导致利用无线信号进行目标定位变得更为复杂。以菲涅尔传播模型为基础,研究了Wi‑Fi信号在富多径环境下的传播规律。针对由于硬件产生的信道状态信息相位偏移,提出基于最小二乘回归分析的校正方法... 不同于室外,室内空间因其复杂的电磁环境,导致利用无线信号进行目标定位变得更为复杂。以菲涅尔传播模型为基础,研究了Wi‑Fi信号在富多径环境下的传播规律。针对由于硬件产生的信道状态信息相位偏移,提出基于最小二乘回归分析的校正方法,利用频谱分析方法消除环境信号的干扰;利用多组信号链路对目标的位置进行估计,并将估计结果与基准位置进行匹配,实现对目标运动路径的重构。实验结果表明,该方法的理论基础符合定位目标的实际运动习惯,在不需要进行数据训练的情况下取得了11 cm左右的定位误差,在这一误差之下可以有效识别左右相邻或者前后相近的不同目标,避免误判的发生。与现有的基于深度学习的方法相比,在训练数据较少的情况下定位误差降低了50.4%,在训练数据较多的情况下定位误差降低了5%。 展开更多
关键词 室内定位 无源感知 运动路径重构
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基于往复运动和路径规划的蓝光激光除草机构研制
18
作者 颜浩 谭彧 +2 位作者 马伟 封煜亮 田志伟 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第9期175-181,共7页
针对传统除草机构运行效率低、作用空间范围有限等问题,提出并设计一种XY移动平台、机械臂与蓝光激光器结合的蓝光激光除草机构。首先,使用SolidWorks对除草机构建模,选用STM32F407为控制核心,分析并选用基于Sigmoid函数的S加减速曲线... 针对传统除草机构运行效率低、作用空间范围有限等问题,提出并设计一种XY移动平台、机械臂与蓝光激光器结合的蓝光激光除草机构。首先,使用SolidWorks对除草机构建模,选用STM32F407为控制核心,分析并选用基于Sigmoid函数的S加减速曲线控制步进电机,对机械臂进行运动学分析;其次,依据机构控制方案,研究步进电机控制参数取值范围,并提出基于Dijkstra算法的机械臂运动轨迹;分别对机械臂运动和机械臂移动轨迹进行仿真,最后在实验室环境下,采用静态连续策略方法验证仿真与实际结果。结果表明,在仿真结果中,使用基于Dijkstra算法的预设点法相比于传统移动方式最高可节约27.0%的运行时间、减少15.5%的移动距离;在实验室环境下可有效节约28.1%的运行时间。研究结果为后续作物生长初期杂草较少或作物密度较大时激光除草的应用及田间试验提供理论支撑。 展开更多
关键词 除草机构 蓝光激光 往复运动 机械臂 预设点 路径规划
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船舶螺旋桨叶片激光熔覆路径规划研究
19
作者 殷红梅 盛定高 +1 位作者 汪木兰 王少鹏 《机电产品开发与创新》 2025年第3期78-82,93,共6页
围绕船舶螺旋桨叶片的熔覆路径规划展开研究,介绍了基于模型表面曲率特征的NURBS曲面切片策略,规划了叶片的激光熔覆路径。根据熔覆加工要求选择路径上的熔覆加工点并计算其法矢向量,确定激光器的位置和姿态。建立激光熔覆机械臂的运动... 围绕船舶螺旋桨叶片的熔覆路径规划展开研究,介绍了基于模型表面曲率特征的NURBS曲面切片策略,规划了叶片的激光熔覆路径。根据熔覆加工要求选择路径上的熔覆加工点并计算其法矢向量,确定激光器的位置和姿态。建立激光熔覆机械臂的运动模型,完成机械臂最优熔覆路径的优化。最后利用仿真分析研究叶片曲面激光熔覆路径规划与多目标工艺参数优化。试验结论:叶片熔覆层表面平整度为0.905μm,熔覆效率为307.589mm^(3)/s,气孔面积为0.0451mm^(2),熔覆层硬度值相比基体提高23.65%。 展开更多
关键词 螺旋桨叶片 激光熔覆 NURBS模型 路径优化 运动仿真
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三维超声振动辅助磨削单颗磨粒的运动轨迹研究
20
作者 徐瑞玲 赵正强 盛伟 《现代制造技术与装备》 2025年第5期58-61,共4页
首先绘制砂轮单颗磨粒的切削运动模型,其次建立单颗磨粒运动速度方程,对比二维和三维超声振动辅助磨削单颗磨粒的运动轨迹,最后分析在磨削深度一定的情况下,砂轮转速、工作台进给速度、超声振幅和磨头直径这4个因素对三维超声振动单颗... 首先绘制砂轮单颗磨粒的切削运动模型,其次建立单颗磨粒运动速度方程,对比二维和三维超声振动辅助磨削单颗磨粒的运动轨迹,最后分析在磨削深度一定的情况下,砂轮转速、工作台进给速度、超声振幅和磨头直径这4个因素对三维超声振动单颗磨粒切削轨迹的影响。结果表明:c类二维超声辅助磨削和三维辅助磨削单颗磨粒的切削轨迹有较大区别;超声振幅和砂轮转速对单颗磨粒运动轨迹有较大影响,进而影响工件表面质量。 展开更多
关键词 三维超声振动 超声辅助磨削 磨粒运动轨迹
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