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题名智轨电车单目3D感知系统的研究
被引量：1
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作者
王泽远
林军
袁希文
徐阳翰
岳伟
熊群芳
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机构
株洲中车时代电气股份有限公司
中车株洲电力机车研究所有限公司
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出处
《控制与信息技术》
2023年第5期25-32,共8页
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基金
国家重点研发计划项目(2022YFB4300400)。
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文摘
3D感知系统是智轨电车安全运行的核心部件。针对复杂城市环境下智轨电车激光雷达系统难以感知远距离目标、对颜色不敏感以及可能失效等问题,文章提出一种用于智轨电车的纯视觉单目3D感知系统。该系统由数据预处理、模型训练和模型部署组成,是一套基于视觉的、包含从数据采集到上车部署的完整方案,可实现对智轨电车周围障碍物的3D感知,能提高智轨电车在复杂城市环境下行驶可靠性。基于智轨电车数据集和公开数据集Waymo的测试表明,该系统可以很好地感知智轨电车复杂道路场景,其最终3D平均准确率(average precision,AP)能够达到0.53,单帧图片推理时间约为56 ms,能满足智轨电车对感知障碍物算法的实时性要求。
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关键词
智轨电车
自动驾驶
视觉感知
注意力机制
目标检测
单目3d算法
模型部署
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Keywords
autonomous-rail rapid tram
automatic driving
visual perception
attention mechanism
object detection
monocular 3d algorithm
model deployment
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于注意力机制的非平坦路面单目车距估计方法研究
被引量：1
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作者
刘永涛
李怡飞
高隆鑫
陈轶嵩
王泰琪
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机构
长安大学汽车学院
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出处
《汽车工程学报》
2025年第3期353-365,共13页
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基金
国家重点研发计划项目(2021YFB2501202)
陕西省“两链”融合重点专项揭榜挂帅项目(2023JBGS-13)
+1 种基金
“车路一体智能交通全国重点实验室”开放基金(2024-B005)
长安大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(300102223204)。
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文摘
提出一种基于注意力机制的单目车距估计算法,以提高非平坦路面下的车距估计精度。通过将通道和空间注意力引入ImVoxelNet神经网络,增强卷积层对车辆轮廓感知和特征区分能力,有效减少车辆漏检现象;基于感兴趣区域角点标定,剔除逆透视变换时的冗余信息,改善了图像畸变问题;针对车辆姿态变化,提出了考虑姿态干扰的相机外参矩阵,建立了非平坦路面下的相机坐标转换模型;利用真实与逆透视图像的比例关系构建车距估计模型,实现对前车纵、横向距离准确估算。试验表明,本文方法在非平坦路面条件下,纵向80m和横向4m的间距范围内测距相对误差小于3%,验证了所提方法的有效性和准确性。
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关键词
3d目标检测
逆透视变换
测距
单目视觉
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Keywords
3d object detection
inversion perspective mapping
distance measurement
monocular vision-based algorithms
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于PnP算法的单目视觉位移测量方法
被引量：10
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作者
何帅民
陈皓
王振宇
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机构
浙江大学建筑工程学院
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出处
《新技术新工艺》
2023年第6期46-52,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51779224,51579221)
浙江省自然科学基金资助项目(LHZ19E090002)。
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文摘
为实现结构位移的快速非接触式测量,建立结合棋盘格靶标和PnP算法的单目视觉位移测量方法。选取L-M、EPNP、IPPE和SQPNP等4种求解算法开展对比研究,以评价不同算法在位移测量中的适用性。通过Python编程进行仿真计算探究特征点数量、特征点定位误差、靶标变形、位移水平对算法求解精度的影响,为后续试验提供依据和指导。搭建三向位移视觉测量样机系统开展竖向及深度位移测量试验,验证PnP算法在位移测量中的可行性。结果表明:L-M、IPPE和SQPNP算法的求解效果优于EPNP算法,位移测量误差<0.5 mm。该研究提供了一种低成本、高精度的工程结构位移监测方法,可为相关工程应用提供参考。
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关键词
三维位移
视觉测量
PnP算法
单目视觉
平面靶标
结构变形
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Keywords
3d displacement
visual measurement
PnP algorithms
monocular vision
plane target
structural deformation
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
U446.2
[建筑科学—桥梁与隧道工程]
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题名基于三维DLT算法的单目摄像机空间测量方法研究
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作者
宋耀鑫
李平凡
严永
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机构
道路交通安全公安部重点实验室公安部交通管理科学研究所
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出处
《道路交通科学技术》
2021年第3期23-26,共4页
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文摘
为实现单目摄像机的三维空间测量,引入近景摄影测量技术,提出了三维DLT算法的单目摄像机空间测量方法,研究相机参数标定、图像畸变校正、控制点靶标布设、DLT线性变换求解等关键流程,建立了像平面坐标和物方空间坐标之间的几何关系,最终实现目标的距离和高度等三维空间尺寸测量。实验结果表明,基于三维DLT算法的单目摄像机空间测量相对误差小于5%,满足现场勘查和检验鉴定的精度要求,具有较强的可操作性和通用性。
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关键词
DLT算法
单目视觉
空间定位
近景摄影测量
三维重建
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Keywords
DLT algorithm
monocular vision
spatial positioning
close-up photogrammetry
3d reconstruction
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分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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