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模块化算法融合在复杂环境下的覆盖路径规划研究
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作者 李晨阳 段耀宇 +2 位作者 焦慧敏 刘毅超 房凯阔 《北京印刷学院学报》 2025年第9期69-74,共6页
传统覆盖路径规划方法容易陷入局部最优且路径冗余严重,无法确保农业移动机器人在复杂环境中的稳定运行。本文提出了一种轻量级的模块化路径规划框架,系统性地整合了图像建模、子区域划分与路径优化等多个环节。在环境建模阶段,得到若... 传统覆盖路径规划方法容易陷入局部最优且路径冗余严重,无法确保农业移动机器人在复杂环境中的稳定运行。本文提出了一种轻量级的模块化路径规划框架,系统性地整合了图像建模、子区域划分与路径优化等多个环节。在环境建模阶段,得到若干具备边界封闭性和覆盖独立性的子区域;在子区域内部引入基于代价函数的动态扫描方向优化策略,自适应选择更优的覆盖方向以降低转向代价。通过三阶段协同优化,系统在保持覆盖完整性的同时,实现了路径长度与转向次数的最小化。实验结果表明,在不同环境中,所提方法较传统方法缩短路径长度5%~8%、减少转向次数约10%,且规划时间始终低于0.2s。 展开更多
关键词 覆盖路径规划 模块化算法框架 多目标优化
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BDSim:面向大数据应用的组件化高可配并行模拟框架 被引量：5
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作者 李文明 叶笑春 +5 位作者 张洋 宋风龙 王达 唐士斌 范东睿 谢向辉 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第10期1959-1975,共17页
大规模并行模拟是研究大数据体系结构的重要方法,对大数据应用及众核体系结构的发展有着不可替代的推动作用.然而,目前的模拟技术不能满足大数据体系结构研究的需求,主要体现在模拟速度慢、配置过程复杂以及可扩展性差等方面.为了解决... 大规模并行模拟是研究大数据体系结构的重要方法,对大数据应用及众核体系结构的发展有着不可替代的推动作用.然而,目前的模拟技术不能满足大数据体系结构研究的需求,主要体现在模拟速度慢、配置过程复杂以及可扩展性差等方面.为了解决此问题,评估面向大数据应用的高通量众核体系结构的性能与功耗,该文提出了面向大数据应用的并行模拟框架——BDSim.该框架基于组件化思想,将功能组件与框架服务单元组成并行功能单元,并可根据负载情况,自由配置组件与框架服务单元之间的映射关系.为了提高组件之间的通信和同步效率,该文提出了一种非阻塞无锁通信优化方法,和一种CMB保守同步算法的优化算法——NMTRT-CMB同步算法.模拟不同并发规模的基于2D-Mesh网络的众核系统的实验结果表明,与基于锁的并行通信方法相比,框架采用的非阻塞无锁通信优化方法可以提高并行模拟速度约10%,该算法与CMB同步算法相比,NMTRT-CMB同步算法可以减少空消息数量达90%以上. 展开更多
关键词 组件化并行模拟框架 并行离散事件模拟 非阻塞无锁通信 CMB算法 高可配 大数据
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嵌入式Linux混合任务调度器的设计与实现 被引量：1
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作者 包增辉 宋余庆 陈健美 《计算机测量与控制》 北大核心 2013年第7期1950-1952,1956,共4页
针对Linux系统只能调度单一类型任务的问题,提出一种可调度实时/非实时任务的混合任务调度器;根据最新的Linux调度框架,对Linux调度器进行扩展,实现了EDF调度类和CBS服务器;调度器采用EDF调度类调度实时任务,采用CFS调度类调度非实时任... 针对Linux系统只能调度单一类型任务的问题,提出一种可调度实时/非实时任务的混合任务调度器;根据最新的Linux调度框架,对Linux调度器进行扩展,实现了EDF调度类和CBS服务器;调度器采用EDF调度类调度实时任务,采用CFS调度类调度非实时任务,而在实时/非实时任务混合的环境下,采用CBS策略为非实时任务预留CPU资源,使非实时任务也能得到及时地处理。实验结果表明,该调度器能有效降低实时任务的截止期错失率,同时提高非实时任务的服务水平。 展开更多
关键词 实时化 EDF算法 CBS算法 模块调度框架 调度类
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