This paper aims to provide a parametric design for robust flight controller of the model-scale helicopter. The main contributions lie in two aspects. Firstly,under near-hovering condition,a procedure is presented for ...This paper aims to provide a parametric design for robust flight controller of the model-scale helicopter. The main contributions lie in two aspects. Firstly,under near-hovering condition,a procedure is presented for simplification of the highly nonlinear and under-actuated model of the model-scale helicopter. This nonlinear system is linearized around the trim values of the chosen flight mode,followed by decomposing this high-order linear model into three lower-order subsystems according to the coupling properties among channels.After decomposition,the three subsystems are obtained which include the coupling subsystem between the roll( pitch) motion and the lateral( longitudinal) motion,the subsystem of the yaw motion and the subsystem of the vertical motion. Secondly,by using eigenstructure assignment,the problem of flight controller design can be converted into solving two optimization problems and the linear robust controllers of these subsystems are designed through solving these optimization problems. Besides, this paper contrasts and analyzed the performances of the LQR controller and the parametric controller. The results demonstrate the effectiveness and the robustness against the parametric perturbations of the parametric controller.展开更多
目的探讨急性缺血性脑卒中患者早期铁死亡相关蛋白表达与神经功能恶化和预后的潜在联系。方法选取2020年1月~2022年12月中国人民解放军联勤保障部队第966医院收治的190例发病7天内的急性缺血性卒中患者作为研究对象。入院后24h内采集静...目的探讨急性缺血性脑卒中患者早期铁死亡相关蛋白表达与神经功能恶化和预后的潜在联系。方法选取2020年1月~2022年12月中国人民解放军联勤保障部队第966医院收治的190例发病7天内的急性缺血性卒中患者作为研究对象。入院后24h内采集静脉血样,采用ELISA方法检测血浆中神经丝轻链(NfL)、4-羟基-2-壬烯醛(4-HNE)、8-羟基-2’-脱氧鸟苷(8-oxo-dG)和铁蛋白(Ft)的水平,通过公式计算铁死亡模型评分:-100×NfL+20×4-HNE+17×8-oxo-dG+170×Ft。以卒中发作后3个月的改良Rankin评分(mRS)来评估短期结局,将患者分为预后良好组(mRS≤2,n=136)和预后不良组(mRS≥3,n=54)。比较两组临床特征及铁死亡模型评分的差异,采用Logistic回归分析急性缺血性卒中患者3个月不良结局的影响因素。Spearman相关性分析铁死亡模型评分与美国国立卫生研究院卒中量表(NIHSS)评分的相关性。ROC曲线分析铁死亡模型评分预测急性缺血性卒中患者3个月不良结局的能力。结果与预后良好组相比,预后不良组的4-HNE水平(22.92±4.14ng/ml vs 21.06±2.57ng/ml),8-oxo-dG水平(7.00±1.05ng/ml vs 6.40±0.75ng/ml)和铁死亡模型评分(109.93±11.01 vs 90.44±6.67)均显著升高,NfL水平(91.83±5.20ng/ml vs 93.65±4.74ng/ml)显著降低,差异具有统计学意义(t=2.328~14.906,均P<0.05)。铁死亡模型评分(OR=1.633,95%CI=1.326~2.011)和白蛋白(Alb)(OR=63.266,95%CI=5.581~717.214)是急性缺血性卒中患者3个月不良结局的独立影响因素。相关性分析显示,铁死亡模型评分与入院时NIHSS评分、出院时NIHSS评分呈正相关(r=0.165、0.178,均P<0.05)。当铁死亡模型评分截断值为95.5时,其预测急性缺血性脑卒中患者3个月不良结局的AUC为0.931,敏感度为90.7%,特异度为75.0%。结论铁死亡模型评分与缺血性脑卒中后不良结局相关,并可用于预测患者的短期预后。展开更多
【目的】为保护并优化高度城镇化地区的碳汇空间,有必要系统研究其时空演变特征及规律。【方法】本研究聚焦苏南地区“城镇尺度”的碳汇空间,在研究其时空演变特征的基础上,结合斑块生成土地利用变化模拟(patch-generating land use sim...【目的】为保护并优化高度城镇化地区的碳汇空间,有必要系统研究其时空演变特征及规律。【方法】本研究聚焦苏南地区“城镇尺度”的碳汇空间,在研究其时空演变特征的基础上,结合斑块生成土地利用变化模拟(patch-generating land use simulation,PLUS)模型和聚类分析法研判不同城镇综合响应状态,并提出差异化的碳汇空间管控策略。【结果】1)2000—2020年苏南地区碳汇空间面积大幅减少,减少区域高度集中于高价值碳汇空间。碳汇空间格局在城镇尺度上未因城镇化而全面瓦解,表现出较强的稳定性。2)通过对自然增长情景、碳汇保护情景、碳汇强化情景3种情景的模拟,发现加大碳汇空间保护力度能够实现高质量碳汇空间扩张,但需要警惕生态功能单一化风险,避免盲目追求“高碳汇系数”。3)在3种模拟情景下,大部分城镇碳汇空间结构较稳定,建议通过存量挖潜与功能置换等方式优化碳汇空间;而部分敏感型城镇则呈现差异化演变路径,需根据其具体风险类型,实施更具针对性的管控策略。【结论】快速城镇化地区碳汇空间面积虽然呈现缩减趋势,但在城镇尺度表现出稳定性与敏感性共存的特征。这一特性可通过多情景模拟研判,从而为制定差异化的城镇碳汇空间管控策略提供科学依据。展开更多
文摘This paper aims to provide a parametric design for robust flight controller of the model-scale helicopter. The main contributions lie in two aspects. Firstly,under near-hovering condition,a procedure is presented for simplification of the highly nonlinear and under-actuated model of the model-scale helicopter. This nonlinear system is linearized around the trim values of the chosen flight mode,followed by decomposing this high-order linear model into three lower-order subsystems according to the coupling properties among channels.After decomposition,the three subsystems are obtained which include the coupling subsystem between the roll( pitch) motion and the lateral( longitudinal) motion,the subsystem of the yaw motion and the subsystem of the vertical motion. Secondly,by using eigenstructure assignment,the problem of flight controller design can be converted into solving two optimization problems and the linear robust controllers of these subsystems are designed through solving these optimization problems. Besides, this paper contrasts and analyzed the performances of the LQR controller and the parametric controller. The results demonstrate the effectiveness and the robustness against the parametric perturbations of the parametric controller.
文摘目的探讨急性缺血性脑卒中患者早期铁死亡相关蛋白表达与神经功能恶化和预后的潜在联系。方法选取2020年1月~2022年12月中国人民解放军联勤保障部队第966医院收治的190例发病7天内的急性缺血性卒中患者作为研究对象。入院后24h内采集静脉血样,采用ELISA方法检测血浆中神经丝轻链(NfL)、4-羟基-2-壬烯醛(4-HNE)、8-羟基-2’-脱氧鸟苷(8-oxo-dG)和铁蛋白(Ft)的水平,通过公式计算铁死亡模型评分:-100×NfL+20×4-HNE+17×8-oxo-dG+170×Ft。以卒中发作后3个月的改良Rankin评分(mRS)来评估短期结局,将患者分为预后良好组(mRS≤2,n=136)和预后不良组(mRS≥3,n=54)。比较两组临床特征及铁死亡模型评分的差异,采用Logistic回归分析急性缺血性卒中患者3个月不良结局的影响因素。Spearman相关性分析铁死亡模型评分与美国国立卫生研究院卒中量表(NIHSS)评分的相关性。ROC曲线分析铁死亡模型评分预测急性缺血性卒中患者3个月不良结局的能力。结果与预后良好组相比,预后不良组的4-HNE水平(22.92±4.14ng/ml vs 21.06±2.57ng/ml),8-oxo-dG水平(7.00±1.05ng/ml vs 6.40±0.75ng/ml)和铁死亡模型评分(109.93±11.01 vs 90.44±6.67)均显著升高,NfL水平(91.83±5.20ng/ml vs 93.65±4.74ng/ml)显著降低,差异具有统计学意义(t=2.328~14.906,均P<0.05)。铁死亡模型评分(OR=1.633,95%CI=1.326~2.011)和白蛋白(Alb)(OR=63.266,95%CI=5.581~717.214)是急性缺血性卒中患者3个月不良结局的独立影响因素。相关性分析显示,铁死亡模型评分与入院时NIHSS评分、出院时NIHSS评分呈正相关(r=0.165、0.178,均P<0.05)。当铁死亡模型评分截断值为95.5时,其预测急性缺血性脑卒中患者3个月不良结局的AUC为0.931,敏感度为90.7%,特异度为75.0%。结论铁死亡模型评分与缺血性脑卒中后不良结局相关,并可用于预测患者的短期预后。
文摘【目的】为保护并优化高度城镇化地区的碳汇空间,有必要系统研究其时空演变特征及规律。【方法】本研究聚焦苏南地区“城镇尺度”的碳汇空间,在研究其时空演变特征的基础上,结合斑块生成土地利用变化模拟(patch-generating land use simulation,PLUS)模型和聚类分析法研判不同城镇综合响应状态,并提出差异化的碳汇空间管控策略。【结果】1)2000—2020年苏南地区碳汇空间面积大幅减少,减少区域高度集中于高价值碳汇空间。碳汇空间格局在城镇尺度上未因城镇化而全面瓦解,表现出较强的稳定性。2)通过对自然增长情景、碳汇保护情景、碳汇强化情景3种情景的模拟,发现加大碳汇空间保护力度能够实现高质量碳汇空间扩张,但需要警惕生态功能单一化风险,避免盲目追求“高碳汇系数”。3)在3种模拟情景下,大部分城镇碳汇空间结构较稳定,建议通过存量挖潜与功能置换等方式优化碳汇空间;而部分敏感型城镇则呈现差异化演变路径,需根据其具体风险类型,实施更具针对性的管控策略。【结论】快速城镇化地区碳汇空间面积虽然呈现缩减趋势,但在城镇尺度表现出稳定性与敏感性共存的特征。这一特性可通过多情景模拟研判,从而为制定差异化的城镇碳汇空间管控策略提供科学依据。
