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基于MATLAB中calibration toolbox的相机标定应用研究 被引量:10
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作者 张曦 黄亮 +1 位作者 徐洋 郭冬霄 《微型机与应用》 2011年第14期31-33,共3页
相机标定的目的是确定相机的几何和光学参数以及相机相对于世界坐标系的方位。cal-ibration toolbox作为一个标定工具,容纳了如Tsai、Faugeras等多种经典的标定方法,从自主标定的使用方面详细介绍了calibration toolbox的使用方法。
关键词 相机标定 MATLAB 标定工具箱
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锻压线搬运机器人的视觉标定 被引量:5
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作者 王卿 岳建锋 +1 位作者 杨方兴 王天琪 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2014年第2期66-69,共4页
针对传统锻压生产线机器人与工件标定方法耗时长、精度低等问题,提出一种视觉标定的方法,确定机器人与工件的位置关系.利用摄像机参数标定工具箱实现对平面标定模板的角点提取和校正,得到摄像机的内外参数.通过示教工件坐标的试验,验证... 针对传统锻压生产线机器人与工件标定方法耗时长、精度低等问题,提出一种视觉标定的方法,确定机器人与工件的位置关系.利用摄像机参数标定工具箱实现对平面标定模板的角点提取和校正,得到摄像机的内外参数.通过示教工件坐标的试验,验证了该标定方法的可行性.结果表明:该方法可以保证机器人对工件快速准确的抓取,得到工件坐标的平均误差在0.3%以内,标定精度达到生产线的实际要求. 展开更多
关键词 锻压线 搬运机器人 视觉标定 标定工具箱 相机内外参数
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相机标定关键设备对标定精度的影响分析 被引量:10
3
作者 郑冬梅 宋文爱 《图学学报》 CSCD 北大核心 2017年第2期236-240,共5页
相机和标定板是相机标定过程中的关键设备,针对二者对相机标定精度影响的问题,进行了一系列分组对比标定实验。首先,制作了棋盘格尺寸大小不等的A2、A3、A4 3块平面标定板,选择不同类型的4款数码相机,分组采集了240张棋盘格标定板图像;... 相机和标定板是相机标定过程中的关键设备,针对二者对相机标定精度影响的问题,进行了一系列分组对比标定实验。首先,制作了棋盘格尺寸大小不等的A2、A3、A4 3块平面标定板,选择不同类型的4款数码相机,分组采集了240张棋盘格标定板图像;然后,依据相机针孔模型原理,采用MATLAB相机标定工具进行了相机的标定实验。研究结果表明:对于任一相机,使用棋盘格尺寸大小不等的标定板,相机的标定精度差别很大,其中A3标定板对分辨率最小的CCD相机标定精度最优,重投影横纵坐标误差的平均值均小于0.1像素。实验结果对计算机视觉研究中相机和标定板的选择具有参考价值。 展开更多
关键词 计算机视觉 相机标定 相机针孔模型 MATLAB相机标定工具箱
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工业机器人的局部标定 被引量:3
4
作者 南倩 张秦艳 +1 位作者 李金泉 杨向东 《现代电子技术》 2012年第2期81-83,共3页
以ABB公司的IRB120工业机器人和激光位移传感器组成的数据采集系统为研究对象,通过对实验系统底座平面上数据点的采集和处理,来标定机器人与激光位移传感器之间的齐次变化矩阵。以采集到的数据点在机器人坐标系中位于同一个平面上为标... 以ABB公司的IRB120工业机器人和激光位移传感器组成的数据采集系统为研究对象,通过对实验系统底座平面上数据点的采集和处理,来标定机器人与激光位移传感器之间的齐次变化矩阵。以采集到的数据点在机器人坐标系中位于同一个平面上为标定原理,利用最小二乘法拟合平面方程,得到机器人需要标定的各个参数及平面参数。在最小二乘优化处理过程中,通过对不同优化结果的分析对比,最终得到最优解,并为以后该系统在数据采集中的应用提供依据。 展开更多
关键词 机器人标定 激光位移传感器 MATLAB优化工具箱 最小二乘
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基于MBC工具箱的汽车内板件成形多目标优化 被引量:1
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作者 夏玉峰 田永生 +1 位作者 杨建兵 陈邦华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期31-36,43,共7页
为了研究成形工艺参数对板料成形回弹量和板料厚度的影响,以某汽车内板件为对象,基于MATLAB软件中MBC(Model-Based Calibration)工具箱建立了参数(摩擦系数、压边力、成形阻力系数和板料尺寸)与目标函数(回弹量和板料厚度)之间的数学模... 为了研究成形工艺参数对板料成形回弹量和板料厚度的影响,以某汽车内板件为对象,基于MATLAB软件中MBC(Model-Based Calibration)工具箱建立了参数(摩擦系数、压边力、成形阻力系数和板料尺寸)与目标函数(回弹量和板料厚度)之间的数学模型,借助于MBC工具箱中的CAGE优化模块对目标函数进行优化,得到最佳参数组合,即摩擦系数0.125、压边力350kN、板料尺寸250mm×360mm,拉延筋阻力系数分别为20%、10%、6%和35%.同时,通过有限元模拟和实际生产实践,验证了所提出方法的可行性. 展开更多
关键词 汽车内板件 板料成形 MBC工具箱 有限元模拟 多目标函数优化
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基于Matlab的摄像机标定方法研究 被引量:6
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作者 杜冬梅 田昆鹏 +1 位作者 姜磊 王小研 《河南工程学院学报(自然科学版)》 2012年第4期68-71,共4页
摄像机标定的目的是建立三维坐标与二维图像坐标之间的对应关系,由摄像机拍摄的二维图像通过计算和实验得到物体的三维坐标值.基于摄像机的针孔模型,阐述了摄像机的标定原理和引起摄像机畸变的原因,在Windows系统下利用Matlab的摄像机... 摄像机标定的目的是建立三维坐标与二维图像坐标之间的对应关系,由摄像机拍摄的二维图像通过计算和实验得到物体的三维坐标值.基于摄像机的针孔模型,阐述了摄像机的标定原理和引起摄像机畸变的原因,在Windows系统下利用Matlab的摄像机标定工具箱进行了平面标定模板的角点提取和校正并给出了标定摄像机的参数表.实验表明,该标定方法和标定过程标定精度高、易于实现. 展开更多
关键词 摄像机标定 透镜畸变 MATLAB工具箱
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基于MATLAB的摄像机的标定与实现 被引量:1
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作者 陈超 董芳 +1 位作者 马丽娜 李婧雯 《洛阳理工学院学报(自然科学版)》 2015年第3期71-75,共5页
摄像机标定的目的是建立二维图像坐标与三维空间坐标之间的关系,利用摄像机从不同角度拍摄到的照片,通过一系列数学过程得到物体三维坐标值。首先建立摄像机的针孔成像模型,从与摄像机标定有关的几个坐标系出发推导了在针孔模型下图像... 摄像机标定的目的是建立二维图像坐标与三维空间坐标之间的关系,利用摄像机从不同角度拍摄到的照片,通过一系列数学过程得到物体三维坐标值。首先建立摄像机的针孔成像模型,从与摄像机标定有关的几个坐标系出发推导了在针孔模型下图像坐标到世界坐标的转化以及摄像机的投影矩阵的表达形式,利用Harris角点检测算法提取了待定标图像的特征点;最后结合MATLAB工具箱利用直接线性变换的方法求解了摄像机的内外参数,并给出了参数的像素误差,结果较为准确。 展开更多
关键词 摄像机标定 针孔模型 直接线性变换 HARRIS算子 MATLAB工具箱
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基于视频检测的交通冲突判别方法和模型 被引量:5
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作者 曾炎盛 马寿峰 +1 位作者 钟石泉 贾宁 《交通信息与安全》 2012年第4期11-14,61,共5页
为了克服交通冲突传统人工判别方法的缺陷,提出了基于视频检测的交通冲突发生判别的基本流程,将交通冲突发生的判别划分为交通参数的视频检测、坐标变换和交通冲突判别3个阶段。在借助OpenCV和Matlab标定工具箱进行交通实体检测和坐标... 为了克服交通冲突传统人工判别方法的缺陷,提出了基于视频检测的交通冲突发生判别的基本流程,将交通冲突发生的判别划分为交通参数的视频检测、坐标变换和交通冲突判别3个阶段。在借助OpenCV和Matlab标定工具箱进行交通实体检测和坐标变换的基础上,建立了以冲突角度、速度和距离等指标为核心的交通冲突综合判别模型,并通过现实场景验证该模型的有效性。 展开更多
关键词 交通冲突判别 视频检测 冲突角度 OPENCV Matlab标定工具箱
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基于Matlab的柴油机建模及欧-Ⅵ标定方法研究 被引量:13
9
作者 张斌 李见波 吴淑梅 《内燃机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期101-104,110,共5页
基于欧-Ⅵ排放法规,将柴油机整个工况区按照稳态试验循环(world harmonized stationary cycle,WHSC)和瞬态测试循环(world harmonized transient cycle,WHTC)试验循环的散点分布及世界非超限排放(world not to exceed,WNTE)法规要求等... 基于欧-Ⅵ排放法规,将柴油机整个工况区按照稳态试验循环(world harmonized stationary cycle,WHSC)和瞬态测试循环(world harmonized transient cycle,WHTC)试验循环的散点分布及世界非超限排放(world not to exceed,WNTE)法规要求等划分为不同的区域,分区域选择合理且适量的工况点,寻找各工况其电控参数合适的边界,并基于V优选法进行试验设计;给定各区域拟达到的排放物控制范围,基于Matlab中基于模型标定(modelbased on calibration toolbox,MBC)工具箱对某高压共轨柴油机进行满足欧-Ⅵ排放法规要求且油耗最低的优化标定,获取各电控参数的全脉谱。并将其导入集成校准和应用工具(integrated calibration and application tools,INCA),且在试验台架上进行WHSC、WHTC及WNTE试验验证。试验结果表明:WHSC试验循环的氮氧化物(NO_x)排放和油耗率(有效燃油消耗率)与MBC模型预测值非常接近,偏差皆在1%以内,并满足欧-ⅥWHSC、WHTC及WNTE试验循环排放限值要求且油耗最低。 展开更多
关键词 内燃机 试验设计 基于模型标定 欧-Ⅵ排放法规 优化标定
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Sampling Designs for Validating Digital Soil Maps: A Review 被引量:7
10
作者 Asim BISWAS Yakun ZHANG 《Pedosphere》 SCIE CAS CSCD 2018年第1期1-15,共15页
Sampling design(SD) plays a crucial role in providing reliable input for digital soil mapping(DSM) and increasing its efficiency.Sampling design, with a predetermined sample size and consideration of budget and spatia... Sampling design(SD) plays a crucial role in providing reliable input for digital soil mapping(DSM) and increasing its efficiency.Sampling design, with a predetermined sample size and consideration of budget and spatial variability, is a selection procedure for identifying a set of sample locations spread over a geographical space or with a good feature space coverage. A good feature space coverage ensures accurate estimation of regression parameters, while spatial coverage contributes to effective spatial interpolation.First, we review several statistical and geometric SDs that mainly optimize the sampling pattern in a geographical space and illustrate the strengths and weaknesses of these SDs by considering spatial coverage, simplicity, accuracy, and efficiency. Furthermore, Latin hypercube sampling, which obtains a full representation of multivariate distribution in geographical space, is described in detail for its development, improvement, and application. In addition, we discuss the fuzzy k-means sampling, response surface sampling, and Kennard-Stone sampling, which optimize sampling patterns in a feature space. We then discuss some practical applications that are mainly addressed by the conditioned Latin hypercube sampling with the flexibility and feasibility of adding multiple optimization criteria. We also discuss different methods of validation, an important stage of DSM, and conclude that an independent dataset selected from the probability sampling is superior for its free model assumptions. For future work, we recommend: 1) exploring SDs with both good spatial coverage and feature space coverage; 2) uncovering the real impacts of an SD on the integral DSM procedure;and 3) testing the feasibility and contribution of SDs in three-dimensional(3 D) DSM with variability for multiple layers. 展开更多
关键词 calibration geographical space Latin hypercube sampling model-based design spatial coverage three-dimensional(3D) digital soil mapping
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基于Matlab与Opencv的相机定标研究
11
作者 董友强 赵西安 +1 位作者 亓晨 张海涛 《北京建筑工程学院学报》 2013年第4期41-46,共6页
相机定标是计算机三维重建不可或缺的步骤,相机定标的精度和可靠性直接影响计算机视觉系统的三维定位精度.Opencv和matlab的camera calibration toolbox都是目前成熟实用的相机定标工具,两者的定标原理相同;但是在实际应用中,定标环境... 相机定标是计算机三维重建不可或缺的步骤,相机定标的精度和可靠性直接影响计算机视觉系统的三维定位精度.Opencv和matlab的camera calibration toolbox都是目前成熟实用的相机定标工具,两者的定标原理相同;但是在实际应用中,定标环境对两者的定标精度影响是不同的.在相机定标理论的基础上,分别采用这两种方法进行相机定标,给出定标的详细步骤和定标结果.通过实验,得出两种定标方法较好的定标环境. 展开更多
关键词 OPENCV MATLAB 机机定标工具 相机定标 定标环境
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多目全景相机的内外参数标定研究 被引量:4
12
作者 曹文君 《工业控制计算机》 2017年第12期53-54,共2页
针对移动机器人在导航避障中的多目全景相机标定问题,对全景相机Ladybug3进行标定试验。首先,运用MATLAB标定工具箱得到单个相机的内参数。然后,通过球面投影模型映射,由已知点的世界坐标建立多个方程组,由此推出独立外参,即旋转矩阵和... 针对移动机器人在导航避障中的多目全景相机标定问题,对全景相机Ladybug3进行标定试验。首先,运用MATLAB标定工具箱得到单个相机的内参数。然后,通过球面投影模型映射,由已知点的世界坐标建立多个方程组,由此推出独立外参,即旋转矩阵和平移矩阵。实验结果表明可满足工程精度要求,可操作性强。 展开更多
关键词 多目全景相机 MATLAB标定工具箱 球面投影 旋转矩阵 平移矩阵
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智能小车室内定位系统的设计与实现
13
作者 郭世凯 孙鑫 《工业控制计算机》 2019年第6期69-70,共2页
室内定位技术越来越多地受到人们的关注。结合视频跟踪算法和单目视觉技术设计了一种室内小车定位系统,首先采用Camshift物体跟踪算法求出每帧图像中目标小车的中心位置像素坐标;然后再结合相机成像原理,建立室内场景的定位模型,推导出... 室内定位技术越来越多地受到人们的关注。结合视频跟踪算法和单目视觉技术设计了一种室内小车定位系统,首先采用Camshift物体跟踪算法求出每帧图像中目标小车的中心位置像素坐标;然后再结合相机成像原理,建立室内场景的定位模型,推导出室内实际位置坐标和像素坐标之间的几何关系,并且利用Matlab中张正友标定工具箱求出相机的内部参数;最后结合推导出的几何关系公式计算出室内小车的实际位置坐标。实验表明,设计的定位系统能准确地实现室内小车的连续定位跟踪。 展开更多
关键词 CAMSHIFT 相机成像 定位模型 标定工具箱
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基于MBC工具箱的触头座温挤成形工艺参数优化
14
作者 纪帅 赵佳 +2 位作者 王安平 符严平 赵飞 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2018年第12期198-203,共6页
以高压开关用触头座的温挤压为例,分析了摩擦系数、模具下压速度、坯料外径尺寸对纯铜温挤压成形性能的影响。基于MATLAB软件中的MBC(model-based calibration)工具箱建立了工艺参数(摩擦系数、模具下压速度、预成型件外径尺寸)与目标函... 以高压开关用触头座的温挤压为例,分析了摩擦系数、模具下压速度、坯料外径尺寸对纯铜温挤压成形性能的影响。基于MATLAB软件中的MBC(model-based calibration)工具箱建立了工艺参数(摩擦系数、模具下压速度、预成型件外径尺寸)与目标函数(成形载荷、最大损伤值)之间的数学模型,并借助于MBC工具箱中的CAGE优化模块对目标函数进行多目标优化,得到最佳的工艺参数组合,即摩擦系数为0.34,坯料外径尺寸为83.5 mm,模具下压速度为30~40 mm/s。生产实践结果表明多目标优化后的工艺参数能够获得形貌完整的触头座挤压件,并且能够有效地降低挤压件的成形载荷及最大损伤值,而且显著地提高了材料的利用率。 展开更多
关键词 触头座 温挤压 MBC工具箱 多目标优化
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成像系统中的图像畸变校正技术 被引量:3
15
作者 陈盈锋 李大海 +4 位作者 章辰 王琼华 刘曦 李萌阳 李洪 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第F12期119-126,共8页
针对成像系统中图像畸变对测量精度的影响,提出了基于Zernike矢量多项式的图像畸变校正方法。将基准图与畸变图中标记点的坐标用相同的归一化方法在单位圆内进行归一化,运用Zernike矢量多项式拟合基准图与畸变图的映射关系,利用得到... 针对成像系统中图像畸变对测量精度的影响,提出了基于Zernike矢量多项式的图像畸变校正方法。将基准图与畸变图中标记点的坐标用相同的归一化方法在单位圆内进行归一化,运用Zernike矢量多项式拟合基准图与畸变图的映射关系,利用得到的映射关系对畸变图进行校正并插值,得到校正图。然后对校正效果进行了评价,并与基于Matlab的相机标定工具箱方法进行了比较。实验结果表明:对径向畸变,Zernike矢量多项式方法与后者相比,均方根(RMS)误差减少近50%;对梯形畸变,Zernike矢量多项式校正方法可使RMS误差减少至10^-3量级。 展开更多
关键词 成像系统 畸变校正 相机标定工具箱 Zernike矢量多项式 径向畸变 梯形畸变
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Matlab优化工具箱在干酪根成烃动力学参数标定中的应用 被引量:1
16
作者 张相春 王振平 赵炯鹏 《计算机与应用化学》 CAS CSCD 北大核心 2007年第4期448-452,共5页
主要针对干酪根成烃动力学参数的特点,应用MATLAB优化工具箱,对动力学参数已知的干酪根的生烃热解曲线进行固定指前因子和变指前因子方法进行标定。并将MATLAB优化工具箱函数标定的结果与已知的动力学参数在实验室热解生烃曲线和地质条... 主要针对干酪根成烃动力学参数的特点,应用MATLAB优化工具箱,对动力学参数已知的干酪根的生烃热解曲线进行固定指前因子和变指前因子方法进行标定。并将MATLAB优化工具箱函数标定的结果与已知的动力学参数在实验室热解生烃曲线和地质条件外推生烃曲线分别进行了比较。结果表明,MATLAB优化工具箱函数完全可以标定出可以满足要求的动力学参数。提出了对不同复杂结构的干酪根样品固定指前因子法和变指前因子法的两种标定方法。对于活化能近似正态分布和活化能分布较为单一的样品可以用固定指前因子的方法进行标定,其他活化能分布较为复杂的样品可以用变指前因子的方法进行标定,且结果均可以达到较为满意的结果。 展开更多
关键词 MATLAB优化工具箱 生烃曲线 模型 固定指前因子 变指前因子 标定
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