带有输入死区的欠驱动水面船有限时间路径跟踪控制

1

作者 王元慧 王心玮 +1 位作者 邵兴超 任哲达 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第3期463-472,共10页

针对模型不确定、外界环境干扰和输入死区下的欠驱动水面船路径跟踪控制问题,本文提出一种自适应有限时间路径跟踪控制方法.首先,设计有限时间视线制导律生成期望纵向速度和艏向角指令;继而,采用反步法分别设计有限时间纵向速度和艏向... 针对模型不确定、外界环境干扰和输入死区下的欠驱动水面船路径跟踪控制问题,本文提出一种自适应有限时间路径跟踪控制方法.首先,设计有限时间视线制导律生成期望纵向速度和艏向角指令;继而,采用反步法分别设计有限时间纵向速度和艏向角控制器跟踪生成的期望信号,其中结合径向基函数神经网络和最小学习参数算法逼近模型参数不确定性,以及运用自适应技术补偿环境干扰、神经网络逼近误差和未知死区非线性组成的合成干扰;此外,为了避免复杂计算,运用二阶跟踪微分器得到虚拟艏向控制律的导数,基于李雅普诺夫稳定性理论,证明整个闭环系统是实际有限时间稳定的;最后,仿真结果验证了所提方案的有效性. 展开更多

关键词 欠驱动水面船 路径跟踪 输入死区 有限时间 神经网络 最小学习参数

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机会网络中的消息传输路径特性研究 被引量：9

2

作者 蔡青松 牛建伟 刘燕 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期793-801,共9页

高效的消息传输机制是机会网络的核心问题.在对CRA WDAD公开发布的Trace数据进行深入分析的基础上刻画了机会网络中的消息传输路径特性.节点的相遇时间分析指出节点间存在明显的聚集性,少量的节点相遇对网络的连通性和消息传输成功率起... 高效的消息传输机制是机会网络的核心问题.在对CRA WDAD公开发布的Trace数据进行深入分析的基础上刻画了机会网络中的消息传输路径特性.节点的相遇时间分析指出节点间存在明显的聚集性,少量的节点相遇对网络的连通性和消息传输成功率起决定性作用.为分析该特性对消息传输路径的影响,构造了机会网络的时间演化图TEG(time evolving graph)模型以计算任意节点对间的消息单拷贝最小延迟路径(single copy minimald elay path,SC-MDP).结果表明网络具有典型的"小世界"特性,即大多数消息平均通过较短路径可达目的节点.结论指出,探测并利用发生次数较少但对网络连通性具有重要影响的节点相遇进行消息转发,能够有效降低网络的传输代价和提高传输成功率. 展开更多

关键词 机会网络 移动性Trace 消息传输 最小延迟路径 时间演化图

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基于时间依赖的物联网络模型的路径规划 被引量：2

3

作者 杨俊瑶 蒙祖强 《广西师范大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2013年第3期152-156,共5页

本文针对基于物联网的物流网络中路径代价的时变性,建立一种时间依赖的物联网络模型,并在此基础上研究物流路径规划问题。针对现实中预测准确性随时间推移而降低,以及在预知程度较低时无法获得较好的路径规划等问题,提出一种带弧代价预... 本文针对基于物联网的物流网络中路径代价的时变性,建立一种时间依赖的物联网络模型,并在此基础上研究物流路径规划问题。针对现实中预测准确性随时间推移而降低,以及在预知程度较低时无法获得较好的路径规划等问题,提出一种带弧代价预知程度参数的最小时间路径算法SW PL以及基于SW PL的逐步规划解决方案。该算法考虑了预测的精度问题,在传统Dijkstra算法的基础上引入一种与时间相关的弧代价计算方法。实验表明,在预知程度较高和在预知程度较低但采用逐步规划的解决方案2种情况下,都能取得良好的路径规划效果。 展开更多

关键词 物联网 路径规划 时间依赖网络 最小时间路径算法

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基于攻击路径图的网络攻击意图识别技术研究 被引量：13

4

作者 滕翠 梁川 梁碧珍 《现代电子技术》 北大核心 2016年第7期93-96,102,共5页

针对目前网络攻击分析和威胁评估都是建立在静态的网络环境和攻击行为之上的问题,设计了网络攻击意图动态识别系统。研究了基于最小顶点割的攻击意图阻止算法和基于时间自动机的攻击意图动态识别算法,搭建了网络攻击意图动态识别系统的... 针对目前网络攻击分析和威胁评估都是建立在静态的网络环境和攻击行为之上的问题,设计了网络攻击意图动态识别系统。研究了基于最小顶点割的攻击意图阻止算法和基于时间自动机的攻击意图动态识别算法,搭建了网络攻击意图动态识别系统的框架并完成了该系统的设计。最后搭建了临时实验网络平台进行实验,实验结果表明,网络攻击意图动态识别系统在测试环境下是正确有效的。 展开更多

关键词 意图识别 威胁评估 最小顶点割 攻击路径图 时间自动机

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基于预测信息的时间依赖网络路径规划算法 被引量：2

5

作者 孙奥 朱桂斌 江铁 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第22期133-136,共4页

分析最小时间规划算法,针对算法在应用上存在的不足,在研究SPFA静态规划算法的基础上,结合该规划算法的优点,提出一种改进的最小时间路径规划算法。实例验证结果表明,该算法能够提供实时、高效、预测性强的规划路径,在城市交通中较好地... 分析最小时间规划算法,针对算法在应用上存在的不足,在研究SPFA静态规划算法的基础上,结合该规划算法的优点,提出一种改进的最小时间路径规划算法。实例验证结果表明,该算法能够提供实时、高效、预测性强的规划路径,在城市交通中较好地满足用户的需求。 展开更多

关键词 路径规划 最小时间 SPFA算法 时间依赖网络 行程时间 邻接表

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两种求解机械手最短时间动作路径规划的新算法及其在基于PVR技术的控制平台上的实现(英文) 被引量：5

6

作者 罗熊 樊晓平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期700-706,共7页

针对机械手在执行点到点的工作任务中所遇到的两类最短时间动作路径规划 (MTMPP)问题 ,分别提出了新的混合型进化计算模拟退火 (EC SA)算法以及将EC SA算法与一些优化技术结合使用的EC SA-DP算法 .通过与目前较好的求解算法 (如弹性网... 针对机械手在执行点到点的工作任务中所遇到的两类最短时间动作路径规划 (MTMPP)问题 ,分别提出了新的混合型进化计算模拟退火 (EC SA)算法以及将EC SA算法与一些优化技术结合使用的EC SA-DP算法 .通过与目前较好的求解算法 (如弹性网络方法ENM)以及其它一些近似优化算法 (如遗传算法和模拟退火算法等 )所进行的数值仿真比较 ,验证了EC SA算法在处理复杂工作任务时的高效性 .这些算法在基于投射式虚拟现实(PVR)技术的控制平台上进行了虚拟仿真实现 ,仿真结果表明可有效地提高虚拟环境中的投射式操作精度 . 展开更多

关键词 机械手 最短时间动作路径规划 模拟退火算法 数值仿真

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基于最小费用/可靠性比值路的物流配送中心选址问题 被引量：4

7

作者 沙丹 许建修 《上海师范大学学报（自然科学版）》 2010年第1期35-42,共8页

费用和可靠性是评判一个物流系统是否优良的两个重要指标.一般要求从配送中心到各配送点的运输费用尽可能低,而可靠性则要求尽可能高.讨论了在时变环境下的物流配送中心选址问题,要求从配送中心到各配送点的费用/可靠性比值之和达到最小... 费用和可靠性是评判一个物流系统是否优良的两个重要指标.一般要求从配送中心到各配送点的运输费用尽可能低,而可靠性则要求尽可能高.讨论了在时变环境下的物流配送中心选址问题,要求从配送中心到各配送点的费用/可靠性比值之和达到最小.模型中考虑的费用和可靠性都是时间的函数.该问题是NP完备的.且给出了求解该问题最优解的一个拟多项式算法. 展开更多

关键词 选址 最短路 算法 时变网络 费用和可靠性比值

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最小时间路径算法模糊结构元改进 被引量：1

8

作者 成榕 吴先锋 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2014年第5期683-686,共4页

针对运输的最小时间路径问题,采用模糊数表示车辆在各路段的运行时间,建立模糊最小时间路径模型.该模型不仅得到两节点间的最小模糊时间值,而且得到最小时间路径;利用模糊结构元处理模糊数的运算,简化了模型的运算.实例表明:该模型有效... 针对运输的最小时间路径问题,采用模糊数表示车辆在各路段的运行时间,建立模糊最小时间路径模型.该模型不仅得到两节点间的最小模糊时间值,而且得到最小时间路径;利用模糊结构元处理模糊数的运算,简化了模型的运算.实例表明:该模型有效地解决了交通网络中任意两节点间的最小时间路径问题. 展开更多

关键词 交通网络 最小时间路径 矩阵迭代算法 模糊结构元 路径优化 模糊数 模糊数序 同序单调函数

原文传递

有宵禁限制的成本最短路问题 被引量：1

9

作者 何彩香 胡竞湘 李汝烯 《湖南工程学院学报（自然科学版）》 2006年第3期73-76,共4页

在组合优化过程中,往往需要获得从起点到终点之间的最短路,而其所考虑的目标可能是一个与时间相关的变量,同时,对于网络中的节点往往有宵禁的限制(curfews).给出了时变条件下有软、硬宵禁限制的成本最短路模型,设计了求解时变条件下有... 在组合优化过程中,往往需要获得从起点到终点之间的最短路,而其所考虑的目标可能是一个与时间相关的变量,同时,对于网络中的节点往往有宵禁的限制(curfews).给出了时变条件下有软、硬宵禁限制的成本最短路模型,设计了求解时变条件下有宵禁限制的成本最短路的算法,并给出了一个应用实例. 展开更多

关键词 成本最短路 时变 宵禁 标号算法

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最大调整时间最小的物资调配模型 被引量：2

10

作者 刘春草 徐寅峰 朱志军 《西北大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2003年第2期241-244,共4页

在考虑各个库存中心风险的基础上,如何来调拨各个库存中心的物资来满足一个商店的供货需求,同时使得最大调整时间最小,并保证库存中心缺货风险最小。通过分析任意点对之间字典序下最大权最小路径和最小生成树之间的关系,给出了解决上述... 在考虑各个库存中心风险的基础上,如何来调拨各个库存中心的物资来满足一个商店的供货需求,同时使得最大调整时间最小,并保证库存中心缺货风险最小。通过分析任意点对之间字典序下最大权最小路径和最小生成树之间的关系,给出了解决上述问题的有效算法。 展开更多

关键词 库存理论 物资调配模型 最大调整时间最小 供货需求 缺货风险 最大权最小路径 最小生成树

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基于CAN的资源定位模型的改进策略

11

作者 俞卫华 薛冰冰 范伊红 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2010年第20期4400-4403,共4页

针对结构化P2P网络资源定位时寻路跳数过多,逻辑网络和物理网络不匹配等问题,分析了资源定位模型CAN(con-tent addressable network)的基本原理,在CAN的基础上,提出了最小代价路径策略。该策略采用分组模型,组内每个节点中维护一条自身... 针对结构化P2P网络资源定位时寻路跳数过多,逻辑网络和物理网络不匹配等问题,分析了资源定位模型CAN(con-tent addressable network)的基本原理,在CAN的基础上,提出了最小代价路径策略。该策略采用分组模型,组内每个节点中维护一条自身到其它各个节点的最小代价路径,以实现路由本地化,降低覆盖网络的路由跳数和节点间时延;合理的分组保证节点维护开销小的同时,有效地提高了路由效率。最后,通过模拟测试表明了改进策略的有效性。 展开更多

关键词 内容寻址网络 分组 最小代价路径 路由跳数 时延

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建筑火灾浓烟空间多目标最优疏散模型仿真 被引量：3

12

作者 刘显成 朱国庆 《计算机仿真》 北大核心 2022年第10期457-461,共5页

已有的火灾浓烟雾空间多人员疏散方法可得到较优逃生路径,但是无法适用于不同障碍物环境。为此提出基于最优路径规划的火灾浓烟雾空间多目标人员疏散方法。利用网格法将浓雾空间划分为多个区域,通过目标的行走、跳跃、爬行速度以及人员... 已有的火灾浓烟雾空间多人员疏散方法可得到较优逃生路径,但是无法适用于不同障碍物环境。为此提出基于最优路径规划的火灾浓烟雾空间多目标人员疏散方法。利用网格法将浓雾空间划分为多个区域,通过目标的行走、跳跃、爬行速度以及人员在网格中的占比,计算疏散时所需的最小密度。模拟密闭空间的分布情况,拟定三种不同障碍物环境下最优规划疏散路径,计算障碍物体与空间边界线之间形成的最大夹角,建立方程组求解,给出目标点间的最优线段。根据人均最低移动速度,根据密闭空间面积计算最低耗用时间,将人员密度、时间结合代入到疏散最优路径公式中,求解得出最优疏散方案。仿真结果证明,所提方法实用性及可靠性较强,耗用时间和疏散路程均较短,实验结果显示所提方法整体性能优异。 展开更多

关键词 疏散效率 最优路径规划 网格划分法 人员最小密度 耗用时间

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一种基于改进冲突搜索的多机器人路径规划算法 被引量：9

13

作者 张洪琳 吴耀华 +1 位作者 胡金昌 张健 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期1327-1335,共9页

针对智能仓储环境下多载位自主移动机器人集群拣选-配送路径规划问题,提出一种改进型基于冲突搜索的多智能体路径规划算法.在模型方面,采用多载位机器人替代KIVA机器人,建立以最小化拣选-配送时间以及无效路径比为目标的数学规划模型.... 针对智能仓储环境下多载位自主移动机器人集群拣选-配送路径规划问题,提出一种改进型基于冲突搜索的多智能体路径规划算法.在模型方面,采用多载位机器人替代KIVA机器人,建立以最小化拣选-配送时间以及无效路径比为目标的数学规划模型.在算法方面,首先,提出一种基于优先级规则的多智能体冲突消解加速策略;然后,设计基于动态规划的单机器人拣选序列优化算法;最后,设计考虑转向惩罚的增强A^(*)算法搜索机器人最优路径.实验结果表明:所提出模型与KIVA系统相比有较大优越性;所提出算法能够有效缩短拣选-配送时间、减少无效路径时间. 展开更多

关键词 多智能体路径规划 基于冲突的搜索 多载位机器人 冲突消解 最小路径时间 路径规划

原文传递

时间依赖有向无环网最小时间路径算法 被引量：4

14

作者 余伟辉 陈闳中 《计算机工程与科学》 CSCD 2008年第11期42-45,共4页

经典模型及算法可解决固定弧权条件下的最短路问题,然而实际应用中弧权往往是动态的,即弧权依赖时间变化。本文提出一种特殊最短路径算法,即在有向无环网络中最小时间路径算法的一种实现。该算法是一种改进的扩散法,克服了扩散法的一些... 经典模型及算法可解决固定弧权条件下的最短路问题,然而实际应用中弧权往往是动态的,即弧权依赖时间变化。本文提出一种特殊最短路径算法,即在有向无环网络中最小时间路径算法的一种实现。该算法是一种改进的扩散法,克服了扩散法的一些显著缺点。文中证明了该理论的正确性,最后列举了一个传统算法不能解决的实例,证明了该算法的正确性。 展开更多

关键词 最小时间路径 时间依赖 有向无环网 扩散法 算法

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基于节点时差特性的CPM网络次关键路线的简单算法

15

作者 王敬敏 周维维 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2016年第5期137-140,共4页

为寻找求解CPM网络次关键路线的一种简单算法,快速、高效、准确地找到次关键路线,确保大型复杂工程项目的进度,在相关理论和概念的基础上,着眼于整体网络的化简,深入剖析CPM网络计划中最为直观的节点时差,从节点时差与最小非零总时差的... 为寻找求解CPM网络次关键路线的一种简单算法,快速、高效、准确地找到次关键路线,确保大型复杂工程项目的进度,在相关理论和概念的基础上,着眼于整体网络的化简,深入剖析CPM网络计划中最为直观的节点时差,从节点时差与最小非零总时差的关系的角度,分析研究了节点时差的三个特性;并在此基础上提出了运用节点时差实现CPM网络的层层化简,进而快速求解次关键路线的具体步骤;最后,以某工程项目的网络图为例,进行实证分析。案例计算过程表明,在CPM网络中,利用节点时差能够快速、准确地找到大型复杂工程项目的次关键路线。 展开更多

关键词 项目进度管理 次关键路线 节点时差 最小非零总时差 CPM网络

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可预测动态时空环境的最短时间路径规划 被引量：4

16

作者 吴传均 管凌霄 +2 位作者 夏青 陈刚 董远 《测绘科学技术学报》 CSCD 北大核心 2021年第3期316-322,共7页

最短时间路径规划是一种典型的最小代价路径规划,也是GIS领域中非常重要的一项研究。传统算法较少研究包括气象、光照、电磁等随时间连续变化环境下的全局规划问题。针对这个问题,建立动态时空环境影响模型,对动态环境在时间和空间上的... 最短时间路径规划是一种典型的最小代价路径规划,也是GIS领域中非常重要的一项研究。传统算法较少研究包括气象、光照、电磁等随时间连续变化环境下的全局规划问题。针对这个问题,建立动态时空环境影响模型,对动态环境在时间和空间上的变化进行统一栅格化表达,并以此为基础进行全局最优的最小代价路径规划。实验证明,在环境预测准确的情况下,该算法规划结果能够体现动态环境变化带来的影响,其规划路线的真实时间消耗总是小于或等于传统静态规划算法,且计算量与传统算法相当。 展开更多

关键词 最小代价路径规划 动态环境 时空模型 地理信息系统 越野路径规划

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工程计划的时间——费用优化 被引量：2

17

作者 周国民 《重庆邮电学院学报（自然科学版）》 1992年第2期42-54,共13页

本文讨论了工程建设项目计划的时间——费用优化问题。为了得到该工程项目最低的费用工期,本文应用网络计划技术,并采用计算机辅助逐步分析优化的方法,从网络图上找出影响该工程项目的关键工序,予以重点安排,通过不断地调整网络图来对... 本文讨论了工程建设项目计划的时间——费用优化问题。为了得到该工程项目最低的费用工期,本文应用网络计划技术,并采用计算机辅助逐步分析优化的方法,从网络图上找出影响该工程项目的关键工序,予以重点安排,通过不断地调整网络图来对该工程项目的网络计划进行时间——费用优化,找出最优方案。本文用这种方法对一个具有16个工序的工程计划进行了时间——费用优化,计算结果说明了本算法的有效性。 展开更多

关键词 时间 费用优化 关键路径 工程计划

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低莱斯因子下的时频联合MMSE均衡算法 被引量：1

18

作者 毕号旗 杨宝林 +2 位作者 向新 郑万泽 鞠明 《信号处理》 CSCD 北大核心 2020年第10期1751-1759,共9页

针对低莱斯因子的慢衰落时变多径信道条件下,难以有效利用信号能量,导致系统误码性能差,单纯的基于最小均方误差准则均衡(Minimum Mean Squared Error,MMSE)技术不能够有效降低误码率的实际问题。在构建信道等效模型的基础上,提出了一... 针对低莱斯因子的慢衰落时变多径信道条件下,难以有效利用信号能量,导致系统误码性能差,单纯的基于最小均方误差准则均衡(Minimum Mean Squared Error,MMSE)技术不能够有效降低误码率的实际问题。在构建信道等效模型的基础上,提出了一种利用硬判决符号重构信道,在两个信道长度内比较改判信号误差信息的时频联合判决两轮次MMSE均衡算法。仿真结果表明:通过均衡处理后的低莱斯因子信道能逼近高莱斯因子的误码特性,当信噪比为20 dB时,不同莱斯因子下QPSK信号的误码率均降低至10-4以下,且在一个数量级内。当信噪比为2~6 dB时,系统误码率分布在10-1~10-3之间,要低于信号在自由空间传播的误码率,说明MMSE均衡充分利用了多径分量的能量,获得了信噪比增益。 展开更多

关键词 多径信道 最小均方误差准则 时频联合判决 均衡

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无人机多机多作业协同电力巡检路径规划研究 被引量：5

19

作者 王成皓 裴慧坤 +1 位作者 王振华 徐坤 《微型电脑应用》 2023年第5期119-122,共4页

为了保证电力巡检任务时间最小化和覆盖率最大化的目标,考虑到无人机电池寿命有限,当无人机数量固定时,在扫描周期内,某些目标可能无法被任何无人机覆盖。为此,将电力巡检扫描覆盖问题视作一个最小时间最大覆盖(MTMC)问题,即多无人机在... 为了保证电力巡检任务时间最小化和覆盖率最大化的目标,考虑到无人机电池寿命有限,当无人机数量固定时,在扫描周期内,某些目标可能无法被任何无人机覆盖。为此,将电力巡检扫描覆盖问题视作一个最小时间最大覆盖(MTMC)问题,即多无人机在最小任务时间内达到最大电力巡检目标覆盖率。针对巡检任务构建目标函数及约束条件,提出基于权重的目标扫描覆盖算法求解MTMC问题。通过仿真分析,所提方法可以在106.54 min内获得100%覆盖率。与CycleSplit和G-MSCR算法相比,所提算法的任务时间减少了约12%。 展开更多

关键词 电力巡检 无人机 路径规划 最小时间最大覆盖 优化

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关于动态最短路问题的探讨

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作者 葛浩 《东莞理工学院学报》 2009年第5期31-34,共4页

主要研究网络优化领域中一种具有动态特征的最短路问题,给出了离散时间模型下关于时间和费用的动态最短路问题的描述,通过引入时间扩张图概念,将动态最短路问题转化为对应的静态网络中的最短路问题,讨论了两类动态最短路问题的复杂性并... 主要研究网络优化领域中一种具有动态特征的最短路问题,给出了离散时间模型下关于时间和费用的动态最短路问题的描述,通过引入时间扩张图概念,将动态最短路问题转化为对应的静态网络中的最短路问题,讨论了两类动态最短路问题的复杂性并给出算法。 展开更多

关键词 动态最短路 时间扩张图 最小时间路径 最小费用路径

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