期刊导航
期刊开放获取
vip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于机械臂双空间的最小颤动轨迹规划
1
作者
刘春平
赵一萱
+1 位作者
王健
朱浩天
《自动化与仪表》
2025年第10期53-59,共7页
为解决关节空间插值忽略姿态控制、笛卡尔空间轨迹规划依赖逆运动学所引发的机械臂轨迹不平滑、姿态误差等问题,提出一种结合关节空间与笛卡尔空间进行轨迹规划的新方法,旨在提高轨迹的平滑性和精确性。在关节空间内通过五次样条与最小...
为解决关节空间插值忽略姿态控制、笛卡尔空间轨迹规划依赖逆运动学所引发的机械臂轨迹不平滑、姿态误差等问题,提出一种结合关节空间与笛卡尔空间进行轨迹规划的新方法,旨在提高轨迹的平滑性和精确性。在关节空间内通过五次样条与最小颤动规划生成离散轨迹点后在笛卡尔空间内进行插值得到最终轨迹。在Matlab中进行仿真验证,确保其可行性和有效性。仿真结果表明,所提出的方法使机械臂加速度突变减少了67.84%,保证了关节运动的平滑性、稳定性与执行器姿态的精确控制。该方法克服了传统方法中轨迹不平滑姿态不精确等问题,为机械臂轨迹规划提供了更精确和稳定的新方法,具备实际工程应用价值。
展开更多
关键词
最小颤动
平滑性
稳定性
精确控制
轨迹规划
在线阅读
下载PDF
职称材料
一类基于颤振行列式的颤振分析新方法
被引量：
2
2
作者
谷迎松
杨智春
王巍
《航空动力学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第4期815-818,共4页
提出了一类基于颤振行列式的颤振分析新方法,分别采用颤振行列式值的模,或颤振矩阵的模最小特征值这两个指标的频域下界,来直接确定颤振临界点.根据这两个指标在颤振临界点附近取极小值的特点,编制了相应的算法.数值算例验证了这两个指...
提出了一类基于颤振行列式的颤振分析新方法,分别采用颤振行列式值的模,或颤振矩阵的模最小特征值这两个指标的频域下界,来直接确定颤振临界点.根据这两个指标在颤振临界点附近取极小值的特点,编制了相应的算法.数值算例验证了这两个指标在确定颤振临界点时的等价性.该方法与传统颤振分析方法的结果精度相当,并且根据颤振临界点处的颤振特征向量还可以定量给出各模态参与颤振耦合的程度.
展开更多
关键词
颤振行列式
颤振
模最小特征值
颤振特征向量
原文传递
基于矩阵奇异值理论的颤振分析新方法
被引量：
3
3
作者
杨智春
谷迎松
夏巍
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第6期985-989,共5页
根据颤振分析的基本概念,提出了一类基于矩阵奇异值理论的颤振分析新方法。该方法的特点是,以计算颤振矩阵最小奇异值或条件数的倒数来直接搜索颤振临界点。证明了这两个指标在颤振临界点处的等价性。根据指标在颤振临界点附近取极小值...
根据颤振分析的基本概念,提出了一类基于矩阵奇异值理论的颤振分析新方法。该方法的特点是,以计算颤振矩阵最小奇异值或条件数的倒数来直接搜索颤振临界点。证明了这两个指标在颤振临界点处的等价性。根据指标在颤振临界点附近取极小值的特点,编制了相应的算法,在确定颤振临界点时无需计算颤振特征根,避免了"窜支"问题,从而减少了人工干预,提高了计算自动化程度。数值算例结果表明,采用该方法计算得到的颤振临界速度和颤振频率与p-k法计算结果的精度相当,且两个指标对应的计算结果一致,验证了其等价性。
展开更多
关键词
颤振
颤振矩阵
颤振行列式
最小奇异值
条件数倒数
原文传递
题名
基于机械臂双空间的最小颤动轨迹规划
1
作者
刘春平
赵一萱
王健
朱浩天
机构
天津中德应用技术大学智能制造学院
出处
《自动化与仪表》
2025年第10期53-59,共7页
基金
天津市智能制造专项(T202102_02010010)
教育部产学合作协同育人项目(230704701153651)。
文摘
为解决关节空间插值忽略姿态控制、笛卡尔空间轨迹规划依赖逆运动学所引发的机械臂轨迹不平滑、姿态误差等问题,提出一种结合关节空间与笛卡尔空间进行轨迹规划的新方法,旨在提高轨迹的平滑性和精确性。在关节空间内通过五次样条与最小颤动规划生成离散轨迹点后在笛卡尔空间内进行插值得到最终轨迹。在Matlab中进行仿真验证,确保其可行性和有效性。仿真结果表明,所提出的方法使机械臂加速度突变减少了67.84%,保证了关节运动的平滑性、稳定性与执行器姿态的精确控制。该方法克服了传统方法中轨迹不平滑姿态不精确等问题,为机械臂轨迹规划提供了更精确和稳定的新方法,具备实际工程应用价值。
关键词
最小颤动
平滑性
稳定性
精确控制
轨迹规划
Keywords
minimum flutter
smoothness
stability
precise control
trajectory planning
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
一类基于颤振行列式的颤振分析新方法
被引量：
2
2
作者
谷迎松
杨智春
王巍
机构
西北工业大学航空学院
出处
《航空动力学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第4期815-818,共4页
基金
国家自然科学基金(10672135)
教育部新世纪优秀人才支持计划(NCET-04-0965)
文摘
提出了一类基于颤振行列式的颤振分析新方法,分别采用颤振行列式值的模,或颤振矩阵的模最小特征值这两个指标的频域下界,来直接确定颤振临界点.根据这两个指标在颤振临界点附近取极小值的特点,编制了相应的算法.数值算例验证了这两个指标在确定颤振临界点时的等价性.该方法与传统颤振分析方法的结果精度相当,并且根据颤振临界点处的颤振特征向量还可以定量给出各模态参与颤振耦合的程度.
关键词
颤振行列式
颤振
模最小特征值
颤振特征向量
Keywords
flutter
determinant
flutter
（aerodynamics）
minimum
modulus eigenvalue
flutter
eigenvector
分类号
V215.34 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
原文传递
题名
基于矩阵奇异值理论的颤振分析新方法
被引量：
3
3
作者
杨智春
谷迎松
夏巍
机构
西北工业大学航空学院
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第6期985-989,共5页
基金
国家自然科学基金(10672135)
教育部"新世纪优秀人才支持计划"(NCET-04-0965)
文摘
根据颤振分析的基本概念,提出了一类基于矩阵奇异值理论的颤振分析新方法。该方法的特点是,以计算颤振矩阵最小奇异值或条件数的倒数来直接搜索颤振临界点。证明了这两个指标在颤振临界点处的等价性。根据指标在颤振临界点附近取极小值的特点,编制了相应的算法,在确定颤振临界点时无需计算颤振特征根,避免了"窜支"问题,从而减少了人工干预,提高了计算自动化程度。数值算例结果表明,采用该方法计算得到的颤振临界速度和颤振频率与p-k法计算结果的精度相当,且两个指标对应的计算结果一致,验证了其等价性。
关键词
颤振
颤振矩阵
颤振行列式
最小奇异值
条件数倒数
Keywords
flutter
flutter
matrix
flutter
determinant
minimum
singular value
inverse condition number
分类号
V215.3 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于机械臂双空间的最小颤动轨迹规划
刘春平
赵一萱
王健
朱浩天
《自动化与仪表》
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一类基于颤振行列式的颤振分析新方法
谷迎松
杨智春
王巍
《航空动力学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
2
原文传递
3
基于矩阵奇异值理论的颤振分析新方法
杨智春
谷迎松
夏巍
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
3
原文传递
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
