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微型无人机用3D打印聚丙烯射流毁伤威力研究
1
作者 张舒童 赵爽 +2 位作者 郭冬炀 赵东志 程春 《含能材料》 北大核心 2026年第2期165-179,共15页
聚丙烯(Polypropylene,PP)作为低密度高分子材料,其形成的射流具备可观毁伤威力,而微型无人机凭借成本低、适应性强、响应速度快等优势,可大幅提升作战效能,其搭载的战斗部需兼顾轻量化与毁伤效能双重需求。本研究探究了3D打印聚丙烯作... 聚丙烯(Polypropylene,PP)作为低密度高分子材料,其形成的射流具备可观毁伤威力,而微型无人机凭借成本低、适应性强、响应速度快等优势,可大幅提升作战效能,其搭载的战斗部需兼顾轻量化与毁伤效能双重需求。本研究探究了3D打印聚丙烯作为药型罩材料在微型无人机战斗部毁伤领域中的应用潜力,基于选区激光烧结(Selective Laser Sintering,SLS)技术制备微型薄壁聚丙烯药型罩,开展力学性能试验获取了3D打印PP材料的力学性能,并拟合了Johnson-Cook本构模型相关参数,结果表明该材料具有优异的延展性及应变率敏感性,动态屈服强度随应变率升高显著提升。结合PER理论与粘塑性理论分析了高分子聚合物射流成型过程,揭示其头部膨胀特性;通过静破甲试验及数值模拟,验证了3D打印PP射流在3~5 CD(CD为聚能装药的口径)下的毁伤威力。试验结果表明:4 CD下效果最佳,侵彻深度为17.10 mm,扩孔效应显著。数值模拟结果显示,其侵彻深度为16.04 mm、开孔直径为7.986 mm,与实验数据高度吻合。进一步分析四种高分子聚合物射流及紫铜射流在5种不同维度上的性能,研究表明,所设计的3D打印聚丙烯药型罩可匹配微型无人机的搭载需求,为高效毁伤微型战斗部设计提供了理论依据及新思路。 展开更多
关键词 微型无人机 激光选区烧结技术 聚丙烯药型罩 微型聚能装药 毁伤威力
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微型无人机林火监测系统的设计与应用研究
2
作者 倪卫国 黄晓荣 +1 位作者 叶银霞 蔡焕 《科学技术创新》 2026年第1期79-82,共4页
我国地域面积辽阔,森林是重要的资源之一,保护森林对于保护生态环境、保持生物多样性,保障周边人群生命财产安全意义重大。而森林火灾往往防不胜防,一些因素很难做到精准控制,一旦出现森林火灾,火情迅速蔓延,带来严重后果,因此,需要加... 我国地域面积辽阔,森林是重要的资源之一,保护森林对于保护生态环境、保持生物多样性,保障周边人群生命财产安全意义重大。而森林火灾往往防不胜防,一些因素很难做到精准控制,一旦出现森林火灾,火情迅速蔓延,带来严重后果,因此,需要加紧做好森林防火工作。考虑到森林面积广阔、环境负责,所以传统的林火监测方式很难做到全面覆盖,且监测实时性不足,需要较大的成本投入。对此,本文旨在研究通过无人机构建林火监测系统,确保对于林火做到全面、实时、高效监测,降低监测成本,提升监测灵活性,探究将微型无人机林火监测系统应用到林森防火中的具体对策。 展开更多
关键词 微型无人机 森林林火 监测系统
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基于雷达微多普勒特征的无人机集群识别
3
作者 张军 田西兰 《雷达科学与技术》 北大核心 2025年第6期692-699,共8页
随着无人机技术的快速发展,无人机集群在安防、战争、工业和交通等领域的应用日益频繁。然而,这些集群的广泛应用也引起了对其探测识别的深入研究。本文根据实际场景构建了微小无人机集群的窄带雷达回波信号模型,分析了旋翼无人机集群... 随着无人机技术的快速发展,无人机集群在安防、战争、工业和交通等领域的应用日益频繁。然而,这些集群的广泛应用也引起了对其探测识别的深入研究。本文根据实际场景构建了微小无人机集群的窄带雷达回波信号模型,分析了旋翼无人机集群的雷达回波频域特性,结合无人机本征特性提出了一种基于微多普勒特征的识别方法。该方法通过提取无人机旋翼造成的微多普勒特征准确估计目标的转动参数,并计算旋翼长度从而识别无人机机型。通过仿真数据对所提算法的参数估计和识别性能进行了验证,结果表明了该方法的有效性和鲁棒性,得到较高的集群类型识别准确率。 展开更多
关键词 微多普勒 无人机集群 旋翼旋转 旋翼长度
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旋翼无人机雷达回波特征分析与参数估计方法
4
作者 刘鲁涛 谢良正 莫禹涵 《国防科技大学学报》 北大核心 2025年第2期202-211,共10页
“低、慢、小”无人机的泛滥给空域的飞行安全造成了严重威胁,准确分析无人机回波信号的特点对于非合作无人机的检测具有重要意义。根据旋翼无人机目标时域积分回波模型以及倒谱算法的原理,推导了回波信号的频域表达式和倒谱表达式,分... “低、慢、小”无人机的泛滥给空域的飞行安全造成了严重威胁,准确分析无人机回波信号的特点对于非合作无人机的检测具有重要意义。根据旋翼无人机目标时域积分回波模型以及倒谱算法的原理,推导了回波信号的频域表达式和倒谱表达式,分析了回波信号参数与频域和倒谱特征的对应关系,提出了一种针对无人机回波信号的参数估计方法并通过仿真与实测数据验证了此方法的有效性。结果表明,该方法可以更加准确地估计无人机回波信号的带宽和旋转频率,进而为无人机目标的探测与识别提供重要参考。 展开更多
关键词 旋翼无人机 微多普勒 倒谱 参数估计
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复合微下击暴流风场下小型无人机的飞行分析
5
作者 王文博 李海城 +2 位作者 吴超 车晓涛 杜明磊 《弹箭与制导学报》 北大核心 2025年第1期17-25,共9页
为研究复合微下击暴流风场对轻小型固定翼无人机巡航段的影响,文中构建了Dryden大气紊流模型与微下击暴流风场模型,融合后得到复合微下击暴流风场,并以电动无人机为例,进行了六自由度刚体弹道模型仿真分析。仿真结果表明,所建立的复合... 为研究复合微下击暴流风场对轻小型固定翼无人机巡航段的影响,文中构建了Dryden大气紊流模型与微下击暴流风场模型,融合后得到复合微下击暴流风场,并以电动无人机为例,进行了六自由度刚体弹道模型仿真分析。仿真结果表明,所建立的复合风场具有较好的随机特性与典型的风切变特征,能够有效描述实际复合微下击暴流风场的分布及变化;在风场影响下,该电动无人机高度损失明显,在中心诱导速度为10~25 m/s时,损失高度达168~537 m;此外,无人机的航时、攻角、侧滑角以及动力余量等飞行参数亦发生了不同程度的变化。 展开更多
关键词 Dryden模型 微下击暴流 无人机 巡航段
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微型高机动共轴无人机操纵机构及控制算法研究进展
6
作者 黄文清 刘彦伟 +2 位作者 李江超 李鹏阳 李淑娟 《机械工程学报》 北大核心 2025年第17期1-14,共14页
微型共轴无人机因其独特的结构和性能优势,在各种复杂环境中表现出色,尤其是在执行高复杂度和狭小空间内的任务,例如军事侦察、灾害救援等领域。对微型高机动共轴无人机的操纵机构和飞行控制算法的研究现状与进展进行了全面综述。在操... 微型共轴无人机因其独特的结构和性能优势,在各种复杂环境中表现出色,尤其是在执行高复杂度和狭小空间内的任务,例如军事侦察、灾害救援等领域。对微型高机动共轴无人机的操纵机构和飞行控制算法的研究现状与进展进行了全面综述。在操纵机构方面,介绍了倾斜盘、重心偏置、下置舵片、电机周期控制和电磁线圈驱动等操纵机构的调姿原理和设计特点,并对比了它们的尺寸参数及主要特征。在飞行控制算法方面,阐述了传统控制方法和先进控制方法的原理及应用。最后分析了微型无人机的发展特点及未来趋势,并对未来趋势进行了展望,指出多种操纵系统的融合协同工作将是未来发展方向,以满足日益多样化和复杂化的任务需求。 展开更多
关键词 微型共轴无人机 操纵机构 控制算法 高机动性 研究进展
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低空小型无人机遥感影像系统的轻量化与智能化协同优化研究
7
作者 夏雪 刘庆颢 《桂林航天工业学院学报》 2025年第5期732-745,共14页
低空小型无人机凭借其轻量化、低成本和高灵活性,已成为遥感影像采集领域的重要工具。然而,当前系统仍面临载荷与平台兼容性差、环境适应性不足等挑战。通过分析无人机遥感作业特点及国内技术现状,提出4项关键技术优化路径。1)人工智能... 低空小型无人机凭借其轻量化、低成本和高灵活性,已成为遥感影像采集领域的重要工具。然而,当前系统仍面临载荷与平台兼容性差、环境适应性不足等挑战。通过分析无人机遥感作业特点及国内技术现状,提出4项关键技术优化路径。1)人工智能技术:基于深度学习的自主避障与多源数据融合,显著提升复杂环境下的作业精度;2)平台/载荷标准化设计:通过统一接口协议(如机械、电气接口),实现载荷快速切换,解决“一对多”匹配难题;3)平台/载荷一体化设计:优化结构复用率,降低系统重量20%以上,同时增强气动性能;4)微型飞行器技术:突破低雷诺数气动设计,拓展便携应用场景,缩短任务准备时间30%。本研究为无人机遥感系统的轻量化、智能化与模块化发展提供了可落地的技术方案。 展开更多
关键词 低空小型无人机 遥感影像采集 人工智能技术 微型飞行器技术
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一种基于转速补偿的悬停无人机时频域积累检测算法
8
作者 李明哲 饶烜 《雷达科学与技术》 北大核心 2025年第2期227-236,共10页
随着新时代科技的发展,无人机的应用越来越多,对无人机的检测与管理逐渐受到重视。针对传统算法对悬停无人机检测效果不理想的问题,本文提出一种基于转速补偿的时频域积累检测算法。首先,通过经验模态分解(Empirical Mode Decomposition... 随着新时代科技的发展,无人机的应用越来越多,对无人机的检测与管理逐渐受到重视。针对传统算法对悬停无人机检测效果不理想的问题,本文提出一种基于转速补偿的时频域积累检测算法。首先,通过经验模态分解(Empirical Mode Decomposition,EMD)和快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform,FFT)相结合的方法估计多个旋翼的转速。进而,构造对应的补偿函数对各个旋翼回波信号进行补偿,使得旋翼的微多普勒频率集中在一个多普勒单元内。随后,再将补偿后的回波信号进行短时傅里叶变换(Short‐Time Fourier Transform,STFT),将各个旋翼的时频域信号相加再通过FFT进行相参积累,以达到改善对悬停无人机检测性能的目的。仿真实验表明,该方法可以有效实现对悬停无人机的目标检测和转速估计。 展开更多
关键词 悬停无人机 微多普勒 经验模态分解(EMD) 短时傅里叶变换(STFT) 时频域积累检测
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基于弯曲微穿孔板声衬的小型涵道无人机的降噪研究
9
作者 钱玉洁 高正源 张杰 《航空科学技术》 2025年第11期67-76,共10页
涵道无人机的噪声控制对其在密集城市环境和隐蔽军事任务中的应用推广至关重要,但目前仍缺乏适用于小型化设计的有效降噪方案。针对小型涵道无人机因尺寸紧凑和重量限制导致的降噪难题,本文提出一种基于弯曲微穿孔板(CMPP)声衬的降噪技... 涵道无人机的噪声控制对其在密集城市环境和隐蔽军事任务中的应用推广至关重要,但目前仍缺乏适用于小型化设计的有效降噪方案。针对小型涵道无人机因尺寸紧凑和重量限制导致的降噪难题,本文提出一种基于弯曲微穿孔板(CMPP)声衬的降噪技术。通过理论建模、仿真研究与试验验证,分析了CMPP声衬的声学特性,并参数化研究了最大曲率点的深度和偏移距离对其性能的影响。搭建了无人机噪声测试平台,试验结果表明,CMPP声衬显著降低了涵道无人机的噪声,尤其在中高频段表现优异,可实现高达2.1 dB的降噪量。在此基础上,探索了CMPP声衬对不同旋翼设计的降噪适应性以及对涵道无人机推力性能的影响。结果表明,CMPP声衬不仅对不同类型的旋翼结构均有较好的降噪效果,体现了良好的适应性,且能在保证良好降噪性能的同时,显著提升涵道无人机的推力性能,如在转速为5000 r/min时使推力性能提升20%。研究成果为小型涵道无人机的降噪技术发展提供了新思路,为其在民用和军事领域的广泛应用奠定了一定的技术基础。 展开更多
关键词 涵道无人机 弯曲微穿孔板 降噪 声衬 推力性能
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基于STFT-PWVD变换的无人机识别
10
作者 黄晓红 郭佳 张润东 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第10期214-221,共8页
面对微型无人机低空航行、速度较慢、体积较小和不易识别的特点,提出一种基于短时傅里叶变换(STFT)和Pseudo-Wigner-Ville分布(PWVD)联合分析微多普勒特征的无人机识别方法。该文采用电磁仿真软件FEKO模拟了四种不同类型无人机的雷达回... 面对微型无人机低空航行、速度较慢、体积较小和不易识别的特点,提出一种基于短时傅里叶变换(STFT)和Pseudo-Wigner-Ville分布(PWVD)联合分析微多普勒特征的无人机识别方法。该文采用电磁仿真软件FEKO模拟了四种不同类型无人机的雷达回波,对联合算法进行仿真验证;使用77 GHz毫米波雷达实际采集不同类型无人机的回波;对目标回波信号进行STFT-PWVD变换,得到样本集;利用AlexNet对样本集进行分类识别。基于实测数据的实验结果表明使用该方法进行无人机识别的准确率为98.2422%。 展开更多
关键词 无人机识别 微多普勒 FEKO STFT-PWVD变换 AlexNet
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旋翼无人机参数对微动特征提取的影响研究
11
作者 范克强 曹朋 王江岩 《移动信息》 2025年第11期40-43,46,共5页
利用旋翼无人机的微多普勒特性提取无人机的微动特征参数,对于无人机检测和识别具有重要意义,然而无人机的参数变化给微动特征参数的精确提取带来了很大的困难。文中重点探讨了旋翼无人机参数(旋翼转速、叶片长度、叶片数目等)与闪烁周... 利用旋翼无人机的微多普勒特性提取无人机的微动特征参数,对于无人机检测和识别具有重要意义,然而无人机的参数变化给微动特征参数的精确提取带来了很大的困难。文中重点探讨了旋翼无人机参数(旋翼转速、叶片长度、叶片数目等)与闪烁周期、微多普勒谱宽等典型微多普勒特性之间的映射关系,并给出闪烁频率、最大多普勒频率等微动参数的提取方法,为进一步准确估计无人机的旋翼转速和叶片长度参数奠定基础。 展开更多
关键词 微多普勒特性 旋翼无人机 微动特征 时频分析
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基于极化雷达多维特征增强的无人机识别方法
12
作者 粟阳健 陈志扬 +2 位作者 焦龙翔 王廉钧 王锐 《现代雷达》 北大核心 2025年第11期75-82,共8页
雷达微多普勒特征是当前无人机(UAV)型号识别的重要依据,当雷达回波信噪比(SNR)较低时识别性能将急剧下降。随着雷达向多频、多极化、多角度等新体制快速发展,目标极化特征可为无人机型号识别提供新思路。文中提出了一种基于极化雷达多... 雷达微多普勒特征是当前无人机(UAV)型号识别的重要依据,当雷达回波信噪比(SNR)较低时识别性能将急剧下降。随着雷达向多频、多极化、多角度等新体制快速发展,目标极化特征可为无人机型号识别提供新思路。文中提出了一种基于极化雷达多维特征增强的UAV识别方法,该方法利用极化互相关参数、极化散射特征、极化不变量等多类极化特征,并通过多普勒频谱线性判别分析提取类间强差别特征,对多类极化特征进行增强。基于实测数据研究了多类极化特征对UAV识别的贡献度,并验证了多维极化特征增强识别方法的有效性。自建数据集实验结果表明,所提算法在低SNR下有效提高了UAV识别率。在主多普勒信噪比为20 dB、10 dB时,相较于传统使用原始微多普勒特征的识别方法,所提方法识别率分别提升了13.71%、9.70%。 展开更多
关键词 无人机识别 微多普勒特征 极化特征 线性判别分析
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基于微小型无人机的遥感信息获取关键技术综述 被引量:223
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作者 汪沛 罗锡文 +2 位作者 周志艳 臧英 胡炼 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第18期1-12,共12页
近年来,基于微小型无人机的遥感信息获取技术广泛应用在农业领域。采用微小型无人机遥感信息平台获取农田作物信息,具有运行成本低、灵活性高以及获取数据实时快速等特点,是目前农田作物信息快速获取的主要方法之一,是精准农业发展的重... 近年来,基于微小型无人机的遥感信息获取技术广泛应用在农业领域。采用微小型无人机遥感信息平台获取农田作物信息,具有运行成本低、灵活性高以及获取数据实时快速等特点,是目前农田作物信息快速获取的主要方法之一,是精准农业发展的重要方向。该文主要对微小型无人机遥感技术平台的发展、遥感信息获取技术、遥感图像的处理与解析、以及微小型无人机遥感平台应用在作物信息监测和生产管理等方面进行了深入剖析,强调了遥感信息获取与解析技术的重要性和存在的问题,受微小型无人机飞行稳定性和载荷量的限制,如何实时快速准确地调整机载遥感传感器的姿态使被测目标始终处于监测视野中,并实现图像信息的远距离获取与传输,以及如何处理和解析无人机遥感系统获取高质量的遥感图像是微小型无人机遥感技术能否被广泛应用在各研究领域的关键技术。最后,提出了增强无人机飞行控制系统的高稳定性、遥感图像的精确获取及数据的实时传输和高精度的图像后处理方法,对作物信息监测技术的发展和应用具有重大意义,是实现大面积精准农业生产管理决策的重要依据。 展开更多
关键词 农业 遥感 图像处理 微小型无人机 作物监测
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适用于地质灾害调查的微型无人机航线控制系统设计与实现 被引量:16
14
作者 马娟 张鸣之 +4 位作者 冯振 黄喆 薛跃明 石爱军 邵海 《水文地质工程地质》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期37-41,50,共6页
传统的地质灾害野外调查手段已经不能满足日益增长的快速获取信息的需求以及国家精细化地质调查的要求,因此近年来掌上机、无人机、In SAR、高精度遥感等技术在地质灾害调查研究领域得到了不同程度的应用。文章紧密结合地质灾害调查数... 传统的地质灾害野外调查手段已经不能满足日益增长的快速获取信息的需求以及国家精细化地质调查的要求,因此近年来掌上机、无人机、In SAR、高精度遥感等技术在地质灾害调查研究领域得到了不同程度的应用。文章紧密结合地质灾害调查数据采集业务需求和工作流程要求,以微型无人机为采集端,采用无人机技术、地理信息技术和图像融合技术,基于Android系统设计了适用于地质灾害野外调查微型无人机航线控制系统,开发了航线规划、智能续飞、图像快拼、离线地图以及针对不同形态灾害体的不同拍摄模式等功能,实现采集流程全自动化,为地质灾害调查人员提供了快速、便捷的无人机遥感影像数据采集手段,为地质调查工作提供了直观、精准的数据支撑。 展开更多
关键词 地质灾害调查 微型无人机 航线控制系统 遥感影像
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微小型无人机遥感图像应用 被引量:18
15
作者 赵鹏 沈庭芝 单宝堂 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2009年第7期158-161,共4页
通过给微小型无人机加装数码相机和微型IN S姿态测量系统,可以同时获得对地面的遥感图像和当时无人机的姿态数据。根据传感器构像方程和几何畸变校正理论,对拍摄的图片进行几何校正。通过图像融合拼接,给出了目标地区的大面积数字影像图... 通过给微小型无人机加装数码相机和微型IN S姿态测量系统,可以同时获得对地面的遥感图像和当时无人机的姿态数据。根据传感器构像方程和几何畸变校正理论,对拍摄的图片进行几何校正。通过图像融合拼接,给出了目标地区的大面积数字影像图,最后给出了局部实验结果。 展开更多
关键词 小型无人机 遥感图像 几何校正 图像拼接
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适于滑坡监测的小型无人机遥感系统构建及其应用 被引量:11
16
作者 林海玉 黄海峰 +4 位作者 龙晶晶 李梦园 胡乃利 李剑南 张磊 《三峡大学学报(自然科学版)》 CAS 2016年第5期53-58,共6页
构建小型无人机遥感系统,实现对滑坡等地质灾害的常态化监测,对于防灾减灾具有重要现实意义.本文以近年来利用小型无人机遥感针对三峡库区滑坡开展的多次监测实践为基础,构建了一套适于开展滑坡监测的包括无人机机体及飞控、拍摄系统、... 构建小型无人机遥感系统,实现对滑坡等地质灾害的常态化监测,对于防灾减灾具有重要现实意义.本文以近年来利用小型无人机遥感针对三峡库区滑坡开展的多次监测实践为基础,构建了一套适于开展滑坡监测的包括无人机机体及飞控、拍摄系统、地面监控等在内的小型无人机遥感系统,并详细阐述了包括航线规划、相机拍照设定、飞行前检查、飞行作业、飞行后检查等在内的滑坡监测流程,最后介绍了具体实例.结果表明,利用小型无人机遥感系统可以获取滑坡正射影像、数字高程模型等遥感成果,进而快速圈定变形区,解决地面调查难以发现或准确确定变形范围的问题. 展开更多
关键词 滑坡 监测 小型无人机 遥感系统
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一种微小型无人机带死区变增益PID自适应控制器的设计与实现 被引量:8
17
作者 陶冶 房建成 盛蔚 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第6期716-721,共6页
针对一种常规布局的微小型无人机定点飞行任务中存在的传感器测量精度不高以及发动机振动引起的抖舵问题,设计了带死区变增益PID自适应控制器.文中给出了滚转、航向、俯仰以及位置反馈信号的融合算法,有效地实现了对定姿稳定控制以及定... 针对一种常规布局的微小型无人机定点飞行任务中存在的传感器测量精度不高以及发动机振动引起的抖舵问题,设计了带死区变增益PID自适应控制器.文中给出了滚转、航向、俯仰以及位置反馈信号的融合算法,有效地实现了对定姿稳定控制以及定高、定航点的轨迹跟踪控制,并利用实验验证了纵向、滚转和航向三个通道的稳定性.实验结果表明,所设计的导航、控制系统能有效抑制不确定项的影响,且可获得良好的动态跟踪性能. 展开更多
关键词 微小型无人机 轨迹跟踪 控制设计
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基于微型四旋翼无人机的智能导航系统 被引量:17
18
作者 詹镭 贺人庆 +1 位作者 谢阳 龙妍 《电子测量技术》 2011年第6期1-3,29,共4页
为了实现四旋翼无人机的自主飞行,设计了该智能导航控制系统。飞行控制器采用陀螺仪与三轴加速度传感器相结合的方式检测飞行器姿态,通过ATMEGA644芯片分别控制4个电机驱动模块调速来实现飞行姿态的改变。导航系统通过ARM7控制GPS模块... 为了实现四旋翼无人机的自主飞行,设计了该智能导航控制系统。飞行控制器采用陀螺仪与三轴加速度传感器相结合的方式检测飞行器姿态,通过ATMEGA644芯片分别控制4个电机驱动模块调速来实现飞行姿态的改变。导航系统通过ARM7控制GPS模块与电子罗盘,获取飞行器的实时位置,并利用软件滤波的方式提高了定位精度。设计了上位机控制软件,可加载数字地图并且设置飞行路线,通过无线串口与无人机通讯,实现无人机的智能自主飞行。通过实验证明该系统能够实现智能导航的功能。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 姿态控制 智能导航 路径规划 卡尔曼滤波
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基于RSP-CFD方法的小型旋翼无人机微动特征提取 被引量:11
19
作者 何炜琨 孙景波 +1 位作者 王晓亮 张鑫蕴 《信号处理》 CSCD 北大核心 2021年第3期399-408,共10页
准确地估计小型旋翼无人机的微动参数对无人机的识别具有重要意义,针对小型旋翼无人机弱微动特征的提取问题,本文提出了RSP-CFD(Reassigned Spectrogram-Cadence Frequency Diagram, RSP-CFD)的特征提取方法。首先采用高分辨时频分析方... 准确地估计小型旋翼无人机的微动参数对无人机的识别具有重要意义,针对小型旋翼无人机弱微动特征的提取问题,本文提出了RSP-CFD(Reassigned Spectrogram-Cadence Frequency Diagram, RSP-CFD)的特征提取方法。首先采用高分辨时频分析方法RSP分析旋翼无人机的微动特性,其次在RSP的基础上利用CFD方法提取旋翼无人机的微动特征,最后通过极大值参数估计方法实现对旋翼转速、叶片长度的估计。结果表明RSP-CFD方法对旋翼无人机微动特征的提取具有较高的准确性,弥补了传统方法的不足,进而为旋翼无人机的分类提供理论基础和技术支撑。 展开更多
关键词 小型旋翼无人机 微多普勒 时频分析 特征提取 参数估计
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基于直线稀疏光流场的微小型无人机姿态信息估计方法研究 被引量:2
20
作者 关震宇 李杰 +2 位作者 杨欢 徐蓓蓓 刘畅 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期1851-1859,共9页
针对无人飞行器视觉导航系统的需求,提出一种基于直线稀疏光流场的微小型无人机姿态信息估计方法。研究了图像直线稀疏光流场的概念,并推导出该种稀疏光流场的计算方法;在直线稀疏光流场的基础上,建立了地平线投影模型,并提出一种基于... 针对无人飞行器视觉导航系统的需求,提出一种基于直线稀疏光流场的微小型无人机姿态信息估计方法。研究了图像直线稀疏光流场的概念,并推导出该种稀疏光流场的计算方法;在直线稀疏光流场的基础上,建立了地平线投影模型,并提出一种基于直线稀疏光流场的飞行器俯仰角速度、滚转角速度和偏航角速度等姿态信息的估计方法;分别使用文中提出的直线稀疏光流场的计算方法和Horn算法对一组测试图像进行数值仿真,仿真结果显示在图像边缘附近,直线稀疏光流场的计算方法与经典的Horn算法具有相近的精度,但时间开销减小到后者的6%;使用无人机航拍图像序列对于基于直线稀疏光流场的飞行器姿态信息算法进行离线仿真,并对比同时搭载的角速度陀螺的测量结果,结果显示,使用文中所述的基于直线稀疏光流场的无人机姿态提取方法可以估计飞行器的俯仰、偏航、滚转三通道角速度信息,其最大绝对估计误差除滚转通道小于±10°/s外,其余两通道均小于±5°/s,并对于误差产生的原因进行了进一步讨论。 展开更多
关键词 飞行器控制、导航技术 直线稀疏光流场 微小型无人机 姿态信息估计 视觉导航
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