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Magic Formula轮胎模型参数辨识的一种混合优化方法 被引量:15
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作者 张云清 陈伟 +1 位作者 陈立平 杨景周 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期250-253,225,共5页
Magic Formula(MF)轮胎模型能够准确描述轮胎的侧偏特性,广泛应用于车辆动力学的研究。由于MF轮胎模型参数多,且高度非线性,从大量的试验数据中准确辨识这些参数相当困难。提出一种基于遗传算法和数值优化算法的混合优化方法,采用由粗... Magic Formula(MF)轮胎模型能够准确描述轮胎的侧偏特性,广泛应用于车辆动力学的研究。由于MF轮胎模型参数多,且高度非线性,从大量的试验数据中准确辨识这些参数相当困难。提出一种基于遗传算法和数值优化算法的混合优化方法,采用由粗到精的辨识过程,先利用遗传算法得出近似最优解,再利用数值优化算法辨识出精确的参数。利用辨识出的参数计算轮胎的侧偏特性,计算结果与试验数据吻合良好,表明该方法是辨识MF轮胎模型参数的有效手段。 展开更多
关键词 magic formula轮胎模型 优化方法 参数辨识 遗传算法
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用Magic Formula对轮胎特性曲线的拟合与优化 被引量:19
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作者 任光胜 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期22-24,106,共4页
轮胎特性是研究汽车动力学的基础 ,特别是轮胎的侧偏特性对汽车操纵稳定性有着非常重要的影响。在汽车操纵稳定性的仿真研究中 ,用试验的方法来获得轮胎特性已不能满足研究的需要 ,而有必要建立轮胎模型。作者介绍了采用MagicFormula建... 轮胎特性是研究汽车动力学的基础 ,特别是轮胎的侧偏特性对汽车操纵稳定性有着非常重要的影响。在汽车操纵稳定性的仿真研究中 ,用试验的方法来获得轮胎特性已不能满足研究的需要 ,而有必要建立轮胎模型。作者介绍了采用MagicFormula建立轮胎模型的方法 ,包括试验曲线的样条化、优化目标函数的设计和拟合优化方法等 ,得到了MagicFormula轮胎模型中的各参数 ,为进一步对汽车操纵稳定性的仿真研究奠定了基础。 展开更多
关键词 magicformula 轮胎模型 曲线拟合 优化 仿真 特性
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MagicFormula减振器数值模型的参数识别与虚拟调校 被引量:1
3
作者 郭孔辉 冯俊 郭耀华 《汽车技术》 北大核心 2013年第6期1-5,共5页
为研究减振器的调校和匹配,需要建立可以完整描述减振器的外特性曲线理论模型。介绍了一种新型减振器模型——Magic Formula减振器数值模型,同时给出了一种有效、精确地模型参数辨识方法。然后将模型参数化,嵌入到7自由度整车Simulink... 为研究减振器的调校和匹配,需要建立可以完整描述减振器的外特性曲线理论模型。介绍了一种新型减振器模型——Magic Formula减振器数值模型,同时给出了一种有效、精确地模型参数辨识方法。然后将模型参数化,嵌入到7自由度整车Simulink模型中,以整车的动力学性能为优化目标,联合Isight软件,使用多目标优化算法,在C级路面对减振器的阻尼特性进行虚拟调校。优化结果表明,调校后的减振器的阻尼特性能够较明显改善车辆的动力学性能。 展开更多
关键词 减振器 magic formula数值模型 参数辨识 虚拟调校
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基于Magic Formula轮胎模型的动力学试验与建模技术研究
4
作者 周波 钱留华 李衡 《汽车科技》 2018年第A01期40-47,53,共9页
轮胎特性是研究汽车动力学的基础,特别是轮胎的侧偏特性对汽车的操纵稳定性有着非常重要的影响.而实际应用过程中,由于缺乏轮胎动态力学特性试验及建模技术的研究,轮胎模型参数往往难以获得.本文应用Magic Formula轮胎模型建模方法,从... 轮胎特性是研究汽车动力学的基础,特别是轮胎的侧偏特性对汽车的操纵稳定性有着非常重要的影响.而实际应用过程中,由于缺乏轮胎动态力学特性试验及建模技术的研究,轮胎模型参数往往难以获得.本文应用Magic Formula轮胎模型建模方法,从轮胎动态力学特性试验、轮胎模型参数辨识和模型的精度验证等方面开展了深入研究,最终建立了Magic Formula轮胎模型.并通过相关的仿真与试验研究,验证了该模型的精度及其在极限工况下的仿真能力. 展开更多
关键词 magic formula轮胎模型 轮胎动力学试验 参数辨识 精厦验证
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TYRE DYNAMICS MODELLING OF VEHICLE BASED ON SUPPORT VECTOR MACHINES 被引量:2
5
作者 ZHENG Shuibo TANG Houjun +1 位作者 HAN Zhengzhi ZHANG Yong 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2006年第4期558-565,共8页
Various methods of tyre modelling are implemented from pure theoretical to empirical or semi-empirical models based on experimental results. A new way of representing tyre data obtained from measurements is presented ... Various methods of tyre modelling are implemented from pure theoretical to empirical or semi-empirical models based on experimental results. A new way of representing tyre data obtained from measurements is presented via support vector machines (SVMs). The feasibility of applying SVMs to steady-state tyre modelling is investigated by comparison with three-layer backpropagation (BP) neural network at pure slip and combined slip. The results indicate SVMs outperform the BP neural network in modelling the tyre characteristics with better generalization performance. The SVMsqyre is implemented in 8-DOF vehicle model for vehicle dynamics simulation by means of the PAC 2002 Magic Formula as reference. The SVMs-tyre can be a competitive and accurate method to model a tyre for vehicle dynamics simuLation. 展开更多
关键词 Support vector machines(SVMs) Backpropagation(BP) neural network Tyre model Regression estimation magic formula
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极限工况下车辆的偏航稳定性控制
6
作者 韩勇 谢思航 +3 位作者 申水文 秦振宇 潘迪 袁志群 《汽车工程》 北大核心 2025年第12期2387-2396,共10页
高速行驶的车辆单侧碾过低附着系数路面(如积水或沙土)极易引发大幅度偏航失控,传统控制系统依赖驾驶员操作且鲁棒性不足,导致紧急工况下误操作风险加剧。针对这一问题,本文提出了一种基于径向基函数神经网络滑模控制(radial basis func... 高速行驶的车辆单侧碾过低附着系数路面(如积水或沙土)极易引发大幅度偏航失控,传统控制系统依赖驾驶员操作且鲁棒性不足,导致紧急工况下误操作风险加剧。针对这一问题,本文提出了一种基于径向基函数神经网络滑模控制(radial basis function neural network sliding mode control,RBF-SMC)的主动前轮转向策略。首先建立车辆2自由度模型,并将RBF神经网络与滑模控制融合,通过自适应律逼近系统不确定性,有效抑制传统滑模控制的抖振问题。其次,基于魔术轮胎公式建立非线性轮胎模型求解车辆动力学微分方程获得车辆相平面动态稳定域,实现控制器仅在车辆濒临失控时自适应介入,减少对驾驶员正常操作的干扰。最后,通过双移线工况来比较不同控制器的控制性能,以及设计一种对开路面工况来模拟上述紧急工况来验证本文控制器的有效性。仿真结果表明,该方法比传统的滑模控制器(sliding mode control,SMC)、线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)具有更好的偏航稳定性控制效果。 展开更多
关键词 偏航稳定性控制 滑模控制 魔术轮胎模型 动态稳定域 对开路面工况
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车辆横摆动力学零动态仿真分析
7
作者 彭俊杰 王汐唯 +1 位作者 李南 陈虹 《系统仿真技术》 2025年第2期95-104,共10页
为研究车辆横摆运动的零动态稳定性,采用二自由度微分方程并结合刷子轮胎模型和魔术公式轮胎模型对车辆横摆动力学进行建模。首先分析在输出为y=γ、采用刷子轮胎模型时系统的零动态及其稳定性,通过输入-输出线性化方法,推导零动态微分... 为研究车辆横摆运动的零动态稳定性,采用二自由度微分方程并结合刷子轮胎模型和魔术公式轮胎模型对车辆横摆动力学进行建模。首先分析在输出为y=γ、采用刷子轮胎模型时系统的零动态及其稳定性,通过输入-输出线性化方法,推导零动态微分方程并进行分析。然后利用Matlab软件仿真验证刷子轮胎模型和魔术公式轮胎模型在非线性工况下的适用性,魔术公式轮胎模型表现出更平滑的收敛边界。针对零动态不稳定的问题,提出改进策略,设计一个线性组合输出y=γ+χβ,同时考虑横摆和侧向稳定性,通过Matlab软件仿真确定了合适的χ值。在给定此输出时,新的控制输入可以确保零动态有界且系统稳定。最后通过使用三步非线性控制方法设计控制器,并数值验证了控制器的有效性。实验结果表明,与仅考虑横摆稳定性的方法相比,所设计的控制器在极端条件下(如低附着系数路面)能减小侧滑角,改善车辆稳定性,为主动安全系统设计提供了理论支持。 展开更多
关键词 车辆运动稳定性控制 零动态 刷子轮胎模型 魔术公式轮胎模型
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基于PAC2002模型魔术公式的轮胎侧偏特性参数辨识精度以及计算方法研究
8
作者 何菁 王兆龙 +2 位作者 张凯凯 王龙庆 孙绪利 《橡胶科技》 2025年第3期129-133,共5页
研究基于PAC2002模型魔术公式的轮胎侧偏特性参数辨识精度以及计算方法。结果表明,基于魔术公式计算的轮胎侧偏特性参数与测试结果具有良好的一致性,并且可计算任意负荷下的侧偏特性参数,可为轮胎研发降低测试成本,提供精确、有效的参数。
关键词 轮胎 侧偏特性 PAC2002模型 魔术公式 辨识精度
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基于模糊PID控制策略的ESP控制系统仿真 被引量:5
9
作者 王良模 安丽华 +2 位作者 吴志林 马春卉 李力 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2011年第3期266-271,共6页
采用"魔术公式",建立了轮胎的纵向力和侧向力的数学模型,完整地表达了纯工况下轮胎的力学特性,研究了7自由度整车模型ESP控制系统,运用Matlab/Simulink软件建立了包括发动机、制动器、轮胎和车身等子模型的整车动力学模型,设... 采用"魔术公式",建立了轮胎的纵向力和侧向力的数学模型,完整地表达了纯工况下轮胎的力学特性,研究了7自由度整车模型ESP控制系统,运用Matlab/Simulink软件建立了包括发动机、制动器、轮胎和车身等子模型的整车动力学模型,设计了模糊PID控制系统的算法和结构,进行了ISO 3888紧急双移线等极限工况下的整车操纵稳定性仿真试验.结果表明:当横摆加速度与名义值产生偏差超过一定范围时,ESP控制系统对被控车轮进行制动,限制了质心侧偏角的增加.通过转向盘可以有效地控制汽车的侧向加速度变化,且轨迹跟随性较好,提高了汽车操纵稳定性. 展开更多
关键词 电子稳定性控制系统 7自由度 PID控制 魔术公式 数学模型
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基于遗传算法的魔术公式轮胎模型参数两级辨识 被引量:11
10
作者 边伟 龚佳慧 +2 位作者 文爱民 陈林山 刘奕贯 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第5期115-120,共6页
为了提高魔术公式(Magic formula,MF)轮胎模型参数的辨识精度及速度,采用参数的两级辨识的方法,定义公式相关的参数B,C,D,E为一级参数,轮胎模型的特性参数为二级参数。首先基于Matlab遗传算法工具箱对一级参数进行辨识,然后基于一级... 为了提高魔术公式(Magic formula,MF)轮胎模型参数的辨识精度及速度,采用参数的两级辨识的方法,定义公式相关的参数B,C,D,E为一级参数,轮胎模型的特性参数为二级参数。首先基于Matlab遗传算法工具箱对一级参数进行辨识,然后基于一级参数的辨识结果再次利用遗传算法对二级参数进行辨识,并且将辨识出的参数带入到魔术公式计算轮胎的受力,拟合出不同载荷下的魔术公式轮胎模型的纵向力随滑移率变化曲线。对一级参数辨识的相对残差为2.196 8%,且遗传代数为40代左右就收敛;二级参数的辨识相对残差为0.840 3%,且遗传代数为20代左右时就收敛。辨识结果表明:对魔术公式轮胎模型参数分两级辨识的方法,可以保证参数辨识的精度,并有效提高辨识的效率,为实时参数辨识提供了高效可靠的方法。 展开更多
关键词 车辆工程 轮胎模型 魔术公式 遗传算法 参数辨识
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基于修正的轮胎刷子模型的轮胎纵向力分析 被引量:6
11
作者 赵又群 李波 +2 位作者 臧利国 张明杰 陈月乔 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期50-54,91,共6页
在轮胎结构简化的基础上,建立了修正的轮胎刷子模型,并推导了轮胎纵向力的表达式.分析轮胎与地面之间的接触情况,建立动摩擦椭圆与静摩擦椭圆,分别求解附着区纵向力和滑移区纵向力,并对两者的关系进行分析.根据轮胎胎面与胎肩刚度的不同... 在轮胎结构简化的基础上,建立了修正的轮胎刷子模型,并推导了轮胎纵向力的表达式.分析轮胎与地面之间的接触情况,建立动摩擦椭圆与静摩擦椭圆,分别求解附着区纵向力和滑移区纵向力,并对两者的关系进行分析.根据轮胎胎面与胎肩刚度的不同,求解胎面纵向力和胎肩纵向力,同时考虑刚度对接地印迹长度的影响.当滑移率在0.0-0.2之间时,修正的轮胎刷子模型、魔术公式与实验所得纵向力的结果基本一致.文中方法有助于轮胎的优化设计. 展开更多
关键词 车轮 轮胎 纵向力 刷子模型 摩擦椭圆 魔术公式
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基于辅助粒子滤波的汽车轮胎参数和行驶状态估计 被引量:3
12
作者 包瑞新 Edoardo Sabbioni +1 位作者 于会龙 张涛 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期282-288,301,共8页
单独的轮胎魔术公式参数通常需要通过昂贵的试验设备和大量的试验数据才能够确定,之后这些参数在设计阶段将被应用于车辆模型来模拟车辆的操纵动力学行为。建立了包含定常统计特性噪声的汽车动力学模型,利用龙格-库塔方法模拟模型,引入... 单独的轮胎魔术公式参数通常需要通过昂贵的试验设备和大量的试验数据才能够确定,之后这些参数在设计阶段将被应用于车辆模型来模拟车辆的操纵动力学行为。建立了包含定常统计特性噪声的汽车动力学模型,利用龙格-库塔方法模拟模型,引入辅助粒子滤波技术,通过二次加权操作,较好地实现了轮胎参数的估计,并最终代入动力学方程,实现了车辆侧向力等参数的估计。同时进行了场地试验。结果表明,辅助粒子滤波技术改善了标准粒子滤波算法的精度,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 车辆 动力学模型 魔术公式 辅助粒子滤波 龙格-库塔方法
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基于“魔术公式”轮胎模型的MATLAB仿真研究 被引量:4
13
作者 梁春兰 盛鹏程 刘卫泽 《邢台职业技术学院学报》 2013年第1期63-66,共4页
轮胎特性的好坏直接决定了汽车操纵稳定性的优劣,建立较精确的汽车轮胎模型是ESP系统仿真精度的前提。本文基于Pacejka的"魔术公式"轮胎模型,采用MATLAB/SIMULINK软件实现轮胎纵向力和横向力数学模型到仿真模型的转换,并对其... 轮胎特性的好坏直接决定了汽车操纵稳定性的优劣,建立较精确的汽车轮胎模型是ESP系统仿真精度的前提。本文基于Pacejka的"魔术公式"轮胎模型,采用MATLAB/SIMULINK软件实现轮胎纵向力和横向力数学模型到仿真模型的转换,并对其进行仿真分析。结果表明该模型为后继的ESP系统控制研究提供了合理正确的模型。 展开更多
关键词 魔术公式 轮胎模型 ESP MATLAB SIMULINK仿真
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基于魔术公式的磁流变阻尼器参数化模型研究 被引量:1
14
作者 潘炜 闫政涛 +1 位作者 楼京俊 朱石坚 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期19-24,共6页
为更好地描述磁流变阻尼器滞环等非线性特性,将修改的魔术公式引入磁流变阻尼器建模中,建立了新的磁流变阻尼器魔术公式模型.分析了模型参数与电流和外部激励之间的耦合关系,利用遗传算法对该模型参数进行辨识.将与阻尼器实验数据拟合... 为更好地描述磁流变阻尼器滞环等非线性特性,将修改的魔术公式引入磁流变阻尼器建模中,建立了新的磁流变阻尼器魔术公式模型.分析了模型参数与电流和外部激励之间的耦合关系,利用遗传算法对该模型参数进行辨识.将与阻尼器实验数据拟合的魔术公式模型,在不同工况下与目前常用的现象模型进行了仿真对比和误差分析.结果表明:新模型结构简单,能更好地描述阻尼力与外部激励之间的耦合关系,参数辨识方便快捷,各工况下精度较高,具备较好的适应性和通用性. 展开更多
关键词 魔术公式 磁流变阻尼器 现象模型 遗传算法 参数辨识
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轮胎动力学模型的建立与仿真分析 被引量:29
15
作者 李松焱 闵永军 +1 位作者 王良模 安丽华 《南京工程学院学报(自然科学版)》 2009年第3期34-38,共5页
分析了各种常用轮胎模型的特点与应用范围,根据汽车操纵动力学研究的需要,在M atlab/S imu link中运用"魔术公式"建立了轮胎动力学模型,并对汽车轮胎力与纵向滑移率,纵向力、侧向力及回正力矩与纵向滑移率、侧偏角、垂直载荷... 分析了各种常用轮胎模型的特点与应用范围,根据汽车操纵动力学研究的需要,在M atlab/S imu link中运用"魔术公式"建立了轮胎动力学模型,并对汽车轮胎力与纵向滑移率,纵向力、侧向力及回正力矩与纵向滑移率、侧偏角、垂直载荷的关系等轮胎特性进行了仿真分析,结果表明,"魔术公式"轮胎动力学模型可以较好地模拟轮胎的动力学特性,满足整车动力学研究的需要. 展开更多
关键词 车辆系统动力学 轮胎模型 魔术公式 侧偏特性
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用于纵向道路附着系数评估的简化轮胎模型 被引量:8
16
作者 边明远 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 2012年第1期1-5,共5页
在分析试验数据和Pacejka的魔术公式的基础上,提出了一种含有3个参数的纵向道路附着系数计算模型,并给出了公式中各未知参量的计算算法。与目前应用的一些经验模型相比,该模型和魔术公式形式类似,并具有结构形式简单、需拟合参数少、计... 在分析试验数据和Pacejka的魔术公式的基础上,提出了一种含有3个参数的纵向道路附着系数计算模型,并给出了公式中各未知参量的计算算法。与目前应用的一些经验模型相比,该模型和魔术公式形式类似,并具有结构形式简单、需拟合参数少、计算量小的特点,能够较好地描述道路纵向附着系数随车轮滑移率及其他因素产生非线性变化的规律。通过仿真计算与试验结果以及与魔术公式拟合结果的比较,验证了该模型的有效性。 展开更多
关键词 道路附着系数 轮胎模型 魔术公式
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跨座式单轨走行轮胎模型参数辨识研究 被引量:1
17
作者 杜子学 陈亮 +2 位作者 文孝霞 刘玉文 蔺高 《机车电传动》 北大核心 2017年第5期93-97,共5页
鉴于魔术公式轮胎模型能够较准确地描述轮胎特性,为获取跨座式单轨走行轮胎的魔术公式轮胎模型,采用Tire Data Fitting Tool模块和遗传算法相结合的方法进行魔术公式参数辨识。利用Tire Data Fitting Tool模块辨识出粗糙参数,再利用遗... 鉴于魔术公式轮胎模型能够较准确地描述轮胎特性,为获取跨座式单轨走行轮胎的魔术公式轮胎模型,采用Tire Data Fitting Tool模块和遗传算法相结合的方法进行魔术公式参数辨识。利用Tire Data Fitting Tool模块辨识出粗糙参数,再利用遗传算法辨识出精确参数。基于参数辨识获得的魔术公式轮胎模型计算出的轮胎力结果与仿真数据相关性好。研究成果为跨座式单轨车辆动力学分析提供了有效的轮胎模型。 展开更多
关键词 跨座式单轨走行轮 魔术公式轮胎模型 参数辨识 TIRE Data FITTING Tool 遗传算法
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融合状态观测及优化方法的纯侧偏轮胎模型辨识 被引量:1
18
作者 邱香 吴晓建 周兵 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2020年第13期84-90,共7页
针对目前轮胎模型辨识大多基于轮胎力、轮胎侧偏角等数据已知或可测假设的局限,提出一种基于车载传感器和整车操稳性试验的魔术公式轮胎纯侧偏模型辨识方法。该方法融合状态观测与优化思想,首先构建无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Fil... 针对目前轮胎模型辨识大多基于轮胎力、轮胎侧偏角等数据已知或可测假设的局限,提出一种基于车载传感器和整车操稳性试验的魔术公式轮胎纯侧偏模型辨识方法。该方法融合状态观测与优化思想,首先构建无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter, UKF)状态观测系统对轮胎模型特征参数进行初步估计,而后将参数识别转换为优化问题,由UKF状态观测系统为粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)算法提供初值,且将UKF估计结果与魔术公式轮胎纯侧偏模型参数灵敏度分析结果相结合,为PSO算法提供搜索区间,进一步获取更精确辨识结果。Simulink仿真及不同侧向加速度下的Simulink-Carsim联合仿真结果共同表明,车辆侧向加速度达到一定程度使轮胎进入非线性域后,所提出的辨识方法能够获得较准确的辨识效果。 展开更多
关键词 魔术公式轮胎模型 参数辨识 状态观测 无迹卡尔曼滤波 粒子群优化
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三次光顺样条在FSAE轮胎数据处理中的应用
19
作者 王前 丁康 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第11期79-81,共3页
研究了三次光顺样条函数在大学生FSAE轮胎测试数据处理中的应用。通过使用三次光顺样条函数对赛车轮胎原始测试数据进行侧偏、纵向等特性曲线的拟合,可构造出便于建模的新轮胎数据。使用新的轮胎数据可以快速、准确地实现轮胎特性曲面... 研究了三次光顺样条函数在大学生FSAE轮胎测试数据处理中的应用。通过使用三次光顺样条函数对赛车轮胎原始测试数据进行侧偏、纵向等特性曲线的拟合,可构造出便于建模的新轮胎数据。使用新的轮胎数据可以快速、准确地实现轮胎特性曲面的可视化,构建轮胎四变量仿真模型以及实现Magic Formula轮胎模型参数的识别,从而便于FSAE设计人员了解轮胎特性,构建轮胎模型以及进行整车动力学仿真。通过Matlab/Simulink编程以及ADAMS的仿真验证了上述轮胎数据处理方法的可行性,为中国大学生FSAE在轮胎数据处理领域积累了一定的经验。 展开更多
关键词 三次光顺样条 曲线拟合 magic formula轮胎模型 formula SAE
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轮胎动力学特性仿真分析研究 被引量:1
20
作者 尹力 于江江 《汽车实用技术》 2012年第9期1-4,共4页
分析了各种常用轮胎模型的特点与应用范围,根据汽车操纵动力学研究的需求,在Matlab环境下运用魔术公式建立了轮胎动力学模型,并对汽车轮胎力与纵向滑移率,纵向力、侧向力及回正力矩与纵向滑移率、侧偏角、外倾角、垂直载荷的关系等轮胎... 分析了各种常用轮胎模型的特点与应用范围,根据汽车操纵动力学研究的需求,在Matlab环境下运用魔术公式建立了轮胎动力学模型,并对汽车轮胎力与纵向滑移率,纵向力、侧向力及回正力矩与纵向滑移率、侧偏角、外倾角、垂直载荷的关系等轮胎特性进行了仿真分析,实验结果表明,魔术公式轮胎动力学模型可以较好地模拟轮胎的动力学特性,适用于车辆动力学研究领域。 展开更多
关键词 轮胎动力学特性 轮胎模型 魔术公式 侧偏特性
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