针对宏-微机械手末端位姿、位置准确度的误差问题,受细胞学操纵子学说的启发,提出了基于操纵子模型的宏-微精密机械手运动的映射关系,研究精密机械手运动的影响因子和细胞学中的操纵子模型,分析机械手精密运动影响因子的影响方式和操纵...针对宏-微机械手末端位姿、位置准确度的误差问题,受细胞学操纵子学说的启发,提出了基于操纵子模型的宏-微精密机械手运动的映射关系,研究精密机械手运动的影响因子和细胞学中的操纵子模型,分析机械手精密运动影响因子的影响方式和操纵子模型的结构组成及其工作机理,结合操纵子模型的工作机理,分析宏-微机械手的控制系统,在此基础上,求解机械手精密运动控制系统的操纵子模型,考虑在几何因素的影响下,得出机械手末端位置在影响因子前后的误差值,通过基于粒子群算法的比例-积分-微分(Proportional-integral-differential,PID)控制器对误差结果进行优化,得出基于时间乘绝对误差积分准则(Time multiplied by the absolute error integral,ITAE)的粒子群算法(Particle swarm optimization,PSO)变化曲线和PID最优的控制参数。结论表明由映射关系推导出的控制系统能够满足一定的精度要求,并能进一步提高机械手的运动精度,为生物控制在机器人中进一步的创新研究提供了理论基础和依据。展开更多
本文基于Bohnemeyer et al.(2007)提出的宏事件特征视角,通过诱导实验法对汉语位移性运动事件切分的语义类型进行考察。发现:1)现代汉语位移运动路径大多映射到[到达]、[离开]+[经过]+[到达]和[经过]+[到达]的概念结构上,并用大量连动...本文基于Bohnemeyer et al.(2007)提出的宏事件特征视角,通过诱导实验法对汉语位移性运动事件切分的语义类型进行考察。发现:1)现代汉语位移运动路径大多映射到[到达]、[离开]+[经过]+[到达]和[经过]+[到达]的概念结构上,并用大量连动式表征复杂运动路径概念;2)受句法特征和词汇化模式驱动,现代汉语运动事件切分的语义类型以Bohnemeyer等的I-类语言(附加语框架语言、连动语言)为主,但兼有II-类、III-类语言(即动词框架语言)的特征。本文倾向于把现代汉语运动事件切分归结为一种互补语言类型。展开更多
Leonard Talmy在词汇化模式的研究中提出:语言可以划分为动词框架语言和卫星框架语言。在这种两分法中,现代汉语和英语一样都属于卫星框架语言。本文通过实证研究搜集了描述三类典型位移性运动事件的口语语料(火灾逃生、矿难升井、火山...Leonard Talmy在词汇化模式的研究中提出:语言可以划分为动词框架语言和卫星框架语言。在这种两分法中,现代汉语和英语一样都属于卫星框架语言。本文通过实证研究搜集了描述三类典型位移性运动事件的口语语料(火灾逃生、矿难升井、火山爆发),通过实证研究,对现代汉语路径语义要素的词汇化模式进行了分类研究。结果发现:本研究语料支持汉语是动词框架语言,不支持Talmy关于汉语是卫星框架语言的论断;研究不同的事件语域,会得出汉语是不同类型的结论。因此本文建议对现代汉语不同的语域做详尽的语言分析,寻找规律,不建议用卫星框架语言和动词框架语言这种过于笼统的概念给汉语定性。展开更多
文摘针对宏-微机械手末端位姿、位置准确度的误差问题,受细胞学操纵子学说的启发,提出了基于操纵子模型的宏-微精密机械手运动的映射关系,研究精密机械手运动的影响因子和细胞学中的操纵子模型,分析机械手精密运动影响因子的影响方式和操纵子模型的结构组成及其工作机理,结合操纵子模型的工作机理,分析宏-微机械手的控制系统,在此基础上,求解机械手精密运动控制系统的操纵子模型,考虑在几何因素的影响下,得出机械手末端位置在影响因子前后的误差值,通过基于粒子群算法的比例-积分-微分(Proportional-integral-differential,PID)控制器对误差结果进行优化,得出基于时间乘绝对误差积分准则(Time multiplied by the absolute error integral,ITAE)的粒子群算法(Particle swarm optimization,PSO)变化曲线和PID最优的控制参数。结论表明由映射关系推导出的控制系统能够满足一定的精度要求,并能进一步提高机械手的运动精度,为生物控制在机器人中进一步的创新研究提供了理论基础和依据。
文摘本文基于Bohnemeyer et al.(2007)提出的宏事件特征视角,通过诱导实验法对汉语位移性运动事件切分的语义类型进行考察。发现:1)现代汉语位移运动路径大多映射到[到达]、[离开]+[经过]+[到达]和[经过]+[到达]的概念结构上,并用大量连动式表征复杂运动路径概念;2)受句法特征和词汇化模式驱动,现代汉语运动事件切分的语义类型以Bohnemeyer等的I-类语言(附加语框架语言、连动语言)为主,但兼有II-类、III-类语言(即动词框架语言)的特征。本文倾向于把现代汉语运动事件切分归结为一种互补语言类型。
