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减速器滞回模型及其应用
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作者 程慧明 石照耀 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第2期563-572,共10页
减速器是典型的滞回系统,滞回影响传动性能。现有减速器滞回模型会忽略几何误差的滞回特性,而将其当成常量,导致模型不能完整反映其滞回特性。为此,探究了减速器滞回的产生机理,从理论上分析了几何误差、摩擦和弹性变形对减速器滞回的影... 减速器是典型的滞回系统,滞回影响传动性能。现有减速器滞回模型会忽略几何误差的滞回特性,而将其当成常量,导致模型不能完整反映其滞回特性。为此,探究了减速器滞回的产生机理,从理论上分析了几何误差、摩擦和弹性变形对减速器滞回的影响,建立了考虑几何误差滞回特性的减速器滞回模型。在模型的实际应用中,发现了减速器回差的动态性,并推导了动态回差公式。通过实验研究,验证了几何误差对减速器滞回的影响,证实了滞回模型的有效性;通过改变回差测试时的加载速率,验证了回差的动态性;发现材质不同,受加载速率的影响不同,加载速率每增加0.05(N·m)/s,模数为0.22 mm的小型金属和塑料齿轮减速器的回差测试结果分别下降约3′和10′。 展开更多
关键词 减速器 滞回模型 回差 动态性 加载速率
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机器人用高精度RV传动中摆线轮修形对回差影响的研究 被引量:32
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作者 何卫东 李欣 李力行 《机械传动》 CSCD 北大核心 1999年第1期24-25,28,共3页
本文在分析影响机器人用高精度RV传动回差的各主要因素的基础上,重点分析了摆线轮修形对回差的影响,并建立了其数学模型,确定了摆线轮的修形方法。
关键词 RV传动 修形 回差 机器人 摆线轮 减速器
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2K-V型摆线针轮减速机回差与刚度的试验研究 被引量:17
3
作者 李充宁 蔡胜 杨保占 《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第1期33-36,共4页
鉴于工业机器人用高精度2K-V型减速机对回差与刚度有极严格的要求,通过自行研制的回差与刚度测试试验装置,对自主开发的样机和国际同类产品进行了对比试验研究,并绘制出扭转刚度曲线。通过试验对比分析,国产2K-V型减速机的回差精度达到... 鉴于工业机器人用高精度2K-V型减速机对回差与刚度有极严格的要求,通过自行研制的回差与刚度测试试验装置,对自主开发的样机和国际同类产品进行了对比试验研究,并绘制出扭转刚度曲线。通过试验对比分析,国产2K-V型减速机的回差精度达到国际标准要求,建立的试验检测平台为评价精密减速机性能提供了一种有效手段。 展开更多
关键词 2K—V型摆线针轮减速机 回差 试验研究 扭转刚度
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小模数圆柱蜗杆副传动精度概率统计特性分析 被引量:1
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作者 赵晴 黄跃光 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 1999年第3期58-62,共5页
以国家标准《小模数圆柱蜗杆、蜗轮精度制》(报批稿)为依据,以随机过程理论为工具,研究小模数圆柱蜗杆副传动精度内在的统计规律,提出了小模数圆柱蜗杆副传动精度计算式.在一定的置信概率下,给出了小模数圆柱蜗杆副空程、传动误... 以国家标准《小模数圆柱蜗杆、蜗轮精度制》(报批稿)为依据,以随机过程理论为工具,研究小模数圆柱蜗杆副传动精度内在的统计规律,提出了小模数圆柱蜗杆副传动精度计算式.在一定的置信概率下,给出了小模数圆柱蜗杆副空程、传动误差的分布范围. 展开更多
关键词 传动精度 圆柱蜗杆 小模数圆柱蜗杆 蜗杆副
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仿尺蠖软体机器人设计与制造 被引量:10
5
作者 韩奉林 费磊 刘伟 《机械设计》 CSCD 北大核心 2021年第9期15-20,共6页
文中根据尺蠖的"Ω"式运动,仿生设计并制造了一种仿尺蠖软体机器人。机器人主要由变形腔体和吸附腔体组成,变形腔体的充气和放气配合吸附腔体的交替吸附,实现机器人的前进和爬坡运动。以ABAQUS为平台进行有限元仿真,验证了机... 文中根据尺蠖的"Ω"式运动,仿生设计并制造了一种仿尺蠖软体机器人。机器人主要由变形腔体和吸附腔体组成,变形腔体的充气和放气配合吸附腔体的交替吸附,实现机器人的前进和爬坡运动。以ABAQUS为平台进行有限元仿真,验证了机器人的行走能力,并分析了变形过程中的应力和应变分布规律,校核了机器人的强度。综合运用3D打印、倒模浇注和失蜡铸造的方法制造了变形腔体。试验表明机器人可以完成前进和爬坡运动,前进步距可达变形腔体长度的0.34倍(约52 mm),爬坡角可达35°,爬坡步距约为变形腔体长度的0.28倍(约43 mm)。 展开更多
关键词 仿生 软体机器人 运动仿真 失蜡铸造
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减速器回差的动态特性研究 被引量:1
6
作者 石照耀 程慧明 +2 位作者 俞志勇 左广祥 于渤 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期304-311,共8页
基于传动误差对回差的动态特性展开研究,综合考虑转矩、加载速率和转速的影响,解析了回差与传动误差的关系,论证了回差的动态特性,研究发现可通过正反向传动误差相减得到回差。探讨了回差的分类,可分为动态回差、准静态回差和静态回差... 基于传动误差对回差的动态特性展开研究,综合考虑转矩、加载速率和转速的影响,解析了回差与传动误差的关系,论证了回差的动态特性,研究发现可通过正反向传动误差相减得到回差。探讨了回差的分类,可分为动态回差、准静态回差和静态回差。给出了回差的测试方法,动态回差可通过双向传动误差法得到,准静态回差和静态回差可以通过滞回曲线法获得。以小型减速器和大型减速器为例,进行了回差的试验研究,验证了回差的动态特性;研究发现动态回差和准静态回差是动态变化的,而静态回差不受加载速率依赖性的影响,试验结果与理论分析一致。最后指出了该研究在理论和工程应用方面的价值。 展开更多
关键词 减速器 动态回差 双向传动误差 动态特性 滞回曲线
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针齿误差组合对RV减速器回差的影响研究 被引量:2
7
作者 徐航 魏晨洲 +1 位作者 崔江红 刘伟强 《机床与液压》 北大核心 2023年第19期171-175,共5页
针齿半径误差、针齿中心圆半径误差是影响RV减速器回差的重要因素,其误差组合方式也对RV减速器的回差产生影响。为研究不同误差组合的影响规律,分析回差的影响因素,建立回差计算模型。以RV-80E为例,建立RV减速器的三维模型和动力学模型... 针齿半径误差、针齿中心圆半径误差是影响RV减速器回差的重要因素,其误差组合方式也对RV减速器的回差产生影响。为研究不同误差组合的影响规律,分析回差的影响因素,建立回差计算模型。以RV-80E为例,建立RV减速器的三维模型和动力学模型,并进行不同误差组合下回差仿真分析。仿真分析与理论计算结果表明:回差的理论计算曲线与仿真曲线变化规律一致,随着针齿直径的增大而减小,随着针齿中心圆直径增大而增大。 展开更多
关键词 RV减速器 误差组合 回差 三维建模 动力学模型
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微线段3K-I行星齿轮回差分析 被引量:1
8
作者 黄康 朱凌坤 +1 位作者 桑萌 汪祺宁 《机械传动》 北大核心 2019年第3期28-34,共7页
针对微线段行星齿轮传动精度中回差计算困难的问题,考虑了齿轮固有误差、装配误差及齿轮时变啮合刚度的影响,提出了基于微线段齿轮侧隙的行星齿轮传动回差模型,通过蒙特卡洛模拟法,针对3K-I型行星轮系,计算所得微线段行星齿轮的理论回... 针对微线段行星齿轮传动精度中回差计算困难的问题,考虑了齿轮固有误差、装配误差及齿轮时变啮合刚度的影响,提出了基于微线段齿轮侧隙的行星齿轮传动回差模型,通过蒙特卡洛模拟法,针对3K-I型行星轮系,计算所得微线段行星齿轮的理论回差值比渐开线行星齿轮的回差值小约5. 92%。在同等情况下进行试验验证,结果表明,试验所得微线段行星齿轮回差值在理论模型计算范围内,且微线段行星齿轮回差值较渐开线行星齿轮的回差值小6. 25%,验证了该微线段行星齿轮传动回差模型的正确性。 展开更多
关键词 微线段齿轮 传动精度 回差 啮合刚度 蒙特卡洛
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永磁同步电动机高精度位置控制系统的研究
9
作者 陈曦 李美美 董砚 《微特电机》 北大核心 2007年第9期28-30,共3页
为了提高火炮传动系统的射击精度,提出永磁同步电动机的矩角控制理论,并采用旋转变压器轴角粗、精机组合的原理,提出了一种工程实用的多极旋转变压器轴角-数字转换系统的测试方法。通过软硬件结合,使传动系统空回量明显减小,精度得到很... 为了提高火炮传动系统的射击精度,提出永磁同步电动机的矩角控制理论,并采用旋转变压器轴角粗、精机组合的原理,提出了一种工程实用的多极旋转变压器轴角-数字转换系统的测试方法。通过软硬件结合,使传动系统空回量明显减小,精度得到很大提高。 展开更多
关键词 矩角控制 粗精机组合 永磁同步电动机 空回
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图像序列的准三维运动目标自寻的跟踪算法 被引量:1
10
作者 李金宗 朱兵 魏祥泉 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期568-572,共5页
根据序列图像中的运动目标特征像点必须要满足在像平面里的约束条件,又要满足其空间三维运动规律,导出一套准三维运动模型。进而建立了连续非线性的系统动态模型和离散线性的量测模型,得到一套准三维自动寻的跟踪处理算法,利用二维观测... 根据序列图像中的运动目标特征像点必须要满足在像平面里的约束条件,又要满足其空间三维运动规律,导出一套准三维运动模型。进而建立了连续非线性的系统动态模型和离散线性的量测模型,得到一套准三维自动寻的跟踪处理算法,利用二维观测结果就可以实现三维形式的智能跟踪。算法简单,易于实现,而且同样具有三维智能跟踪的优良特点,即抗丢失、抗机动和抗噪扰的鲁棒性能。模拟和真实图像序列的实验结果充分证明了该算法的优良性能。 展开更多
关键词 图像序列 准三维 运动模型 寻的跟踪 抗丢失 抗机动
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固井瞬时开泵引发的井筒波动压力研究 被引量:1
11
作者 郑双进 段隆臣 +2 位作者 何嘉郁 陈彬 马艳征 《钻采工艺》 CAS 北大核心 2016年第2期19-22,1-2,共4页
随着页岩气、煤层气、致密砂岩气等非常规气藏开发规模的日益扩大,长水平段水平井越来越多,固井施工过程中发生井漏将直接影响固井质量。固井实践表明,瞬时开泵引起的井筒压力波动容易诱发井下漏失,考虑固井流体的压缩性和套管弹性,建... 随着页岩气、煤层气、致密砂岩气等非常规气藏开发规模的日益扩大,长水平段水平井越来越多,固井施工过程中发生井漏将直接影响固井质量。固井实践表明,瞬时开泵引起的井筒压力波动容易诱发井下漏失,考虑固井流体的压缩性和套管弹性,建立了瞬时开泵条件下的井筒波动压力计算模型,并确定了初始条件和边界条件,运用特征线法对连续方程和运动方程进行数值求解。结合一口井的实际数据进行了编程计算,结果表明,瞬时开泵对固井井筒压力的影响不容忽视,尤其是在瞬时开泵或流量突然增大的条件下产生的波动压力较大,开泵时间越长,流量增加幅度越平缓,引发的井筒波动压力越小,该结论对于优化开泵施工操作具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 波动压力 连续方程 运动方程 特征线法 井漏
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精密减速器回差试验台的精度特性 被引量:3
12
作者 俞志勇 石照耀 +2 位作者 程慧明 于渤 张临涛 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第16期2372-2382,共11页
精密减速器回差试验台是非标设备,迄今对其精度特性缺乏系统性研究以至于还没有检定规程去评定该类测试设备的计量性能。为了评估精密减速器回差试验台的精度特性,提出了试验台精度的评定方法。首先,分析了精密减速器回差试验台的结构,... 精密减速器回差试验台是非标设备,迄今对其精度特性缺乏系统性研究以至于还没有检定规程去评定该类测试设备的计量性能。为了评估精密减速器回差试验台的精度特性,提出了试验台精度的评定方法。首先,分析了精密减速器回差试验台的结构,确定了转矩传感器测量误差、角度传感器测量误差、转矩测量链摩擦转矩以及角度测量链弹性扭转角这四个因素是影响试验台精度的主要误差源。接着,研究了误差源的作用机理,提出了通过滞回曲线将转矩类误差转换为角度类误差的方法,统一了误差的类型。然后,提出了滞回曲线局部线性化的概念,实现了转矩类误差转换为角度类误差的简便计算。最后,根据回差的表达式给出了试验台精度的评定方法,并进行了测试实践。结果表明:几何回差的测试误差为±0.04′;弹性回差的测试误差为±0.06′;总回差的测试误差为±0.04′,回差试验台精度满足要求,本文提出的方法对评定试验台精度是有效的。另外,对精密减速器输出端一转范围内多处测试,能提升测试精度。 展开更多
关键词 精密减速器 试验台 回差 精度特性 滞回曲线
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直线法修形摆线针轮副的回程误差 被引量:6
13
作者 李玉龙 李天兴 +2 位作者 李晋凡 张瑞瑶 周静远 《河南科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2022年第3期14-18,M0003,共6页
针对传统方法求解回程误差过程复杂且通用性不强的问题,采用摆线针轮轮齿接触分析模型求解回程误差。基于直线法修形齿廓,建立对应摆线针轮轮齿接触数学模型,求解并绘制回程误差曲线。试验结果表明:通过轮齿接触分析模型求解的回程误差... 针对传统方法求解回程误差过程复杂且通用性不强的问题,采用摆线针轮轮齿接触分析模型求解回程误差。基于直线法修形齿廓,建立对应摆线针轮轮齿接触数学模型,求解并绘制回程误差曲线。试验结果表明:通过轮齿接触分析模型求解的回程误差与实际测量的回程误差基本保持一致,理论回程误差值是实际减速器测量回程误差的73%。 展开更多
关键词 机器人精密减速器 摆线轮 直线法修形 轮齿接触分析 回程误差 压力角
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精密减速器回差测量的现状与趋势 被引量:24
14
作者 石照耀 徐航 +2 位作者 韩方旭 林家春 王辉 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期2150-2158,共9页
回差是表征精密减速器性能的关键指标,其定义貌似简单,但蕴含了复杂的测量及评价问题,本文从静态测量和动态测量两个方面论述了当前精密减速器的回差测量原理和方法,对比分析了各种测量方法的异同和优缺点,分析了当前工业领域常用的评... 回差是表征精密减速器性能的关键指标,其定义貌似简单,但蕴含了复杂的测量及评价问题,本文从静态测量和动态测量两个方面论述了当前精密减速器的回差测量原理和方法,对比分析了各种测量方法的异同和优缺点,分析了当前工业领域常用的评价方法,指出评价方法的不同是造成评价结果差异的重要原因。最后指出,建立精密减速器综合性能动态测量系统是适应工业需求的必然趋势,同时当前亟需建立一套完整的精密减速器回差测试规范及评价标准。 展开更多
关键词 精密减速器 回差 静态测量 动态测量 评价方法
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精密减速器回差测量与评价体系研究 被引量:12
15
作者 石照耀 徐航 +2 位作者 林家春 于渤 王辉 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期56-63,共8页
回差是表征精密减速器滞回特性的关键指标,其测量、评价和控制是提高精密减速器性能的重要途径。但目前精密减速器的回差测量存在效率低、测量数据误差较大、评价体系不完善等不足。对精密减速器的回差测量与评价体系进行研究,提出了滞... 回差是表征精密减速器滞回特性的关键指标,其测量、评价和控制是提高精密减速器性能的重要途径。但目前精密减速器的回差测量存在效率低、测量数据误差较大、评价体系不完善等不足。对精密减速器的回差测量与评价体系进行研究,提出了滞回曲线、几何回差的获取新方法,避免了由于曲线拟合引入的误差影响,提高了测量精度;构建了全生命周期的评价体系,包括评价指标、评价模型及评价方法,实现了精密减速器回差的综合评价;基于课题组研制的RV减速器综合性能测量仪,以RV减速器为例,进行了实际测量实验,其中几何回差的极大值、极小值、均值、标准差分别为1.427 5 arcmin、0.38 arcmin、0.839 4 arcmin、0.258 8,测量结果与样本指标保持一致,验证了测量方案及评价体系的使用效果。测量方案及评价体系是一种通用的方法,适用于各类精密减速器的回差测量与评价。 展开更多
关键词 精密减速器 滞回特性 回差测量 全生命周期 评价体系
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微小型行星减速器的空程控制研究
16
作者 余光辉 程荣 《微特电机》 2020年第12期63-64,共2页
针对微小型行星减速器的特点,分析了影响微小型行星减速器空程的主要原因。以φ8 mm行星减速器为例,对齿轮副之间的齿侧间隙,以及行星轮和行星销轴之间的配合间隙两方面进行控制,再加上分级装配的方法,使减速器的空程得到控制。
关键词 微小型行星减速器 空程 分级装配
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空回过程的剖析
17
作者 吴慈生 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 1992年第6期74-81,共8页
空回是机械传动以及机械手研究的一个重要的课题。本文通过对空回过程的剖析,探讨了空回的实质、空回的发生与传动链受力状态之间的密切关系,提出了断离的概念,它对于冲击载荷作用下机构真实运动的研究以及动态误差的研究,将具有较大的... 空回是机械传动以及机械手研究的一个重要的课题。本文通过对空回过程的剖析,探讨了空回的实质、空回的发生与传动链受力状态之间的密切关系,提出了断离的概念,它对于冲击载荷作用下机构真实运动的研究以及动态误差的研究,将具有较大的意义。 展开更多
关键词 空回 过程 受力状态 断离
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基于智能系统磨削力测量的方法研究 被引量:2
18
作者 张本松 陈晓雨 +3 位作者 谢志超 柯珂 廖德伟 曾磊 《佳木斯大学学报(自然科学版)》 CAS 2020年第3期86-88,共3页
随着先进制造技术的发展,智能制造在高端精密制造领域得到了广泛的应用,磨削加工相对其他类型加工,加工精度要求高,而且是机械加工的最后一道工序,对产品的精度和表面粗糙度有着重要的影响。通过消空程智能系统,利用霍尔传感器对轴承内... 随着先进制造技术的发展,智能制造在高端精密制造领域得到了广泛的应用,磨削加工相对其他类型加工,加工精度要求高,而且是机械加工的最后一道工序,对产品的精度和表面粗糙度有着重要的影响。通过消空程智能系统,利用霍尔传感器对轴承内圈精磨沟道加工过程中的功率信号和位移信号进行在线检测,然后对采集到的各种信号进行分析处理,实现间接测量砂轮与工件之间的磨削力,有效地在线监测磨砂轮状态和磨削质量,减少磨削加工过程中的空程,避免磨削过程中砂轮磨损过快产生钝化,对改善产品表面质量和生产效率有着重要的意义。 展开更多
关键词 磨削加工 消空程 轴承 电流
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高效的Ⅰ帧分区错误隐藏方法
19
作者 汪朝林 周宇 +1 位作者 王晓东 章联军 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第12期3442-3446,共5页
针对现有I帧错误隐藏方法不能平衡恢复图像质量与算法复杂度的问题,提出了一种高效的I帧分区错误隐藏方法。首先,利用视频帧之间的运动相关性将丢失宏块分为运动宏块和静止宏块。对于静止宏块,采用帧拷贝法进行掩盖;对于运动宏块,再根... 针对现有I帧错误隐藏方法不能平衡恢复图像质量与算法复杂度的问题,提出了一种高效的I帧分区错误隐藏方法。首先,利用视频帧之间的运动相关性将丢失宏块分为运动宏块和静止宏块。对于静止宏块,采用帧拷贝法进行掩盖;对于运动宏块,再根据其周围正确解码宏块的纹理信息将其分为平滑块和纹理块。对平滑块采用双线性插值法进行恢复;对纹理块利用比较精细的指数分布权重的加权模板匹配(WTE)法进行掩盖。实验结果表明,与WTE算法相比,所提方法的峰值信噪比(PSNR)平均提高了2.6 d B,计算复杂度平均降低了90%。对于场景连续的具有不同特征和分辨率的视频序列,所提方法都具有一定的适用性。 展开更多
关键词 空域错误隐藏 运动相关性 丢失宏块分类 加权模板匹配 双线性插值
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摆线针轮行星传动的几何回差分析计算 被引量:11
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作者 吴永宽 郑剑云 +1 位作者 陈天旗 何卫东 《大连铁道学院学报》 1999年第2期28-32,共5页
定量地分析了各种误差因素对摆线针轮行星传动几何回差的影响,并建立了计算摆线针轮行星传动几何回差的数学模型.
关键词 摆线针轮 行星传动 几何回差
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