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基于片上Loopback的FPGA DDR模块串行测试方法 被引量：1
1
作者 王贺 张大宇 +1 位作者 汪悦 张松 《计算机与数字工程》 2019年第1期24-28,共5页
文章分析了Virtex FPGA中DDR模块的特点,设计了基于Loopback方法的DDR模块测试电路结构。该结构采用FPGA IOBUF构建了片上测试环路,实现了IDDR与ODDR的串行组合测试。与传统并行测试方法相比,串行测试仅需使用12路测试通道,同时将配置... 文章分析了Virtex FPGA中DDR模块的特点,设计了基于Loopback方法的DDR模块测试电路结构。该结构采用FPGA IOBUF构建了片上测试环路,实现了IDDR与ODDR的串行组合测试。与传统并行测试方法相比,串行测试仅需使用12路测试通道,同时将配置次数从16次减少到6次,可显著减少DDR模块的测试时间。 展开更多
关键词 FPGA DDR模块 片上loopback 测试
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激光雷达和IMU融合的煤矿掘进巷道三维重建方法
2
作者 毛清华 柴建权 +2 位作者 陈彦璋 薛旭升 王川伟 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第2期351-362,共12页
针对煤矿掘进巷道存在典型非结构化、特征退化、大尺度环境,巷道三维重建易出现位姿估计精度低、累计漂移误差大等问题,提出了一种激光雷达和惯导(Inertial Measurement Unit,IMU)融合的煤矿掘进巷道三维重建方法。该方法通过迭代卡尔... 针对煤矿掘进巷道存在典型非结构化、特征退化、大尺度环境,巷道三维重建易出现位姿估计精度低、累计漂移误差大等问题,提出了一种激光雷达和惯导(Inertial Measurement Unit,IMU)融合的煤矿掘进巷道三维重建方法。该方法通过迭代卡尔曼滤波将激光雷达观测模型的残差函数和IMU预测模型的先验状态偏差紧耦合,经状态更新得到更为精确的后验状态,提升了退化环境下的位姿估计精度。为降低巷道三维模型重建过程中的累计漂移误差,提出基于体素化广义迭代最近点(Voxelized Generalized ICP,VGICP)的回环检测算法,以基于体素的单分布到多分布的方式进行配准,完成对回环帧的选取及精确匹配,实现回环帧的全局位姿校正,有效降低煤矿巷道三维重建的累计漂移误差。相比于A-LOAM、LEGO-LOAM、LINS算法,所提算法在位姿估计精度和全局一致性方面显著提升。公开数据集试验结果表明:所提算法的RPE和APE均方根误差分别为0.271 8和0.500 8,与其他算法相比分别降低了53.14%、50.97%、48.31%,和50.41%、47.99%、47.49%。开展了2种模拟巷道场景三维重建试验,结果表明所提算法构建的室内长廊模型各区域在长度、宽度和高度方向的误差均在1.2%以内;所提算法构建的煤矿巷道三维模型与真实巷道空间分布一致,总体距离退化误差仅为2.46%,较其他3种算法重建性能分别提升了66.12%、65.30%、70.43%。在煤矿主体实验室掘进巷道进行三维重建试验,结果表明三维重建结果在长度、宽度和高度方向的平均误差百分比分别为0.47%、0.75%和0.67%,可以实现掘进巷道三维精确建模。 展开更多
关键词 煤矿巷道 三维重建 激光雷达 惯导 迭代卡尔曼滤波 回环检测
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FPGA内嵌SerDes测试设计与验证
3
作者 马勇 刘立恩 +1 位作者 林晓会 张少华 《电子质量》 2025年第4期74-77,共4页
针对现场可编程逻辑门阵列(FPGA)内嵌SerDes测试设计难、量产测试覆盖率低等问题,通过环回测试理论和量产测试配置方式,提出了一种基于集成电路自动测试设备(ATE)的FPGA内嵌SerDes测试方法。通过典型代表器件完成了测试设计、仿真、测... 针对现场可编程逻辑门阵列(FPGA)内嵌SerDes测试设计难、量产测试覆盖率低等问题,通过环回测试理论和量产测试配置方式,提出了一种基于集成电路自动测试设备(ATE)的FPGA内嵌SerDes测试方法。通过典型代表器件完成了测试设计、仿真、测试配置和测试验证,实现了最高12.5 Gbps速率测试、8 B/10 B编码测试和K28.5码测试的量产方法验证,为高密度FPGA SerDes接口的量产测试提供了可复用的技术框架。 展开更多
关键词 现场可编程逻辑门阵列 SerDes测试 环回模式 自动测试设备 测试验证
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复杂光强下无人机视觉惯性定位算法 被引量：2
4
作者 王坤鹏 付世沫 +2 位作者 魏媛媛 王耀力 常青 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第11期18-25,共8页
针对复杂光照条件下视觉惯性同步定位与地图构建(VIO-SLAM)算法易发生偏移以及跟踪失败等问题,提出了一种改进的VIO-SLAM算法。首先,所提PVIO-SLAM算法对图像进行照度判别,对不同照度分别进行自适应对数校正和对比度受限的直方图均衡化(... 针对复杂光照条件下视觉惯性同步定位与地图构建(VIO-SLAM)算法易发生偏移以及跟踪失败等问题,提出了一种改进的VIO-SLAM算法。首先,所提PVIO-SLAM算法对图像进行照度判别,对不同照度分别进行自适应对数校正和对比度受限的直方图均衡化(CLAHE)处理;接着,采用提出的自适应加权融合策略对预处理后的图像进行融合,同时使用预积分缩小匹配范围加速特征点匹配,引入回环校验来提高算法的鲁棒性;最后,在公共数据集上进行实验,与原算法相比,未开启回环校验时所提算法均方根误差降低35.75%,开启后均方根误差进一步降低14.96%。实际场景下的实验结果表明,所提算法的运动轨迹与真实轨迹相吻合。综上所述,提出的算法有效提升了复杂光照条件下的VIO-SLAM的精度,具有较高的鲁棒性。 展开更多
关键词 无人机定位 复杂光照 图像预处理 IMU预积分 回环校验
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电力机车无火回送速度检测系统设计
5
作者 邓永红 徐海超 +1 位作者 张腾召 汤礼凤 《华北科技学院学报》 2024年第4期61-65,共5页
为了解决电力机车在无火回送过程中的应急供电问题,需利用无火回送进行电能再生。要实现无火回送的电能再生就需要对电机的转速进行精确的测量。本文设计了一种能够对车载电机转速精确检测的速度检测系统,分析了速度检测系统的整体结构... 为了解决电力机车在无火回送过程中的应急供电问题,需利用无火回送进行电能再生。要实现无火回送的电能再生就需要对电机的转速进行精确的测量。本文设计了一种能够对车载电机转速精确检测的速度检测系统,分析了速度检测系统的整体结构、工作原理、硬件电路和软件测速方法。实验结果证明,设计的电力机车无火回送速度检测系统,能够适应不同型号的速度编码器,并能精确检测电机的实时转速。 展开更多
关键词 无火回送 速度检测系统 实时检测
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基于因子图的激光SLAM模型优化算法 被引量：3
6
作者 相福磊 彭富明 +3 位作者 方斌 张子祥 张少杰 何浩天 《机械制造与自动化》 2024年第5期167-170,208,共5页
针对激光SLAM点云建图模型研究,设计一种因子图优化的SLAM模型方案。在前端模型中,激光里程计通过引入IESKF实现IMU与雷达点云数据的紧耦合构建IESKF-LIO。在SLAM后端模型中,为提高SLAM的鲁棒性和实时精度,构建多种因子进行位姿约束与... 针对激光SLAM点云建图模型研究,设计一种因子图优化的SLAM模型方案。在前端模型中,激光里程计通过引入IESKF实现IMU与雷达点云数据的紧耦合构建IESKF-LIO。在SLAM后端模型中,为提高SLAM的鲁棒性和实时精度,构建多种因子进行位姿约束与补偿优化,同时在因子图融合过程中提出关键帧和增量式平滑建图,减少模型运算负担。在KITTI数据集中进行建图实验,实验结果验证了该模型较传统SLAM模型轨迹误差更低,建图效果更好。 展开更多
关键词 SLAM 因子图 IESKF 回环检测
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基于ROS和激光雷达SLAM的动态避障研究 被引量：1
7
作者 黄鼎键 杨华山 +2 位作者 钟勇 江灏 林铭昊 《自动化仪表》 CAS 2024年第5期30-34,共5页
针对Gmapping算法不适用于构建大场景地图的问题,采用带有回环检测的Cartographer算法进行即时定位与建图(SLAM)。同时,针对全局路径规划A*算法可以得到全局路径但不能有效躲避动态障碍物、局部路径规划时间弹性带(TEB)算法可以躲避障... 针对Gmapping算法不适用于构建大场景地图的问题,采用带有回环检测的Cartographer算法进行即时定位与建图(SLAM)。同时,针对全局路径规划A*算法可以得到全局路径但不能有效躲避动态障碍物、局部路径规划时间弹性带(TEB)算法可以躲避障碍物但规划的路径可能只是局部最优而非全局最优的问题,提出了融合A*算法和TEB算法的导航避障方法。通过多层代价地图中静态层、障碍层和膨胀层的有效结合,为路径规划A*算法和TEB算法提供了便捷的规划环境。对导航环境中静态和动态障碍物进行了研究。试验结果表明,两种路径规划算法融合后可准确躲避静态障碍物、新出现的障碍物和动态障碍物,且能快速到达目标点。 展开更多
关键词 机器人操作系统 激光雷达 即时定位与建图 动态避障 回环检测 A*算法 时间弹性带算法 多层代价地图
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血管造影系统中高压注射器联动故障处理 被引量：3
8
作者 王飞 《北京生物医学工程》 2019年第1期108-108,共1页
利用飞利浦公司FD20高端血管造影系统,在血管造影时联动高压注射器可对患者血管注射造影剂,达到对血管病灶诊断的目的。本文对机器使用过程中出现的高压联动故障进行了简单分析,以供同行参考。
关键词 血管造影系统 高压注射器 联动功能 SIB 测试 环回(loopback)测试
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一种基于环路结构的RFIC内建自测试方法 被引量：1
9
作者 崔伟 冯建华 +1 位作者 叶红飞 闫鹏 《北京大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期709-714,共6页
提出一种基于环路(Loopback)测试的内建自测试(BIST)方法。为了基于环路结构的内建自测试,设计了一种可编程CMOS衰减器。具有内建自测试(BIST)电路RF收发器的测试结果表明,此方法能够正确检测出系统故障,可以应用于生产测试,并能减少测... 提出一种基于环路(Loopback)测试的内建自测试(BIST)方法。为了基于环路结构的内建自测试,设计了一种可编程CMOS衰减器。具有内建自测试(BIST)电路RF收发器的测试结果表明,此方法能够正确检测出系统故障,可以应用于生产测试,并能减少测试时间和测试成本。 展开更多
关键词 内建自测试 loopback 可测性设计 衰减器 射频集成电路 误差向量幅值(EVM)
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基于改进ORB-SLAM2算法的RGB-D稠密地图构建 被引量：14
10
作者 韩彦峰 唐超超 肖科 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期52-62,共11页
针对传统ORB-SLAM2系统无法稠密建图以及缺少可应用于移动机器人在特定场景下导航与路径规划的八叉树地图等问题,提出了一种改进RGB-D ORB-SLAM2算法.该算法利用深度信息,通过针孔成像模型计算出关键帧点云的三维空间位置,采用离群点滤... 针对传统ORB-SLAM2系统无法稠密建图以及缺少可应用于移动机器人在特定场景下导航与路径规划的八叉树地图等问题,提出了一种改进RGB-D ORB-SLAM2算法.该算法利用深度信息,通过针孔成像模型计算出关键帧点云的三维空间位置,采用离群点滤波去除多余杂点,体素滤波保留具有特征信息的点云进行拼接,降低地图冗余度,并经过稠密回环处理进一步优化更新关键帧的点云位姿,构建出精确的稠密点云地图并转换为八叉树地图.试验数据表明,相比于RGB-D SLAMV2系统,RGB-D ORB-SLAM2系统的全局轨迹误差和相对位姿误差提升有50%以上,均方根误差为0.89%,均值误差为0.76%;在建图性能方面,相比于同类型算法,点云数量平均降低约30%.此外,八叉树地图相比于点云地图,仅占其内存的0.6%,更加满足了高精度、快速性的导航需求. 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 体素滤波 离群点滤波 稠密回环 八叉树地图
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IPRAN网络IP地址规划浅析 被引量：2
11
作者 游小刚 《邮电设计技术》 2014年第9期67-74,共8页
简要介绍了IPRAN网络需要规划的IP地址内容,地址规划涉及到端口互联地址、LOOPBACK地址及管理地址等3类地址。为了有效利用有限的地址资源,提高地址的可管理性,地址规划必须适应网络结构的特点。首先提出了各类地址的规划原则,然后通过... 简要介绍了IPRAN网络需要规划的IP地址内容,地址规划涉及到端口互联地址、LOOPBACK地址及管理地址等3类地址。为了有效利用有限的地址资源,提高地址的可管理性,地址规划必须适应网络结构的特点。首先提出了各类地址的规划原则,然后通过具体的例子对规划的内容进行了详细说明;讨论了可能出现的异厂家环境,并提出了地址规划的原则;同时对IPRAN网络与业务网的业务接口地址也做了简单说明。 展开更多
关键词 IPRAN IP地址规划 loopback地址 端口互联地址
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一种收发逻辑环回测试方法的设计与实现 被引量：6
12
作者 李仁刚 秦济龙 《科学技术与工程》 2010年第9期2202-2206,共5页
环回测试通常用于检查和分析芯片收发模块接口电路、内部逻辑以及传输线路物理实现的正确性。逻辑仿真过程中的环回测试主要用来验证收发模块逻辑设计以及环回设计功能的正确性。调试阶段的环回测试能够快速定位传输线路物理实现的故障... 环回测试通常用于检查和分析芯片收发模块接口电路、内部逻辑以及传输线路物理实现的正确性。逻辑仿真过程中的环回测试主要用来验证收发模块逻辑设计以及环回设计功能的正确性。调试阶段的环回测试能够快速定位传输线路物理实现的故障点,为研制工作节省时间开销和人力成本。介绍了一种优化设计实现的物理层芯片环回设计和测试方法,更加有效地缩短了调试周期。 展开更多
关键词 环回 发射器 接收器 FPGA 环回寄存器
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锦州广电城域网私网IP地址及VLAN资源规划 被引量：1
13
作者 陆新 陆逵 《中国有线电视》 2005年第7期653-656,共4页
主要介绍IP地址的一些基本知识,并结合锦州广电IP城域网的地址和VLAN资源规划,为其他地区建网提供一个参考方案。
关键词 IP地址 VLAN loopback地址
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全光网络中攻击定位和恢复算法的研究与仿真 被引量：1
14
作者 梁小朋 黄冰 +1 位作者 王涛 刘联海 《发光学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期499-502,共4页
分析了全光网络分布式攻击定位算法,构建了全光网络攻击定位与恢复的仿真平台。实验表明,针对单点攻击,对光网络的透明性引起的"攻击泛滥",能够利用分布式攻击定位算法找到攻击源头,在此基础上,对自动保护倒换和环回两种全光... 分析了全光网络分布式攻击定位算法,构建了全光网络攻击定位与恢复的仿真平台。实验表明,针对单点攻击,对光网络的透明性引起的"攻击泛滥",能够利用分布式攻击定位算法找到攻击源头,在此基础上,对自动保护倒换和环回两种全光网络进行快速恢复。 展开更多
关键词 分布式攻击定位 自动保护倒换 环回
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多传感器融合的移动机器人同步定位与建图 被引量：13
15
作者 陈超 徐军 张伟伟 《现代电子技术》 北大核心 2020年第14期164-169,共6页
在移动机器人的同步定位与建图(SLAM)研究中,使用单一的Kinect传感器或激光传感器时,出现建图精度低、信息不完整、回环检测易出错、可靠性差等问题,为此提出一种方案,将这两种传感器进行融合,利用融合之后的数据来创建环境地图。该方... 在移动机器人的同步定位与建图(SLAM)研究中,使用单一的Kinect传感器或激光传感器时,出现建图精度低、信息不完整、回环检测易出错、可靠性差等问题,为此提出一种方案,将这两种传感器进行融合,利用融合之后的数据来创建环境地图。该方法首先将Kinect采集的深度图转换成伪激光数据后,与激光传感器的数据进行融合,来构建环境的局部栅格地图,并利用融合后的数据进行激光回环检测。当检测到有回环时,再利用Kinect的RGB图的丰富的视觉信息进行视觉回环检测。通过双回环检测来过滤掉错误的回环信息,提高全局地图的精度和完整性。最后在机器人操作系统上进行试验,结果表明该方案能显著提高建图的精度和完整性。 展开更多
关键词 同步定位建图 移动机器人 多传感器融合 环境地图 回环检测 系统试验
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叙事、赋权与异我:时间循环题材电影创意探析 被引量：6
16
作者 黄鸣奋 许哲敏 《江西师范大学学报（哲学社会科学版）》 CSSCI 北大核心 2020年第2期97-105,共9页
以时间循环为题材的电影具备独特的叙事范式和鲜明的思辨色彩,因其内容费解而常被冠以“烧脑”之名。它是时空旅行题材电影的亚类,具备如下特征:在叙事结构中,采用回环模式;在故事情节中,将时间想象为主体,进而设想由它来赋权;在主体设... 以时间循环为题材的电影具备独特的叙事范式和鲜明的思辨色彩,因其内容费解而常被冠以“烧脑”之名。它是时空旅行题材电影的亚类,具备如下特征:在叙事结构中,采用回环模式;在故事情节中,将时间想象为主体,进而设想由它来赋权;在主体设置上,运用多人格具象化的艺术策略。这类电影的终极意义不在于使观众沉浸于“事情如果可以重来”之类想象中。有关时间运动(包括循环与非循环)的探索,说到底是对人类本质、人类命运的追问。 展开更多
关键词 时间循环 叙事 回环 时间 人格
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分组传送网技术发展中的若干问题 被引量：4
17
作者 荆瑞泉 《中兴通讯技术》 2010年第3期9-12,共4页
文章对分组传送网(PTN)/传送多协议标记交换(MPLS-TP)技术和标准发展过程中的关键问题,包括端到端的服务质量(QoS)实现机制、网络分层结构、三层(L3)功能的引入和数据平面环回功能等进行了探讨,并基于PTN网络建设维护和开展业务的需求... 文章对分组传送网(PTN)/传送多协议标记交换(MPLS-TP)技术和标准发展过程中的关键问题,包括端到端的服务质量(QoS)实现机制、网络分层结构、三层(L3)功能的引入和数据平面环回功能等进行了探讨,并基于PTN网络建设维护和开展业务的需求提出了自己的观点。通过对PTN网络中的基于MPLS的流量工程和区分服务两种机制的分析,文章提出了一种面向业务的端到端的QoS保障机制。基于已有的MPLS-TP标准和草案明确的PTN的分层结构,文章提出了在PTN中引入L3功能的方式。文章还提出了数据平面环回功能的需求。 展开更多
关键词 分组传送网 服务质量 分层结构 三层功能 数据平面环回
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xPON系统中用户侧端口成环的破除方法 被引量：2
18
作者 杨柳 曾颜 《光通信研究》 北大核心 2011年第2期17-19,共3页
在以太网无源光网络/吉比特无源光网络(EPON/GPON)系统中,光网络单元(ONU)用户端口成环将会造成同一个无源光网络(PON)口下所有的业务中断。文章首先分析了EPON/GPON系统中造成ONU用户端口成环的常见原因以及成环后所带来的严重后果,然... 在以太网无源光网络/吉比特无源光网络(EPON/GPON)系统中,光网络单元(ONU)用户端口成环将会造成同一个无源光网络(PON)口下所有的业务中断。文章首先分析了EPON/GPON系统中造成ONU用户端口成环的常见原因以及成环后所带来的严重后果,然后列出了5种可以破除用户侧端口环路的方法,并在此基础上提出了采用"特殊报文探测法"破除用户环路。利用特殊报文的收发和比对可以自动地发现和阻止用户端口成环。 展开更多
关键词 吉比特无源光网络 以太网无源光网络 用户端口成环
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TD-HSDPA的数据业务优化分析 被引量：1
19
作者 肖清华 朱东照 +1 位作者 楼隼 丁巍 《邮电设计技术》 2012年第5期50-55,共6页
结合现场测试的结果,从覆盖、容量和质量3个维度给出了较为完备的优化措施,尤其对于影响用户体验感知的并发用户数接入优化、接通率、掉线率和环回时延优化给出了详尽的介绍。
关键词 TD-HSDPA GBR 打孔 空分复用 帧分复用 环回时延
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园区网中交换机自环所引发的广播风暴及其解决方案 被引量：2
20
作者 黄向农 谭永欣 《职大学报》 2005年第2期24-26,共3页
本文通过一起排除交换机自环故障的实例,对故障进行技术分析,指出这类故障会引起广播风暴,其连锁反应 可能会导致局域网瘫痪。接着对生成树协议(IEEE802．1D)屏蔽交换机自环故障机理作了详细的讨论。
关键词 交换机 自环 ARP 广播风暴 生成树协议
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