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基于IEKF的快速三维激光惯导耦合SLAM算法
1
作者 廖雅曼 蒋林 +2 位作者 刘焕钊 颜俊杰 王振宇 《武汉科技大学学报》 北大核心 2025年第1期49-58,共10页
针对激光SLAM累计误差大、计算耗时长的问题,提出一种基于迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)的快速三维激光惯导耦合SLAM算法。首先,在前端部分构建惯性测量单元(IMU)运动学模型,将点云与局部地图直接匹配得到观测模型,引入ikd-Tree结构存储... 针对激光SLAM累计误差大、计算耗时长的问题,提出一种基于迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)的快速三维激光惯导耦合SLAM算法。首先,在前端部分构建惯性测量单元(IMU)运动学模型,将点云与局部地图直接匹配得到观测模型,引入ikd-Tree结构存储点云以减少寻找邻近点的时间。然后,采用IEKF求解,快速估计机器人初步位姿,得到激光惯性里程计。同时加入回环检测模块,并在后端利用因子图优化方法融合IMU积分因子、激光里程计因子和回环因子来消除累计误差,进一步提升系统精度。在M2DGR数据集上进行了算法验证,结果表明,与A-LOAM、LIO-SAM、FAST-LIO2算法相比,本文算法应用于室外大场景时的精度分别提升了21.738%、9.112%和6.750%。在真实环境中进行的实验也表明所构建的地图能准确、完整地反映出周围建筑物的几何结构特征。而且,该算法构建地图的效率显著优于A-LOAM和LIO-SAM算法,建图模块平均单帧运行时间少于19 ms。 展开更多
关键词 激光SLAM 迭代扩展卡尔曼滤波器 惯性测量单元 ikd-Tree 回环检测 因子图优化
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基于CL-RRT与MPC的舰载机牵引系统路径规划 被引量：1
2
作者 孙家玮 余明晖 +2 位作者 杨大鹏 汤皓泉 卞大鹏 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期1745-1755,共11页
针对舰载机在甲板狭小、复杂环境下的调运过程,结合闭环快速随机搜索树(close loop rapidly exploring random trees,CL-RRT)和模型预测控制(model predictive control,MPC)提出一种舰载机牵引系统的路径规划算法。首先,在CL-RRT中采用... 针对舰载机在甲板狭小、复杂环境下的调运过程,结合闭环快速随机搜索树(close loop rapidly exploring random trees,CL-RRT)和模型预测控制(model predictive control,MPC)提出一种舰载机牵引系统的路径规划算法。首先,在CL-RRT中采用纯追踪器与线性二次型(linear quadratic,LQ)控制器得到系统的控制输入并向前仿真得到规划路径。其次,将已得路径进行等比缩放与插值作为MPC的初始解。最后,设置MPC的目标函数等并解得最终路径。展开自定义三个场景下的仿真实验,通过与CL-RRT算法的实验结果进行比较,验证本文算法的优越性。实验结果表明,所提算法可有效解决因采样随机性带来解质量不佳的问题,提升舰载机在甲板上的调运效率与安全性。 展开更多
关键词 舰载机牵引系统 闭环快速随机搜索树 模型预测控制 路径规划
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GJB/Z 194-2021《装备质量问题归零实施指南》应用解析
3
作者 金霞 李强 洪颖 《中国标准化》 2024年第7期152-155,共4页
GJB/Z 194—2021《装备质量问题归零实施指南》以国家军用标准的形式对装备质量问题技术归零和管理归零工作进行法律化、制度化管理。其典型特征是具有权威性、全面性、程序性、指导性,对装备质量问题归零具体实践工作具有良好的指导意义。
关键词 质量问题 技术归零 管理归零 故障树
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控制网最小独立闭合环自动搜索算法研究 被引量：16
4
作者 罗三明 黄曲红 +3 位作者 王西宁 陈德立 王太松 张俊青 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2009年第6期93-96,100,共5页
介绍最小独立闭合环应满足的条件及其个数的确定,依据边的两个端点和长度信息,给出了控制网树型结构的基本思路,并设计了通过树枝和余枝进行自动搜索最小独立闭合环的算法。利用某市GPS平面控制网和水准网的自动搜索结果验证了该方法的... 介绍最小独立闭合环应满足的条件及其个数的确定,依据边的两个端点和长度信息,给出了控制网树型结构的基本思路,并设计了通过树枝和余枝进行自动搜索最小独立闭合环的算法。利用某市GPS平面控制网和水准网的自动搜索结果验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 最小独立闭合环 树型结构 余枝 自动搜索 算法
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丝羽乌骨鸡与其它鸡种遗传关系的研究 被引量：16
5
作者 傅衍 牛冬 +2 位作者 阮晖 罗静 张亚平 《中国畜牧杂志》 CAS 北大核心 2002年第1期5-5,共1页
乌骨鸡是著名的药用品种 ,本文通过测定乌骨鸡和其它三种家鸡的线粒体DNAD -环区部分序列来研究其遗传结构与其它鸡种的异同。在所测的 2 0个DNA序列中共检测到 2 4个变异位点 ,变异率为 4.45 % ,说明乌骨鸡与其它鸡种的差异较小。研究... 乌骨鸡是著名的药用品种 ,本文通过测定乌骨鸡和其它三种家鸡的线粒体DNAD -环区部分序列来研究其遗传结构与其它鸡种的异同。在所测的 2 0个DNA序列中共检测到 2 4个变异位点 ,变异率为 4.45 % ,说明乌骨鸡与其它鸡种的差异较小。研究还显示 ,乌骨鸡与白银耳鸡关系最近、与萧山鸡关系次之 。 展开更多
关键词 线粒体D-环区序列 分子系统树 丝羽乌骨鸡 遗传关系
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轮廓平移无跳刀连接刀路环树优化算法 被引量：3
6
作者 郝泳涛 蒋莉莉 李启炎 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第11期2530-2536,共7页
提出一个无跳刀的轮廓平移刀路轨迹优化算法.根据刀路环之间父环和子环关系,提出“刀路环树”的概念,将加工刀路的一次环切定义为一个“刀路环向量”,并将刀路环的各个属性定义为刀路环向量的分量.根据无跳刀轨迹的要求,针对刀路环树的... 提出一个无跳刀的轮廓平移刀路轨迹优化算法.根据刀路环之间父环和子环关系,提出“刀路环树”的概念,将加工刀路的一次环切定义为一个“刀路环向量”,并将刀路环的各个属性定义为刀路环向量的分量.根据无跳刀轨迹的要求,针对刀路环树的各个刀路环向量进行遍历,以获得了一个无跳刀的轮廓平移刀路轨迹算法,并通过与其他算法比较,证明该算法无跳刀、无重复切削,并且可以自动执行. 展开更多
关键词 轮廓平移切削 刀路环树 刀路环向量 优化算法
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机械系统拓扑结构的通用表达模型设计 被引量：5
7
作者 宗志坚 费修莹 郑文 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第4期531-535,共5页
提出了一种适用于机械系统的通用拓扑模型——环基树拓扑结构模型 ,研究了环基树的性质及自动生成算法 ,介绍了运动和力的拓扑表等概念 ,给出了两个基于环基树结构的通用自由度计算公式。研究结果为机械系统的计算机表达、管理、维护和... 提出了一种适用于机械系统的通用拓扑模型——环基树拓扑结构模型 ,研究了环基树的性质及自动生成算法 ,介绍了运动和力的拓扑表等概念 ,给出了两个基于环基树结构的通用自由度计算公式。研究结果为机械系统的计算机表达、管理、维护和加工提供了统一机制 。 展开更多
关键词 机械系统 拓扑结构 环基树 统一模型 机构学
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基于回路配置的平面机构运动链绘制新方法及其计算机实现 被引量：6
8
作者 刘 勇 肖人彬 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期21-25,共5页
提出了一种根据平面机构运动链的邻接矩阵绘制草图的新方法,它首先借助运动链简图的广度优先生成树求得图的基本回路,然后将回路标准化后按照排序规则进行排序,最后依据排序后的回路自动绘制出运动链简图;还将该方法与已有的方法进行了... 提出了一种根据平面机构运动链的邻接矩阵绘制草图的新方法,它首先借助运动链简图的广度优先生成树求得图的基本回路,然后将回路标准化后按照排序规则进行排序,最后依据排序后的回路自动绘制出运动链简图;还将该方法与已有的方法进行了比较和分析,并通过应用实例验证了这种方法的有效性和完备性,最后还给出了相应的计算机原型系统实现。 展开更多
关键词 回路配置 邻接矩阵 广度优先生成树 回路标准化 草图绘制 计算机实现 机构综合 运动链 平面机构
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网络环路防止技术研究 被引量：4
9
作者 陈彬 段昕 +1 位作者 李海英 丁雪 《云南师范大学学报（自然科学版）》 2017年第3期55-58,共4页
网络环路具有隐蔽性高、故障排查难度大的特点,其出现会导致链路堵塞、二层交换机管理缓慢、交换机设备CPU占用率极高等现象.基于对云南师范大学校园网的维护,分析了网络环路产生的原因及表现,并提出相应的对策来解决及预防网络环路.
关键词 网络环路 生成树协议 RLDP RERP
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6种鱼mtDNA D-loop及其邻近区段的序列比较分析 被引量：16
10
作者 郝君 杨蔷 +3 位作者 鲍迪 梁爱军 张兴华 董仕 《大连海洋大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期160-165,共6页
采用PCR技术对乌克兰鳞鲤Cyprinus carpio、鲫Carassis auratus、鲢Hypophthalmichthys molitrix、鳙Aristichthys nobilis、草鱼Ctenopharyngodon idellus和乌苏里拟鲿Pseudobagrus ussuriensis共28个个体(分属于天津市动植物抗性重点... 采用PCR技术对乌克兰鳞鲤Cyprinus carpio、鲫Carassis auratus、鲢Hypophthalmichthys molitrix、鳙Aristichthys nobilis、草鱼Ctenopharyngodon idellus和乌苏里拟鲿Pseudobagrus ussuriensis共28个个体(分属于天津市动植物抗性重点实验室应用PCR-RFLP方法已检测出的不同单倍型)的mtDNA D-loop及其邻近区段进行扩增并测序,获得了大小为1 500～1 800 bp的扩增产物。用Clustal 1.83软件与GenBank中的鲤、金鱼、鲢、草鱼、长吻鮠5种鱼的mtDNA全序列进行排序比较,确定扩增产物包含完整的tRNAPro、D-loop、tRNAPhe序列以及12S rRNA长度约为400 bp的部分序列。将6种鱼共28个样本的序列提交GenBank后获得序列号为KC292921～KC292948。运用Mega 4.0软件计算出6种鱼的碱基组成和碱基差异,基于Kimura双参数模型计算种间的遗传距离,并与GenBank中5种鱼的mtDNA序列一起构建NJ系统树。序列结构分析表明,在6种鱼序列的4个区段中,D-loop区段在种内、种间的差异性均高于另外3个区段。6种鱼NJ系统树的结果与传统分类方法一致,可为鱼类分类以及种类鉴定提供科学依据。另外,6种鱼各种单倍型均在所测得序列中找到相应的酶切位点,印证了RFLP实验结果,在酶切位点以外也发现了同种鱼的不同单倍型间存在碱基差异。 展开更多
关键词 乌克兰鳞鲤 鲫 鲢 鳙 草鱼 乌苏里拟鲿 D-LOOP NJ系统树
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贵州威宁黄牛线粒体DNA D-loop区全序列分析 被引量：8
11
作者 刘若余 杨公社 +3 位作者 夏先林 刘培琼 张明忠 雷初朝 《黑龙江畜牧兽医》 CAS 北大核心 2005年第10期11-12,共2页
为了解贵州威宁黄牛的遗传多样性及遗传背景,测定了19个个体的线粒体DNAD-loop区全序列。威宁黄牛D-loop区全序列中,A+T平均含量为61.4%,G+C含量为38.6%。经比对,共检测到威宁黄牛D-loop区8种单倍型,核苷酸多态位点45个,其中7种为普通... 为了解贵州威宁黄牛的遗传多样性及遗传背景,测定了19个个体的线粒体DNAD-loop区全序列。威宁黄牛D-loop区全序列中,A+T平均含量为61.4%,G+C含量为38.6%。经比对,共检测到威宁黄牛D-loop区8种单倍型,核苷酸多态位点45个,其中7种为普通牛血统的单倍型,1种为瘤牛血统的单倍型,表明威宁黄牛同时受到普通牛和瘤牛的影响。在威宁黄牛19个个体中,其单倍型多样度为0.715,核苷酸歧异度(π值)为2.415%,表明威宁黄牛品种的遗传多样性丰富。 展开更多
关键词 威宁黄牛 线粒体DNA D-LOOP 单倍型 邻接树 遗传多样性
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最小独立闭合环搜索算法在探测InSAR相位解缠误差中的应用 被引量：4
12
作者 陈涛 秦天亦 +1 位作者 陈晓森 王华 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2013年第4期88-91,共4页
基于最小生成树思想,并考虑多个连通图的情况,改进了现有的闭合环搜索算法。依据边的端点和长度信息建立树与余枝,从余枝中依次寻找能生成最小环的一条优先构成闭合环,以满足最短路径条件;通过设置余枝与闭合环的一一对应关系以满足独... 基于最小生成树思想,并考虑多个连通图的情况,改进了现有的闭合环搜索算法。依据边的端点和长度信息建立树与余枝,从余枝中依次寻找能生成最小环的一条优先构成闭合环,以满足最短路径条件;通过设置余枝与闭合环的一一对应关系以满足独立条件。最后,将该算法用于InSAR相位解缠误差的探测,明显提高了InSAR数据处理的效率。 展开更多
关键词 最小独立闭合环 最小生成树 余枝 INSAR 相位解缠误差
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参数曲线集复杂区域的全自动识别算法 被引量：7
13
作者 谭正华 王李管 +1 位作者 毕林 陈建宏 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第8期23-26,共4页
根据参数曲线集区域识别算法的自动化和通用性要求,采用多叉树形式化表达区域的空间组织结构,在建立定向闭环的基础上,提出复杂区域(内含孔、岛)的全自动识别方法。与其他区域识别算法相比,该算法对边界粘连及内含孔、岛的区域均能有效... 根据参数曲线集区域识别算法的自动化和通用性要求,采用多叉树形式化表达区域的空间组织结构,在建立定向闭环的基础上,提出复杂区域(内含孔、岛)的全自动识别方法。与其他区域识别算法相比,该算法对边界粘连及内含孔、岛的区域均能有效地识别与提取,具有广泛的适应性且易于实现。 展开更多
关键词 参数曲线 区域识别 多叉树 定向闭环
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微灌毛管环状和树状布置对灌水均匀性的影响 被引量：3
14
作者 王贺贺 吴普特 +2 位作者 朱德兰 张林 尤传誉 《节水灌溉》 北大核心 2013年第3期53-56,共4页
为了提高微灌灌水质量,通过试验分别研究了毛管进口压力、长度、管径和滴头流量对毛管环状管网和树状管网灌水均匀度及其流量偏差率的影响。结果表明:两种管网结构下灌水均匀度均随毛管进口压力和毛管管径的增大而增大,随毛管长度和滴... 为了提高微灌灌水质量,通过试验分别研究了毛管进口压力、长度、管径和滴头流量对毛管环状管网和树状管网灌水均匀度及其流量偏差率的影响。结果表明:两种管网结构下灌水均匀度均随毛管进口压力和毛管管径的增大而增大,随毛管长度和滴头流量的增大而减小,且相同条件下环状管网的灌水均匀度比树状管网高1%～2%;本试验条件下环状管网流量偏差率基本保持在20%以内,而树状管网流量偏差率则大于20%;环状管网灌水均匀度、流量偏差率随各因素变化的幅度小于树状管网。通过方差分析可得,毛管管径对两种管网灌水均匀度、流量偏差率影响均显著,滴头流量仅对树状管网灌水均匀度影响显著。所以,在微灌工程设计中可考虑采用毛管管网环状布置形式。 展开更多
关键词 微灌 环状管网 树状管网 灌水均匀度 流量偏差率
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变风量系统中环状风道的网络计算方法 被引量：2
15
作者 夏春海 朱颖心 徐国海 《暖通空调》 北大核心 2006年第12期78-83,共6页
提出了利用网络法计算求解变风量系统中环状风道的水力特性,构造了三通关联矩阵,以解决模拟计算中三通局部阻力系数的计算问题。在网络计算模型和算例分析的基础上,比较了环状风道和枝状风道在风量分配和阻力损失方面的区别,指出环状风... 提出了利用网络法计算求解变风量系统中环状风道的水力特性,构造了三通关联矩阵,以解决模拟计算中三通局部阻力系数的计算问题。在网络计算模型和算例分析的基础上,比较了环状风道和枝状风道在风量分配和阻力损失方面的区别,指出环状风道能通过调整分支风道风量分配自动实现不同支路的阻力平衡,从而降低整个风道系统的阻力损失,提高变风量系统的调节性能。 展开更多
关键词 环状风道 枝状风道 变风量系统 网络法
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豫西黑猪种质资源多样性研究 被引量：3
16
作者 韩雪蕾 段栋栋 +7 位作者 刘贤 薛亚辉 吴胜军 李志明 乔瑞敏 王克君 李秀领 李新建 《家畜生态学报》 北大核心 2023年第6期21-25,共5页
豫西黑猪是国家畜禽遗传资源委员会新审定的河南省优良地方猪种质资源,具有肉质好、抗逆性强等优点。为进一步了解豫西黑猪遗传资源多样性及其与本地品种和外来品种间的遗传距离,本研究通过对108头豫西黑猪mtDNA D-loop区序列进行PCR扩... 豫西黑猪是国家畜禽遗传资源委员会新审定的河南省优良地方猪种质资源,具有肉质好、抗逆性强等优点。为进一步了解豫西黑猪遗传资源多样性及其与本地品种和外来品种间的遗传距离,本研究通过对108头豫西黑猪mtDNA D-loop区序列进行PCR扩增及序列测定,并结合外来品种杜洛克猪、长白猪、大白猪以及河南地区的确山黑猪、南阳黑猪、淮南猪进行生物信息学分析。结果显示,豫西黑猪单倍型多样度0.854、核苷酸多样度0.00373、平均核苷酸差异数2.515,表现出了较丰富的遗传多样性。在108头豫西黑猪个体中,共存在25种单倍型,其中14头公猪共有6种单倍型。遗传距离分析显示,豫西黑猪单独聚为一支,与南阳黑猪、确山黑猪等河南省地方品种猪以及杜长大等外来猪种亲缘关系均较远。本研究结果表明:豫西黑猪整体与河南省地方猪、西方商业猪种关系均较远。研究结果为豫西黑猪的保种、开发和利用提供重要理论依据。 展开更多
关键词 豫西黑猪 线粒体 D-LOOP区 进化树 遗传距离
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一种重构二进制代码中类型抽象的方法 被引量：8
17
作者 马金鑫 李舟军 +2 位作者 忽朝俭 张俊贤 郭涛 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2013年第11期2418-2428,共11页
重构二进制代码中的类型信息对逆向工程、漏洞分析及恶意代码检测等方面具有重大的意义,由于类型信息在编译过程中被移除,且二进制代码中的低级抽象难以理解,因此类型重构一直被认为是恢复高级抽象遇到的困难问题之一,现有的大多工具对... 重构二进制代码中的类型信息对逆向工程、漏洞分析及恶意代码检测等方面具有重大的意义,由于类型信息在编译过程中被移除,且二进制代码中的低级抽象难以理解,因此类型重构一直被认为是恢复高级抽象遇到的困难问题之一,现有的大多工具对类型重构的准确度不够高.提出一种保守的类型重构方法,针对类型重构引入一种简单的中间语言,基于这种中间语言构造寄存器抽象语法树,并使用寄存器抽象语法树部分解决了基址指针别名问题,可有效收集基本类型和结构体类型的类型约束信息.提出一种判断二进制代码中的循环结构及识别循环变量的方法,可有效收集数组类型的约束信息,并据此生成类型约束,然后通过处理类型约束来重构最终的类型.使用CoreUtils中的15个程序作为测试用例,将该方法与IDA Pro进行对比实验.实验结果表明提出的方法不仅可以高效地重构数据类型,而且在结构体类型重构方面可恢复比IDA Pro多达5倍的数据.对这些数据的人工验证与分析表明,使用该方法重构的类型准确率高. 展开更多
关键词 类型重构 寄存器抽象语法树 中间语言 循环变量 别名分析
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双环网络G(N;1,s)等价生成树 被引量：3
18
作者 秦飞 郑毅 +1 位作者 刘明 方木云 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期33-36,共4页
提出研究双环网络G(N;1,s)的抽象模型——等价生成树,并对其性质进行了研究,给出了双环网络G(N;1,s)等价生成树的构造方法.提出基于等价生成树G(N;1,s)的直径d(N;1,s)的求解算法,并给出了其显式公式,利用C语言编程对等价生成树的结构模... 提出研究双环网络G(N;1,s)的抽象模型——等价生成树,并对其性质进行了研究,给出了双环网络G(N;1,s)等价生成树的构造方法.提出基于等价生成树G(N;1,s)的直径d(N;1,s)的求解算法,并给出了其显式公式,利用C语言编程对等价生成树的结构模型进行了仿真.结果表明:算法不仅可在有限时间内求出G(N;1,s)的所有直径,而且可方便地得到源结点到所有其他结点的最短路径.算法的复杂度为O(N). 展开更多
关键词 双环网络 等价生成树 紧优 拓扑结构 复杂度
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两种斯坦纳问题的近似算法 被引量：2
19
作者 宋学军 纪玉波 刘美轮 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第1期53-59,共7页
本文对图的斯坦纳问题和直角斯坦纳问题各设计了一个近似算法。算法不是以构造为主，而是先利用一简单方法构造出斯坦纳树，再用回路修改法对其进行全面改造，从而克服了以局部优化为目标的局限性。
关键词 图 斯坦纳树 直角斯坦纳树 回路修改法 网络
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基于树的无向双环网络G(N;±r,±s)寻径策略 被引量：7
20
作者 李颖 陈业斌 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期8-11,共4页
提出了新的无向双环网络G(N;±r,±s)的直径求解方法,将其图论模型中的节点进行了重新排列,得到了一种基于树的路由模型,研究了该树型结构中与路由相关的一些性质;给出了计算无向双环网络G(N;±r,±s)直径d(N;±r,&... 提出了新的无向双环网络G(N;±r,±s)的直径求解方法,将其图论模型中的节点进行了重新排列,得到了一种基于树的路由模型,研究了该树型结构中与路由相关的一些性质;给出了计算无向双环网络G(N;±r,±s)直径d(N;±r,±s)的显式公式;证明了无向双环网络G(N;±r,±s)的直径等于树高;验证了Boe-sch和Wang等提出的无向双环网络G(N;±r,±s)直径的下界. 展开更多
关键词 无向双环网络 最短路径 树型结构 直径 层 路由
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