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协同导航不完全量测环路和积数据关联算法
被引量：
3
1
作者
陈红梅
常林江
+2 位作者
张会娟
叶文
吴才章
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第7期136-145,共10页
协同导航技术是提升平台协作性能的重要保障和关键技术,针对复杂环境中导航信息测量数据丢包或延迟问题,提出一种协同导航滤波用不完全量测环路和积数据关联算法(IM-LSPADA),将局部节点状态与友邻节点状态进行扩维,协同节点的状态噪声...
协同导航技术是提升平台协作性能的重要保障和关键技术,针对复杂环境中导航信息测量数据丢包或延迟问题,提出一种协同导航滤波用不完全量测环路和积数据关联算法(IM-LSPADA),将局部节点状态与友邻节点状态进行扩维,协同节点的状态噪声联合扩维,为系统状态变量,友邻节点测距为观测量,对状态与量测噪声的后验概率密度函数进行高斯近似;量测数据随机延迟或丢包时,采用上一时刻量测量作为系统观测值,基于确定积分点进行采样的贝叶斯框架,计算预测目标节点位置,进行定位。通过无迹变换(UT)传播的sigma积分点进行IM-LSPADA估计仿真和实验结果表明,量测数据丢失时,能够完成目标网络的定位和跟踪。与未考虑量测随机延迟的SPBP算法相比,改进算法的横轴位置误差降低了76%,纵轴位置误差降低了66%,精度可达到标准的和积数据关联算法(SPADA)的精度。
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关键词
协同导航
网络定位
环路和积数据关联
高斯滤波
延迟估计
原文传递
题名
协同导航不完全量测环路和积数据关联算法
被引量：
3
1
作者
陈红梅
常林江
张会娟
叶文
吴才章
机构
河南工业大学电气工程学院
中国计量科学研究院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第7期136-145,共10页
基金
国家自然科学基金(U1804161,61901431,51805148)
河南省科技攻关(172102210214,192102210066)项目资助
中国博士后科学基金(2020T130625)特别资助(站中)
文摘
协同导航技术是提升平台协作性能的重要保障和关键技术,针对复杂环境中导航信息测量数据丢包或延迟问题,提出一种协同导航滤波用不完全量测环路和积数据关联算法(IM-LSPADA),将局部节点状态与友邻节点状态进行扩维,协同节点的状态噪声联合扩维,为系统状态变量,友邻节点测距为观测量,对状态与量测噪声的后验概率密度函数进行高斯近似;量测数据随机延迟或丢包时,采用上一时刻量测量作为系统观测值,基于确定积分点进行采样的贝叶斯框架,计算预测目标节点位置,进行定位。通过无迹变换(UT)传播的sigma积分点进行IM-LSPADA估计仿真和实验结果表明,量测数据丢失时,能够完成目标网络的定位和跟踪。与未考虑量测随机延迟的SPBP算法相比,改进算法的横轴位置误差降低了76%,纵轴位置误差降低了66%,精度可达到标准的和积数据关联算法(SPADA)的精度。
关键词
协同导航
网络定位
环路和积数据关联
高斯滤波
延迟估计
Keywords
collaborative navigation
network positioning
loop sum-product algorithm for data association
Gaussian filtering
delay estimation
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TH39 [机械工程—机械制造及自动化]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
协同导航不完全量测环路和积数据关联算法
陈红梅
常林江
张会娟
叶文
吴才章
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
3
原文传递
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