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仿昆虫爬行机理的六足机器人步态控制研究
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作者 李世其 周书香 +1 位作者 付乐群 郑旋烨 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第5期166-176,共11页
针对六足机器人运动控制中存在的结构复杂和作业效率较低的问题,设计了一种仿六足昆虫爬行机理的步态模型,并对其静态和动态稳定性进行了评估;进一步采用基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)网络,实现了模型的内耦合、外反馈闭环控制策... 针对六足机器人运动控制中存在的结构复杂和作业效率较低的问题,设计了一种仿六足昆虫爬行机理的步态模型,并对其静态和动态稳定性进行了评估;进一步采用基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)网络,实现了模型的内耦合、外反馈闭环控制策略;最后通过仿真和样机双重测试,验证了所提控制策略的有效性。实验表明,机器人在平地上的理论质心波动仅为10-4 m级,其在斜坡、台阶、沟壑的越障极限分别为38°、210 mm、300 mm,另在其他非结构化地形中也表现出优秀的适应性和通过性。 展开更多
关键词 六足机器人 仿生学 Hopf振荡器 中枢模式发生器 步态控制模型 闭环控制
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指纹面积对指纹比对结果的影响研究——以箕型纹为例
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作者 葛帅杰 陈世韬 罗亚平 《中国人民公安大学学报(自然科学版)》 2025年第2期25-32,共8页
指纹面积大小是影响基于深度学习的指纹比对算法比对结果的重要因素。为探究在深度学习算法环境下,指纹面积对检索同源指纹和相似异源指纹的影响,选取箕型纹中心和箕口区域各15枚实验样本,每枚样本裁剪成3对细节特征相同但面积不同的现... 指纹面积大小是影响基于深度学习的指纹比对算法比对结果的重要因素。为探究在深度学习算法环境下,指纹面积对检索同源指纹和相似异源指纹的影响,选取箕型纹中心和箕口区域各15枚实验样本,每枚样本裁剪成3对细节特征相同但面积不同的现场指纹。将180枚现场指纹标注细节特征后,依次在千万人级数据库中发送比对,人工检视候选列表中同源指纹和相似异源指纹的出现情况。结果表明,指纹面积的增加可以提高同源指纹的匹配准确率和得分;随着指纹面积比的增加,检索到的高度相似异源指纹数量和相似程度均呈现出先增后减的趋势;箕口区域同源指纹出现率显著低于中心区域,且箕口区域存在仅出现相似异源指纹的情况,符合点数均不小于11个。因此,指纹检验人员应最大化利用现场指纹的面积,减少大容量数据库中的相似风险。 展开更多
关键词 指纹面积 指纹自动识别系统 相似异源指纹 箕型纹
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独立操控频率和辐射特性的环加载扇形单极子天线
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作者 吴泽宇 喻金 +1 位作者 陈致允 吕文俊 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期28-35,共8页
提出了一种具有频率和方向图可重构特性的环加载扇形单极子天线,该天线由一个扇形单极子单元和边缘加载扇环构成,并采用同轴线进行馈电。研究表明,扇环加载和馈电位置的变化会激发出不同模式组合,从而呈现出可独立操控的频率和辐射特性... 提出了一种具有频率和方向图可重构特性的环加载扇形单极子天线,该天线由一个扇形单极子单元和边缘加载扇环构成,并采用同轴线进行馈电。研究表明,扇环加载和馈电位置的变化会激发出不同模式组合,从而呈现出可独立操控的频率和辐射特性:改变环路加载位置,可使得在天线保持水平面和俯仰面辐射特性不变的情况下,分别实现窄频、宽频和多频段特性之间切换;改变馈电位置,可使得天线在1.9~5.6 GHz的阻抗带宽保持不变的情况下,在2.8~5.0 GHz频段内实现天线背射/端射(水平面)、有/无零向频扫(俯仰面)特性的切换。 展开更多
关键词 环加载扇形单极子天线 频率可重构 方向图可重构
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双循环新发展格局下安徽省现代物流高质量发展研究
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作者 刘雪梅 陈杰 《物流科技》 2025年第13期70-72,共3页
当前,面对竞争业态的错综复杂以及新型疫情对我国的影响,为了寻求新的发展路径和发展格局,我国在“十四五规划”(即《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十四个五年规划和二O三五年远景目标的建议》)中提出,要加快构建一个双循环新... 当前,面对竞争业态的错综复杂以及新型疫情对我国的影响,为了寻求新的发展路径和发展格局,我国在“十四五规划”(即《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十四个五年规划和二O三五年远景目标的建议》)中提出,要加快构建一个双循环新发展格局,即国内大循环+国际国内双循环,以满足现代发展的需求。现代物流体系是畅通国内大循环的基础骨架,构建新发展格局必须把建设现代物流业作为一项战略任务来抓。安徽省位于长江三角洲和中国中部经济带,是我国中、东、西部地区的重要桥梁和纽带,具有承东启西、连接南北的良好经济地理位置,对于连接国内大循环起着至关重要的作用。推动安徽省现代物流业高质量发展,对于加快实现安徽省经济转型升级和跨越式发展具有重要作用。通过分析安徽省现代物流发展的现状、存在的问题,探求安徽省现代物流高质量发展的路径,为安徽省现代物流高质量、持续、健康的发展提供建议与参考。 展开更多
关键词 双循环 新发展格局 现代物流 高质量发展
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A New Synthesis Method for Sum and Difference Beam Pattern with Low Sidelobe
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作者 徐振华 黄建国 张群飞 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS 2011年第2期72-77,共6页
A new method for sum and difference beam pattern synthesis with low sidelobe is proposed.In the situation of phase taper weighting,it makes use of Fourier transform pair relationship existing between the array factor ... A new method for sum and difference beam pattern synthesis with low sidelobe is proposed.In the situation of phase taper weighting,it makes use of Fourier transform pair relationship existing between the array factor and the element excitations and uses a loop iterative way to derive the array element excitations according to given array factor.The iteration does not stop until the array element excitations meet the initial sidelobe requirements.The method overcomes the defects of traditional methods,such as more searching times,larger amount of calculation and poor robustness.In addition,it can also synthesize the low sidelobe pattern in case of element failures.Simulation verifies the effectiveness of the method. 展开更多
关键词 光束合成 低副瓣 光束模式 数组元素 循环迭代 傅里叶变换 传统方法 搜索时间
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清代绣挽中人物纹样艺术考析 被引量:1
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作者 张婕 李正 《服装学报》 CAS 北大核心 2024年第2期154-159,共6页
清代绣挽是满汉民族服饰文化交融互鉴的产物,其人物纹样独具特色,绣工精湛。通过对苏州大学博物馆馆藏清代绣挽实物进行研究考证,以及相关文献资料的搜集分析,将绣挽中人物纹样题材划分为神话传说、才子佳人、仕女生活与农耕生活,并解... 清代绣挽是满汉民族服饰文化交融互鉴的产物,其人物纹样独具特色,绣工精湛。通过对苏州大学博物馆馆藏清代绣挽实物进行研究考证,以及相关文献资料的搜集分析,将绣挽中人物纹样题材划分为神话传说、才子佳人、仕女生活与农耕生活,并解读其语义、艺术特征、文化意趣与情感诉求。研究表明,绣挽人物纹样生动质朴地展现了清代人物的着装、生活场景以及人文趣味,表达着古代女子在封建思想桎梏下的自我情感。 展开更多
关键词 清代 绣挽 人物纹样 图案题材 语义解读 艺术特征
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全球野生猫科动物遗传多样性比较及其空间分布格局
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作者 吕泽龙 李可欣 胡义波 《兽类学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期795-803,共9页
猫科动物对生态系统平衡起着重要作用,但由于人类活动、栖息地破碎化等因素影响,野生猫科动物的种群数量显著下降,其遗传多样性也随之下降。为了评估和比较不同野生猫科物种的遗传演化潜力,本研究收集了基于线粒体D-loop、CYTB以及核微... 猫科动物对生态系统平衡起着重要作用,但由于人类活动、栖息地破碎化等因素影响,野生猫科动物的种群数量显著下降,其遗传多样性也随之下降。为了评估和比较不同野生猫科物种的遗传演化潜力,本研究收集了基于线粒体D-loop、CYTB以及核微卫星3种常用分子标记的野生猫科物种种群遗传多样性数据,并结合野生猫科物种分布数据,绘制相应的遗传多样性分布格局图。结果显示,在40种野生猫科动物中,仅有19种开展了种群水平的遗传多样性相关研究,其中使用D-loop、CYTB和微卫星标记评估的分别有3种、10种和17种。伊比利亚猞猁(Lynx pardinus)基于CYTB和微卫星的种群遗传多样性最低,南美草原猫(Leopardus pajeros)和豹(Panthera pardus)基于CYTB和微卫星的种群遗传多样性最高。空间分布格局显示,南美洲中南部、非洲东南部、印度半岛等地的野生猫科动物具有较高遗传多样性;北美洲北部以及中国西北地区的猫科动物遗传多样性较低。此外,研究显示基于CYTB和微卫星的种群遗传多样性与物种多样性呈正相关关系。本研究系统评估了全球野生猫科动物遗传多样性水平及其空间分布格局,为野生猫科动物的遗传多样性保护提供了重要的科学依据。 展开更多
关键词 遗传多样性 CYTB D-loop 微卫星 空间分布格局 猫科 荟萃分析
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针织物图案变化与精准纺纱工艺的关系模型
8
作者 董真真 李文雅 +2 位作者 孟天玉 梁建行 任学勤 《毛纺科技》 CAS 北大核心 2024年第3期51-55,共5页
为进一步确定基于一根结构可控的自固结子线经过织造可直接在织物上形成精准图案的尺寸变化与纺纱工艺之间的关系,以织物尺寸不变、图案等比例放大为研究要点,分析随着图案大小变化时各纱线段长度以及纺纱时间的变化规律,最终建立图案... 为进一步确定基于一根结构可控的自固结子线经过织造可直接在织物上形成精准图案的尺寸变化与纺纱工艺之间的关系,以织物尺寸不变、图案等比例放大为研究要点,分析随着图案大小变化时各纱线段长度以及纺纱时间的变化规律,最终建立图案放大倍数与精准纺纱工艺的关系模型。以基础图案为基准,2个矩形图案间距不变,分别将矩形横向放大2倍和3倍。经过纺纱织造后分析可得:图案放大倍数(a)与循环纱长L呈(L)=1.65a+67.17的线性关系;各结构段长度及纺纱时间也呈现线性规律变化;所得精准纺纱工艺计算模型可快速确定各纱线段长度及运行时间,为织物图案尺寸变化后相对应的精准纺纱工艺参数预测提供了依据,减少试织次数和成本,提高制备效率。 展开更多
关键词 精准图案 图案放大 循环纱长 纺纱工艺
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大场景中基于IHDT的激光回环检测算法
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作者 董杰 蒋林 +2 位作者 陈跃龙 吴广卓 汤勃 《农业装备与车辆工程》 2024年第11期109-115,122,共8页
针对大场景下机器人定位和地图构建中的累积漂移偏差问题,提出一种基于强度、高度与密度三进制模式(IHDT)描述子的激光回环检测算法。将点云空间划分为三进制单元块提取全局描述子IHDT,其中包含点云的强度、高度和密度信息。为提高回环... 针对大场景下机器人定位和地图构建中的累积漂移偏差问题,提出一种基于强度、高度与密度三进制模式(IHDT)描述子的激光回环检测算法。将点云空间划分为三进制单元块提取全局描述子IHDT,其中包含点云的强度、高度和密度信息。为提高回环检测的效率,避免直接匹配大场景中的关键帧,采用两阶段搜索算法;为确定与当前帧IHDT描述子最为相似的候选帧,通过检索历史帧IHDT的二进制矩阵,进而确定最终的目标回环索引。在KITTI 05大场景中,所提IHDT-LIO-SAM算法的轨迹均方根误差和标准差分别为1.81、2.23 m,相较于基于欧式距离的LIO-SAM回环检测算法分别减少34%和50%,显著降低了误差。在拥有多个回环的大场景中,所提方法展现出了更好的适应性。 展开更多
关键词 大场景 回环检测 强度、高度与密度三进制模式 同步定位建图
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山西绛县倗国墓凤鸟纹提梁卣纹饰的艺术特征探析
10
作者 解夏青 《鞋类工艺与设计》 2024年第2期97-100,共4页
据考察“凤鸟纹提梁卣”是西周时期国君等级的“倗伯”及夫人毕姬合葬墓中出土的作为盛酒用的青铜礼器,是国家一级文物,于2018年由山西警方从境外成功追回。这件青铜盛酒器造型奇丽,工艺精湛,纹样细腻,具有极高的艺术价值,是山西青铜博... 据考察“凤鸟纹提梁卣”是西周时期国君等级的“倗伯”及夫人毕姬合葬墓中出土的作为盛酒用的青铜礼器,是国家一级文物,于2018年由山西警方从境外成功追回。这件青铜盛酒器造型奇丽,工艺精湛,纹样细腻,具有极高的艺术价值,是山西青铜博物馆倗国展品中满饰纹样器物的经典代表作之一。本文通过介绍山西青铜博物馆中M1011号墓地出土的凤鸟纹提梁卣的艺术特征,从纹饰、艺术形式美以及美学思想进行分析,以期为“凤鸟纹提梁卣”的艺术研究提供一些参考。 展开更多
关键词 凤鸟纹提梁卣 纹饰特征 美学思想
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积水在成品油管道中的运动状态 被引量:9
11
作者 许道振 张国忠 赵仕浩 《油气储运》 CAS 2012年第2期131-134,167,共4页
为解决国内成品油管道因积水产生的内腐蚀问题,建立了室内实验环道,通过高速摄像等方法,对低洼-爬坡成品油管段内积水的运动状态进行研究,分析了积水量、油品流速对积水运动状态的影响。结果表明:积水在成品油管道中的运动状态不同于传... 为解决国内成品油管道因积水产生的内腐蚀问题,建立了室内实验环道,通过高速摄像等方法,对低洼-爬坡成品油管段内积水的运动状态进行研究,分析了积水量、油品流速对积水运动状态的影响。结果表明:积水在成品油管道中的运动状态不同于传统的油水两相流,在不同管段呈现不同的流型。由于成品油与积水的密度差较大,在上倾管段中,受成品油携带作用与重力作用的影响,积水在管道底部达到动态平衡,因此难以排出管道。积水在成品油管道中的运动状态研究成果,可为进一步研究积水的排除方法,减少管道的内腐蚀提供实验依据。 展开更多
关键词 成品油管道 积水 室内环道实验 流型 运动状态
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女装针织毛衫板型的衣身结构平衡研究 被引量:7
12
作者 范友红 余国兴 李小辉 《毛纺科技》 CAS 北大核心 2008年第11期39-43,共5页
从针织毛衫的面料弹性出发,分别探讨了线圈横向、纵向、斜向及三维拉伸形态对浮余量的影响。随着弹性利用的增多,浮余量呈减少趋势;同时结合毛衫的成形编织工艺特征,推出女装针织毛衫基本型,并进一步从定量和定性的角度分析了针织毛衫... 从针织毛衫的面料弹性出发,分别探讨了线圈横向、纵向、斜向及三维拉伸形态对浮余量的影响。随着弹性利用的增多,浮余量呈减少趋势;同时结合毛衫的成形编织工艺特征,推出女装针织毛衫基本型,并进一步从定量和定性的角度分析了针织毛衫衣身结构平衡的处理方法,主要体现在有效袖窿深、肩斜、前后腰节长3个关键部位的结构调整与控制,并适当运用工艺缝缩处理。为毛衫板型设计向合体化、时装化、高档化的发展提供了一定的理论和技术支持。 展开更多
关键词 针织毛衫板型 成形编织 线圈形态 拉伸 衣身结构平衡
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基于原子力显微技术的PZT微阵列图形铁电性能 被引量:1
13
作者 徐国敏 赵高扬 +3 位作者 张卫华 邓小翠 谭红 何力 《功能材料与器件学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第5期919-922,共4页
应用基于原子力显微镜与铁电分析仪联用的方法,在无顶电极的情况下,直接测试了PZT微阵列格点的电滞回线。结果表明,应用铁电分析仪与原子力显微镜联用的测试技术能够表征铁电电容的电滞回线,并且可以定性地评价薄膜微电容的铁电特性。
关键词 锆钛酸铅 铁电薄膜 电滞回线 微细图形
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典型三角网格细分算法 被引量:13
14
作者 江焯林 黎绍发 +1 位作者 贾西平 祝红丽 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期7-10,共4页
介绍7种典型的三角网格细分算法,对各种细分算法在连续性、具备优点及应用状况等几个方面进行比较和归类。为提高三角网格细分效果的可视化程度,将基于功能类机制的状态机模型作为软件运行模式,利用MFC和OpenGL实现交互式显示控制,并在... 介绍7种典型的三角网格细分算法,对各种细分算法在连续性、具备优点及应用状况等几个方面进行比较和归类。为提高三角网格细分效果的可视化程度,将基于功能类机制的状态机模型作为软件运行模式,利用MFC和OpenGL实现交互式显示控制,并在此基础上对最具典型意义的Loop算法进行原型实现,给出优化方法。 展开更多
关键词 三角网格 网格细分 loop算法 软件运行模式 交互式显示控制
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单回路闭式脉动热管内流型的实验研究 被引量:12
15
作者 杨洪海 KHANDEKAR Sameer GROLL Manfred 《流体机械》 CSCD 北大核心 2007年第1期60-63,共4页
对一个单回路闭式脉动热管进行了实验研究。该热管由铜管及玻璃管(内直径均为2mm)合制而成。两端的U形弯头是由细铜管弯曲而成,一端通电加热,另一端通水冷却。中间为两根直的平行玻璃管,采用酒精为工质。本实验目的是,揭示脉动热管内部... 对一个单回路闭式脉动热管进行了实验研究。该热管由铜管及玻璃管(内直径均为2mm)合制而成。两端的U形弯头是由细铜管弯曲而成,一端通电加热,另一端通水冷却。中间为两根直的平行玻璃管,采用酒精为工质。本实验目的是,揭示脉动热管内部所存在的复杂的气液两相现象,更好地理解其运行特性。实验表明流型及重力等对单回路系统的热力性能有着重要的影响。 展开更多
关键词 闭式脉动热管 单回路 流型 热力性能
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挖掘多数据流的异步偶合模式的抗噪声算法 被引量:6
16
作者 陈安龙 唐常杰 +2 位作者 元昌安 彭京 胡建军 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第8期1753-1763,共11页
挖掘多数据流的异步偶合模式是具有挑战性的工作.主要的研究工作包括:(1)研究Haar小波滤波技术在挖掘流数据的异步偶合模式中的应用;(2)引入小波系数序列来度量数据流的异步局域偶合度;证明了一系列定理,保证了度量方法的正确性;(3)设... 挖掘多数据流的异步偶合模式是具有挑战性的工作.主要的研究工作包括:(1)研究Haar小波滤波技术在挖掘流数据的异步偶合模式中的应用;(2)引入小波系数序列来度量数据流的异步局域偶合度;证明了一系列定理,保证了度量方法的正确性;(3)设计了环形滑动窗口和挖掘异步偶合模式的抗噪声增量算法,其时间复杂性小于O(n2);(4)使用真实数据进行模拟实验,验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 多数据流 异步偶合模式 HAAR小波 环形滑动窗口
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计算机视觉检测系统在蠕动式点胶机中的应用 被引量:6
17
作者 丁涛 任工昌 王芳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2009年第1期67-69,共3页
针对传统点胶过程一直是开环控制,严重依赖操作人员的经验并且性能可靠性不高的现状,分析了计算机视觉研究的对象与方法,提出了利用计算机视觉检测系统对胶体完成精确检测或精确定位,结合多通道模式,大大提高系统的实时性,实现了蠕动式... 针对传统点胶过程一直是开环控制,严重依赖操作人员的经验并且性能可靠性不高的现状,分析了计算机视觉研究的对象与方法,提出了利用计算机视觉检测系统对胶体完成精确检测或精确定位,结合多通道模式,大大提高系统的实时性,实现了蠕动式点胶系统的闭环控制,解决了开环控制精度不高、稳定性不好的问题。应用表明,该系统是实用的、有效的。 展开更多
关键词 视觉检测系统 CCD摄像机 蠕动式点胶 多通道模式 闭环控制
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分路段交通状态模式元胞传递模型 被引量:2
18
作者 弓晋丽 杨东援 彭贤武 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期1473-1478,共6页
对城市快速路元胞传递(CTM)模型进行了研究.根据不同路段交通状态模式下,路段交通流动态特性的"可观测性"会由于交通信息传播方式差异而不同,提出了城市快速路分模式元胞传递模型.该模型更新了流量传输模型,将其表示为不同路... 对城市快速路元胞传递(CTM)模型进行了研究.根据不同路段交通状态模式下,路段交通流动态特性的"可观测性"会由于交通信息传播方式差异而不同,提出了城市快速路分模式元胞传递模型.该模型更新了流量传输模型,将其表示为不同路段交通状态模式下的分段函数形式,并针对城市快速路构建了下匝道流量传输模型.以上海南北高架部分路段实际检测数据为例,测试比较了3种宏观元胞自动机模型,结论为分模式CTM模型性能最好.在将其应用于大规模数据测试时,密度估计结果平均百分比误差为20%左右,流量估计结果平均百分比误差为10%左右,仿真效果比较理想. 展开更多
关键词 城市快速路 检测线圈数据 路段交通状态模式 元胞传递模型
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基于线圈模型的羊毛衫花型仿真模拟 被引量:6
19
作者 汪秀琛 《毛纺科技》 CAS 北大核心 2009年第12期51-54,共4页
提出了一种新的羊毛衫花型仿真模拟算法,可大幅度减少计算量,提高羊毛衫CAD系统的模拟速度,并且整体模拟效果较为真实,有效节约羊毛衫试织成本。该方法首先根据毛针织线圈特点建立了由5个弧线组成的线圈模型,并给出线圈关键点之间的数... 提出了一种新的羊毛衫花型仿真模拟算法,可大幅度减少计算量,提高羊毛衫CAD系统的模拟速度,并且整体模拟效果较为真实,有效节约羊毛衫试织成本。该方法首先根据毛针织线圈特点建立了由5个弧线组成的线圈模型,并给出线圈关键点之间的数学关系;然后考虑纱线粗细、织物密度及光照效果对线圈模型做了进一步改进,使其更具真实感;最后给出了不同条件下的羊毛衫花型结果,通过对结果分析,得出该方法简单快速,花型整体模拟效果较好的结论。 展开更多
关键词 花型 模拟 羊毛衫 线圈模型
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基于闭环模式下高职院校落实监督责任的路径研究 被引量:2
20
作者 林圣栋 《科技资讯》 2020年第36期123-126,共4页
落实党风廉政建设是推进高职院校党风廉政建设和反腐败工作的重要举措,这也是党章赋予的重要职责所在。但高职院校在落实党风廉政建设过程中,还存在体制机制不完善、思想认识不够高、工作方法不够新等诸多现实问题。因此,通过建立闭环... 落实党风廉政建设是推进高职院校党风廉政建设和反腐败工作的重要举措,这也是党章赋予的重要职责所在。但高职院校在落实党风廉政建设过程中,还存在体制机制不完善、思想认识不够高、工作方法不够新等诸多现实问题。因此,通过建立闭环模式下的监督责任,创新工作方法,强化政治责任意识,为推动“两个责任”落地生根和党风廉政建设事业发展开足马力、保驾护航。 展开更多
关键词 闭环模式 高职院校 监督责任 路径
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