本文面向高可靠低时延通信(High-Reliability and Low-Latency Communication,HRLLC)场景的实际需求,提出了一种基于BCH(Bose,Chaudhuri and Hocquenghem,BCH)码的双向叠加编码与低复杂度译码方案.编码方面,采用BCH码作为成分码,基于双...本文面向高可靠低时延通信(High-Reliability and Low-Latency Communication,HRLLC)场景的实际需求,提出了一种基于BCH(Bose,Chaudhuri and Hocquenghem,BCH)码的双向叠加编码与低复杂度译码方案.编码方面,采用BCH码作为成分码,基于双向叠加编码传输(Twisted-Pair Superposition Transmission,TPST)框架,构造了双向叠加BCH(TPST-BCH)码:上层BCH码字经随机变换后叠加至下层BCH码字,叠加版本进一步交织并反馈叠加至上层BCH码字,实现码长扩展与可靠性提升.译码方面,基于串行干扰消除思想,结合局部约束顺序统计译码(Ordered Statistics Decoding with Local Constraints,LC-OSD),先对上层码字生成一系列候选,给定上层候选后对下层码字进行LC-OSD译码,并最终选取后验概率最大的候选作为译码输出.为降低复杂度,我们提出了针对译码的提前终止设计,包括层内提前终止(用于提前终止层内LC-OSD搜索)和跨层提前终止(用于跳过某个上层码字给定后的整个下层LC-OSD搜索).结果显示,所提终止设计可以极大降低搜索次数,且几乎不损失性能.与现有编码方案相比,所提TPST-BCH码(采用所提译码)误帧率优于同码长码率的BCH码(采用LC-OSD算法)、5G LDPC(Low Density Parity Check)码(采用置信传播译码),与5G Polar码(采用串行干扰消除列表译码)误帧率相当或稍优,但在中高信噪比区域相对于5G Polar码具有更低的译码操作数和译码时延.展开更多
针对基于静态场景特征进行相机位姿估计的即时定位与地图构建(SLAM:Simultaneous Localization and Mapping)技术,在其前端的特征计算和匹配的过程中易受到动态物体干扰的问题,提出了实例分割结合多视几何约束的方法,以改进视觉SLAM的...针对基于静态场景特征进行相机位姿估计的即时定位与地图构建(SLAM:Simultaneous Localization and Mapping)技术,在其前端的特征计算和匹配的过程中易受到动态物体干扰的问题,提出了实例分割结合多视几何约束的方法,以改进视觉SLAM的前端特征处理,剔除动态信息的干扰。在ORB-SLAM3(Oriented FAST and Rotated BRIEF-Simultaneous Localization and Mapping3)框架的前端,并行YOLACT++(You Only Look At CoefficienTs++)实例分割线程,将分割后的结果使用多视几何约束的方法补充检验特征点动态一致性;运用EfficientNetV2网络替换YOLACT++原来的主干网络,并使用TensorRT量化实例分割模型,以减轻算法的前端计算压力。经TUM(Technical University of Munich)数据集测试结果表明,该算法在高动态环境下的定位精度较ORB-SLAM3算法平均提升了80.6%。展开更多
文摘本文面向高可靠低时延通信(High-Reliability and Low-Latency Communication,HRLLC)场景的实际需求,提出了一种基于BCH(Bose,Chaudhuri and Hocquenghem,BCH)码的双向叠加编码与低复杂度译码方案.编码方面,采用BCH码作为成分码,基于双向叠加编码传输(Twisted-Pair Superposition Transmission,TPST)框架,构造了双向叠加BCH(TPST-BCH)码:上层BCH码字经随机变换后叠加至下层BCH码字,叠加版本进一步交织并反馈叠加至上层BCH码字,实现码长扩展与可靠性提升.译码方面,基于串行干扰消除思想,结合局部约束顺序统计译码(Ordered Statistics Decoding with Local Constraints,LC-OSD),先对上层码字生成一系列候选,给定上层候选后对下层码字进行LC-OSD译码,并最终选取后验概率最大的候选作为译码输出.为降低复杂度,我们提出了针对译码的提前终止设计,包括层内提前终止(用于提前终止层内LC-OSD搜索)和跨层提前终止(用于跳过某个上层码字给定后的整个下层LC-OSD搜索).结果显示,所提终止设计可以极大降低搜索次数,且几乎不损失性能.与现有编码方案相比,所提TPST-BCH码(采用所提译码)误帧率优于同码长码率的BCH码(采用LC-OSD算法)、5G LDPC(Low Density Parity Check)码(采用置信传播译码),与5G Polar码(采用串行干扰消除列表译码)误帧率相当或稍优,但在中高信噪比区域相对于5G Polar码具有更低的译码操作数和译码时延.
文摘针对基于静态场景特征进行相机位姿估计的即时定位与地图构建(SLAM:Simultaneous Localization and Mapping)技术,在其前端的特征计算和匹配的过程中易受到动态物体干扰的问题,提出了实例分割结合多视几何约束的方法,以改进视觉SLAM的前端特征处理,剔除动态信息的干扰。在ORB-SLAM3(Oriented FAST and Rotated BRIEF-Simultaneous Localization and Mapping3)框架的前端,并行YOLACT++(You Only Look At CoefficienTs++)实例分割线程,将分割后的结果使用多视几何约束的方法补充检验特征点动态一致性;运用EfficientNetV2网络替换YOLACT++原来的主干网络,并使用TensorRT量化实例分割模型,以减轻算法的前端计算压力。经TUM(Technical University of Munich)数据集测试结果表明,该算法在高动态环境下的定位精度较ORB-SLAM3算法平均提升了80.6%。
