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基于YOLOv5s-Lite的柑橘害虫识别加速器设计与实现
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作者 宋绍剑 贾明瑞 李刚 《小型微型计算机系统》 北大核心 2025年第7期1674-1683,共10页
针对农作物害虫自动监测系统片上资源相对受限的特点,设计了一种基于FPGA+ARM的柑橘害虫自动识别系统.首先,对原YOLOv5s模型的CBS和CSP模块进行模型改进,建立了一种高并行、高吞吐量的轻量化YOLOv5s-Lite柑橘害虫识别模型;然后,为了将... 针对农作物害虫自动监测系统片上资源相对受限的特点,设计了一种基于FPGA+ARM的柑橘害虫自动识别系统.首先,对原YOLOv5s模型的CBS和CSP模块进行模型改进,建立了一种高并行、高吞吐量的轻量化YOLOv5s-Lite柑橘害虫识别模型;然后,为了将训练好的害虫识别模型部署到FPGA中,对输入像素及权重进行8位定点量化,采用RTL(Register Transfer Level)方法和Verilog HDL(Hardware Description Language)将卷积神经网络(CNN)的基本网络映射到FPGA的片上资源;接着,为了充分挖掘FPGA的硬件资源潜力,对建立的YOLOv5s-Lite模型进行了硬件算法优化;最后,在ZYNQ 7020硬件平台上实现了害虫的自动识别.结果表明:优化后的加速器对FPGA的LUT(Lookup Table)、FF(Flip Flop)、BRAM(Block RAM)、DSP(Digital Signal Processor)等主要资源的占用率更低,吞吐量和能源效率分别提升了3.06和2.4倍. 展开更多
关键词 CNN加速器 FPGA YOLOv5s-lite 柑橘害虫
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应急情景下融合改进D^(*)Lite算法和DWA算法的无人驾驶汽车路径规划
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作者 刘连玉 巩在武 +1 位作者 张雪 吴穹 《控制与决策》 北大核心 2025年第10期2985-2994,共10页
针对传统路径规划算法在无人驾驶应急场景中存在的环境建模失真、路径搜索效率以及安全性不足等局限,提出一种基于高精度城市电子地图的“全局-局部”耦合路径规划框架.该框架通过融合改进D^(*)Lite算法和动态窗口法(DWA),能够实现全局... 针对传统路径规划算法在无人驾驶应急场景中存在的环境建模失真、路径搜索效率以及安全性不足等局限,提出一种基于高精度城市电子地图的“全局-局部”耦合路径规划框架.该框架通过融合改进D^(*)Lite算法和动态窗口法(DWA),能够实现全局路径动态优化与局部避障协同控制.在全局规划中,使用五邻域搜索策略替代八邻域搜索,可有效避免路径曲折问题;同时,结合风险系数构造多目标代价函数,能够显著降低路径累积风险值.在局部规划中,设计一种基于风险感知机制的动态评价函数,增强局部避障的实时性和安全性.仿真结果表明,与现有文献相比,所提出耦合算法在路径规划效率、路径安全性、平滑度等方面均有显著的提升.进一步地,通过交通事故规避、突发乘客需求响应等典型应急场景验证所提出算法的鲁棒性,为无人驾驶安全行驶提供了理论支持. 展开更多
关键词 无人驾驶 应急路径规划 “全局-局部”耦合算法 D^(*)lite算法 动态窗口法
原文传递
基于YOLOv5-Lite与RK3566的图像识别系统研究
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作者 陈棹熙 郑培煜 +5 位作者 陈洁琳 丁必伟 魏依婷 梅德华 刘子扬 罗平 《科技创新与应用》 2025年第22期6-10,15,共6页
目前图像识别是计算机领域的重要任务,其目标是自动定位和识别图像中特定目标的位置。但目前主流的基于深度学习的目标检测算法计算量较大、模型参数量较高,导致在资源受限的嵌入式平台上部署过程繁琐、检测速度较低。该文针对以上问题... 目前图像识别是计算机领域的重要任务,其目标是自动定位和识别图像中特定目标的位置。但目前主流的基于深度学习的目标检测算法计算量较大、模型参数量较高,导致在资源受限的嵌入式平台上部署过程繁琐、检测速度较低。该文针对以上问题,提出基于YOLOv5-Lite搭建图像识别系统,该算法是基于YOLOv5的轻量化改进。改进后的模型在保持一定检测精度的同时,体积仅为原模型的24.11%,参数量仅为原模型的22.68%,计算复杂度大幅下降,在RK3566开发板上的实时推理速度达到8.67 FPS,对嵌入式平台部署深度学习算法具有重要的研究意义。 展开更多
关键词 YOLOv5-lite RK3566 嵌入式 图像识别 模型轻量化
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Assessment of Arsenic, Lead, Mercury and Cadmium Pollution in Soils, Sediments and Mining Residues of the Lite-Bala Site Using the GRADSOD Approach
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作者 Ngalula Stéphane Mbuyamba Dinangayi Dorothée Tshilanda +2 位作者 Tshimankinda Pius Mpiana Koto-Te-Nyiwa Ngbolua Christophe Kaki 《Open Journal of Soil Science》 2025年第2期136-155,共20页
This study evaluates the trace element contents (cadmium, lead, mercury and arsenic) in soils, sediments and rock residues of the artisanal gold mining site of Lite-Bala in the Democratic Republic of Congo. Random sam... This study evaluates the trace element contents (cadmium, lead, mercury and arsenic) in soils, sediments and rock residues of the artisanal gold mining site of Lite-Bala in the Democratic Republic of Congo. Random sampling, physicochemical analysis and analysis of total and soluble trace elements by ICP-OES spectrometry as well as calculations of pollution indices (FE and Igeo) and partition coefficient (kd) were carried out in two areas in the dry season and in the rainy season. The soils and sediments of the site are acidic, oxidizing, poor in organic carbon with clayey to sandy textures. Artisanal gold mining at Lite-Bala does not affect, to date, the cadmium, lead, mercury and arsenic contents of soils and sediments. On the other hand, the presence of these elements in rock residues, even in low levels, and the mechanization of this exploitation will have an impact on them in the long term;in particular for Hg used as an input and whose levels are close to the higher standard in surface soils. 展开更多
关键词 Pollution SPECTROMETRY Natural Enrichment Geoaccumulation Pollutant Indicators lite-Bala
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基于树莓派与YOLOv5-Lite模型的日常垃圾识别系统
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作者 王嘉炜 宁勇强 卓赛龙 《智能城市应用》 2025年第3期118-122,共5页
利用深度学习实现视觉检测技术对日常生活垃圾的识别,从而识别种类繁多的传统生活垃圾有重要意义。把在PC端上训练好的YOLOv5s与YOLO v5-Lite目标检测模型分别部署在搭载树莓派系统平台上,并在此平台上搭建深度学习环境,构建垃圾识别系... 利用深度学习实现视觉检测技术对日常生活垃圾的识别,从而识别种类繁多的传统生活垃圾有重要意义。把在PC端上训练好的YOLOv5s与YOLO v5-Lite目标检测模型分别部署在搭载树莓派系统平台上,并在此平台上搭建深度学习环境,构建垃圾识别系统。在不同光照条件下,对这两个模型进行分析对比,实验结果表明,在识别准确率相差1.5%的情况下,YOLO v5-Lite模型相对于原YOLOv5s模型,网络参数量下降了80.86%,模型内存大小下降了75.52%,检测速度提高85.94%。综上所述,文中提出的基于树莓派与YOLOv5-Lite的垃圾识别系统兼顾了准确性好、稳定性好、成本低等综合优点。 展开更多
关键词 垃圾识别 YOLOv5-lite 模型部署 树莓派
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基于Paddle Lite的太湖莼菜检测测试平台设计 被引量:1
6
作者 陶杰 陈啟源 朱恒通 《电子制作》 2024年第3期66-69,共4页
本文根据太湖莼菜种植槽中图像检测系统的试验需求,设计检测系统。由EasyDL平台采用PaddlePaddle框架训练出图像检测模型,采用Andriod平板上运行检测模型,并通过WiFi发送操制指令至运动控制终端。采用Arduino控制步进驱动器,调整摄像头... 本文根据太湖莼菜种植槽中图像检测系统的试验需求,设计检测系统。由EasyDL平台采用PaddlePaddle框架训练出图像检测模型,采用Andriod平板上运行检测模型,并通过WiFi发送操制指令至运动控制终端。采用Arduino控制步进驱动器,调整摄像头位置,实现检测目标的中心定位要求。根据手动、自动运动控制要求,设计上层通信协议。运动控制终端轮询串口接收指令,判断电机的运动状况,定时中断子程序实现步进驱动器引脚上的电平状况。 展开更多
关键词 Paddle lite 太湖莼菜 图像检测 ARDUINO Andriod
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基于改进D*Lite⁃APF算法的巡检机器人路径规划 被引量:8
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作者 胡粒琪 曾维 +3 位作者 陈才华 张鹏 王艺儒 李铜 《现代电子技术》 北大核心 2024年第5期155-159,共5页
针对巡检机器人在动态场景下路径规划存在非全局最优、路径不平滑及局部避障效果不佳的问题,提出一种将改进D*Lite算法和人工势场法融合的算法。首先优化D*Lite算法启发代价函数,提升规划效率,并引入Dubins曲线平滑生成的全局路径;其次... 针对巡检机器人在动态场景下路径规划存在非全局最优、路径不平滑及局部避障效果不佳的问题,提出一种将改进D*Lite算法和人工势场法融合的算法。首先优化D*Lite算法启发代价函数,提升规划效率,并引入Dubins曲线平滑生成的全局路径;其次改进人工势场法势场函数并添加随机半径扰动点,解决局部碰撞问题,提高避障性能;最后将两种优化算法有效融合,实现全局规划和局部避障。仿真实验结果表明,相较于单一D*Lite算法,融合算法在路径长度、时间花销、路径拐点及扩展节点数方面均表现更优,能在确保全局路径最优的情况下有效避障。 展开更多
关键词 巡检机器人 路径规划 D*lite Dubins曲线 人工势场法 避障
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Lite Touch铒激光辅助治疗慢性牙周炎伴2型糖尿病的效果观察 被引量:1
8
作者 吉俊盈 刘焱 +2 位作者 任强 陈青宇 仲琳 《中外医药研究》 2024年第1期45-47,共3页
目的:研究Lite Touch铒激光辅助治疗慢性牙周炎伴2型糖尿病的效果。方法:选取2021年1月—2022年12月内蒙古科技大学包头医学院第一附属医院口腔科收治的慢性牙周炎伴2型糖尿病患者60例患者作为研究对象,随机分为试验组与对照组,各30例... 目的:研究Lite Touch铒激光辅助治疗慢性牙周炎伴2型糖尿病的效果。方法:选取2021年1月—2022年12月内蒙古科技大学包头医学院第一附属医院口腔科收治的慢性牙周炎伴2型糖尿病患者60例患者作为研究对象,随机分为试验组与对照组,各30例。对照组进行牙周基础治疗,试验组在对照组基础上进行Lite Touch铒激光辅助治疗。比较两组牙周临床指标。结果:治疗前,两组菌斑指数(PLI)、探诊深度(PD)、附着丧失(CAL)及出血指数(BI)比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后1、3个月,试验组PD、BI低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);治疗后1、3个月,两组PLI与CAL比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后6个月,两组PLI比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后6个月,试验组PD、CAL与BI低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:Lite Touch铒激光辅助治疗慢性牙周炎伴2型糖尿病的效果较好,能够优化牙周临床指标。 展开更多
关键词 lite Touch铒激光 2型糖尿病 慢性牙周炎
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Vaganov-Shashkin(VS)和VS-Lite树木年轮宽度生理过程模型研究进展
9
作者 闫绘月 曾小敏 +1 位作者 薛钰 刘晓宏 《应用生态学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期2256-2266,共11页
Vaganov-Shashkin (VS)和VS-Lite模型是当前国际上应用最广泛的树木年轮宽度生理过程模型,它们能够揭示树轮宽度变化与外界气候要素之间的内在响应机制。VS模型主要用于气候重建、木质部物候预测和形成层细胞活动的模拟,VS-Lite模型则... Vaganov-Shashkin (VS)和VS-Lite模型是当前国际上应用最广泛的树木年轮宽度生理过程模型,它们能够揭示树轮宽度变化与外界气候要素之间的内在响应机制。VS模型主要用于气候重建、木质部物候预测和形成层细胞活动的模拟,VS-Lite模型则主要用于预测生长趋势。本文收集2005-2023年发表的VS和VS-Lite模型的相关文献,综述了两个模型的基本原理、参数设置和发展历史,及其在树木年轮气候学、木质部物候学和森林生态学等领域的研究进展。最后,总结了目前模型存在的问题,提出未来研究需要进一步优化模型参数调整方法,关注多种环境因素对树木生理过程的影响,并加强与其他植被生态模型的对比研究,以提高模拟结果的可信度。 展开更多
关键词 树木年轮 Vaganov-Shashkin模型 VS-lite模型 径向生长
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D^(∗)Lite算法在商场机器人导航中的应用
10
作者 黄旭 唐陈宇 曾孟佳 《计算机与网络》 2024年第2期136-143,共8页
机器人室内导航在医院、场馆、商场等大型室内环境中有着重要的作用,正确的路径规划是机器人室内导航有效的重要保证,指的是从起点位置开始,根据某种策略,寻找一条满足条件的到达终点位置的最优路径。D^(∗)Lite算法是路径搜索算法中的... 机器人室内导航在医院、场馆、商场等大型室内环境中有着重要的作用,正确的路径规划是机器人室内导航有效的重要保证,指的是从起点位置开始,根据某种策略,寻找一条满足条件的到达终点位置的最优路径。D^(∗)Lite算法是路径搜索算法中的一种重要算法,可在信息不全情况下求解路径,适合应用于商场及其他复杂环境。对D^(∗)Lite算法在商场机器人导航中的应用进行了分析研究。仿真模拟实验中通过对三维商场场景进行栅格化,将三维场景渲染到二维平面,再通过对二维平面中的场景随机变化障碍点来检验D^(∗)Lite算法对变化场景的适应度。实验结果表明,D^(∗)Lite算法能快速求解最优路径,并在阻碍点变化时做出快速响应。 展开更多
关键词 路径规划 D^(∗)lite 栅格化
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基于快速D~*Lite算法的移动机器人路径规划 被引量:7
11
作者 张亚楠 孙丰财 史旭华 《数据通信》 2018年第1期46-51,共6页
针对动态环境下移动机器人的路径短、时间少及无碰撞的路径规划问题,提出了一种基于快速D~★Lite的路径规划算法。快速D~★Lite算法的基本思想是,在路径规划过程中,当移动机器人检测到下一节点为障碍物时,就启用快速重规划策略,这样可... 针对动态环境下移动机器人的路径短、时间少及无碰撞的路径规划问题,提出了一种基于快速D~★Lite的路径规划算法。快速D~★Lite算法的基本思想是,在路径规划过程中,当移动机器人检测到下一节点为障碍物时,就启用快速重规划策略,这样可以全部或部分避免一些节点的重新规划计算,大大提高了路径规划效率。实验结果显示快速D~★Lite的重规划效果比D~★Lite更优。 展开更多
关键词 动态路径规划 D★lite 快速D★lite 快速重规划策略
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基于Flash Lite的移动学习资源开发研究 被引量:17
12
作者 王珍珍 杨雪 傅健 《现代教育技术》 CSSCI 2009年第4期102-104,89,共4页
作为未来非正式学习的主要方式,移动学习无论在理论研究还是在硬件支持上近年都有了长足发展,然而与其配套的学习资源仍然缺乏,通过基于手机的中学物理"平抛运动"课程的设计与开发,介绍了移动学习资源开发新工具FlashLite的... 作为未来非正式学习的主要方式,移动学习无论在理论研究还是在硬件支持上近年都有了长足发展,然而与其配套的学习资源仍然缺乏,通过基于手机的中学物理"平抛运动"课程的设计与开发,介绍了移动学习资源开发新工具FlashLite的使用及移动学习资源的一般开发流程,为面向更多学科的移动学习资源的开发提供参考。 展开更多
关键词 移动学习 FLASH lite 资源开发 物理实验
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Smile Lite MDP便携摄影系统在前牙美学摄影中的应用 被引量:3
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作者 刘敏 章君荡 +5 位作者 叶红强 赵一姣 赵旭斌 赵文艳 刘云松 周永胜 《北京大学学报(医学版)》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期187-192,共6页
目的:使用Smile Lite MDP(Smile Lite Mobile Dental Photograph)便携式口腔摄影系统进行前牙美学摄影的应用探索,简化美学摄影,方便医患沟通以及医技交流。方法:使用Smile Lite MDP摄影系统配合智能手机拍摄前牙正面咬合相,对色温参数... 目的:使用Smile Lite MDP(Smile Lite Mobile Dental Photograph)便携式口腔摄影系统进行前牙美学摄影的应用探索,简化美学摄影,方便医患沟通以及医技交流。方法:使用Smile Lite MDP摄影系统配合智能手机拍摄前牙正面咬合相,对色温参数设置、Smile Lite MDP灯光组合及灯光强度等拍摄条件进行探索,采用医师及技师盲法评价的问卷调查方式,以视觉模拟评分法量表(visual analogue scale/score,VAS)评估最佳拍摄参数。使用Smile Lite MDP摄影系统在最佳拍摄条件下拍摄口内正面咬合相,分别测量中切牙正面观宽长比以及上前牙正面观宽度比,以数码单反相机拍摄的照片作为对照标准,研究Smile Lite MDP摄影系统对前牙形态还原的准确度。结果:Smile Lite MDP便携摄影系统成像的最佳色彩还原的色温参数为5000 K,最佳变焦倍数为4倍,Smile Lite MDP两侧灯光开启,灯光强度2档,采用该组条件的拍摄效果VAS评分较高,与其他组相比差异有统计学意义(P<0.05)。Smile Lite MDP便携摄影系统使用4倍放大率拍摄和单反相机拍照系统摄影标准参数拍摄上前牙的比例差异无统计学意义(P>0.05)。结论:Smile Lite MDP便携式口腔摄影系统应用于前牙美学分析摄影中能够真实、准确地还原前牙的颜色和形态,可以作为临床工作中简便易行的摄影工具。 展开更多
关键词 Smile lite MDP系统 牙科摄影术 美学 牙科 牙测量学
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Flash Lite:移动学习资源开发的新型技术 被引量:14
14
作者 杨文正 邹霞 《现代教育技术》 CSSCI 2007年第11期64-66,共3页
随着移动学习的兴起,移动学习资源的开发已成为关注的热点。Adobe公司推出的移动开发平台Flash Lite2.0极大地受到移动学习资源开发者的青睐。本文运用实例来阐述Flash Lite开发移动学习资源的优势、流程及关键技术,并对其应用前景进行... 随着移动学习的兴起,移动学习资源的开发已成为关注的热点。Adobe公司推出的移动开发平台Flash Lite2.0极大地受到移动学习资源开发者的青睐。本文运用实例来阐述Flash Lite开发移动学习资源的优势、流程及关键技术,并对其应用前景进行探讨。 展开更多
关键词 移动学习 移动学习资源 FLASH lite
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Lite/2中基于数据同步对象的事务性同步技术 被引量:7
15
作者 张孝 孟小峰 王珊 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期937-945,共9页
数据同步技术是移动数据库系统中消除移动客户机与数据库服务器之间数据不一致和冲突的主要方法.给出了小金灵移动数据库系统Lite/2中所采用的基于数据同步对象的事务性数据同步方法,它能够保持数据的语义一致性.此外,Lite/2将同步失败... 数据同步技术是移动数据库系统中消除移动客户机与数据库服务器之间数据不一致和冲突的主要方法.给出了小金灵移动数据库系统Lite/2中所采用的基于数据同步对象的事务性数据同步方法,它能够保持数据的语义一致性.此外,Lite/2将同步失败恢复和队列技术相结合来优化事务性同步过程的总通信代价.实验结果表明。 展开更多
关键词 lite/2 数据同步对象 事务性同步 移动数据库系统
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一种在DL-Lite中计算本体最小不可满足保持子集的算法 被引量:6
16
作者 周丽平 黄厚宽 +2 位作者 漆桂林 瞿有利 季秋 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2011年第12期2334-2342,共9页
在本体工程中,寻找不可满足概念或角色的本体最小不可满足保持子集是一个重要的研究课题,因为它可以提供一些有用的信息用于处理本体的不一致任务,比如分析本体、调试本体、修改本体等.现有的方法主要面向推理复杂度很高的高表达能力描... 在本体工程中,寻找不可满足概念或角色的本体最小不可满足保持子集是一个重要的研究课题,因为它可以提供一些有用的信息用于处理本体的不一致任务,比如分析本体、调试本体、修改本体等.现有的方法主要面向推理复杂度很高的高表达能力描述逻辑(DL).针对低复杂度描述逻辑DL-Lite,通过分析DL-Lite中不可满足概念或角色所具有的特点,提出了一种有效地计算DL-Lite本体中不可满足概念或角色的本体最小不可满足保持子集的算法.最后将算法与当前最有代表性的算法进行了比较,结果表明所提出的算法对于DL-Lite本体来说是有效的. 展开更多
关键词 语义WEB 描述逻辑 DL-lite 本体 MUPS
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基于路径优化D^*Lite算法的移动机器人路径规划 被引量:28
17
作者 黄鲁 周非同 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期877-884,共8页
采用D^*Lite算法规划出的路径并不平滑,且预规路径与障碍物均十分接近.除此之外,在动态环境下时,由D^*Lite算法重规划得到的路径也离障碍物距离很近,十分容易发生碰撞.针对此问题,引入懒惰视线算法与距离变换相结合的方法改进D^*Lite算... 采用D^*Lite算法规划出的路径并不平滑,且预规路径与障碍物均十分接近.除此之外,在动态环境下时,由D^*Lite算法重规划得到的路径也离障碍物距离很近,十分容易发生碰撞.针对此问题,引入懒惰视线算法与距离变换相结合的方法改进D^*Lite算法.首先,对地图进行距离变换,并引入距离值的启发式代价,使得距离障碍物较远的节点优先被选择.然后,在扩展节点时引入视线算法,增加本地父亲节点和远程父亲节点的概念,使得路径不局限于八邻域扩展,从而进化为任意角度路径规划算法;最后,在遇到未知障碍物时进行局部距离变换,结合启发距离值信息进行重规划,使得重规划得到的路径远离突现的障碍物.仿真实验表明,在不同环境下规划所得到的路径均十分平滑与安全. 展开更多
关键词 D^*lite 路径规划 移动机器人 路径优化 视线算法 距离变换
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基于Flash Lite 3的高职交互式移动学习资源开发 被引量:7
18
作者 王秀芳 魏莉 《中国职业技术教育》 北大核心 2012年第2期70-73,共4页
高职移动学习资源设计是一个全新领域,移动学习是数字化学习和无线通信技术两者相结合的产物,它以PDA等移动终端为学习工具,通过无线通信技术来传递教学信息,给学习者带来随时随地进行学习的全新感受。移动学习资源的开发是影响移动学... 高职移动学习资源设计是一个全新领域,移动学习是数字化学习和无线通信技术两者相结合的产物,它以PDA等移动终端为学习工具,通过无线通信技术来传递教学信息,给学习者带来随时随地进行学习的全新感受。移动学习资源的开发是影响移动学习有效开展的重要因素之一,本文敏锐地捕捉了Flash Lite3在多媒体互动学习方面的优越性,探讨了利用Flash Lite3设计适合高职教学实践性要求的交互式多媒体移动学习资源的实施过程。 展开更多
关键词 移动学习 FLASH lite 3 移动终端 实践性
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基于D*Lite算法的估价函数分析 被引量:4
19
作者 张晓冉 居鹤华 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第1期154-156,共3页
为提高D*Lite算法在机器人路径规划中的效率,提出3种基于D*Lite算法的估价函数。研究函数的特性及其构造原则,结合Aε*算法的特点,利用估价函数的可纳性约束设计其改进算法。实验结果表明,改进算法能减少扩展节点的数量,提高搜索效率,... 为提高D*Lite算法在机器人路径规划中的效率,提出3种基于D*Lite算法的估价函数。研究函数的特性及其构造原则,结合Aε*算法的特点,利用估价函数的可纳性约束设计其改进算法。实验结果表明,改进算法能减少扩展节点的数量,提高搜索效率,并保证其解在一定范围内的最优性。 展开更多
关键词 估价函数 D*lite算法 启发式搜索 增量搜索
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基于单元分解的改进D*lite路径规划算法 被引量:10
20
作者 张毅 施明瑞 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2021年第6期1007-1013,共7页
障碍物分隔搜索空间会隐藏D*lite算法正确的搜索方向,增加算法的计算次数,进而影响搜索效率,针对这一问题提出一种基于单元分解的改进D*lite路径规划算法。在原有Boustrophedon单元分解法的基础上加入了新的分解规则,对环境地图进行单... 障碍物分隔搜索空间会隐藏D*lite算法正确的搜索方向,增加算法的计算次数,进而影响搜索效率,针对这一问题提出一种基于单元分解的改进D*lite路径规划算法。在原有Boustrophedon单元分解法的基础上加入了新的分解规则,对环境地图进行单元分解并构建了以单元为节点的图。设计了双向图搜索算法,能够快速计算出最短路径需要依次经过哪些单元。在这些单元中设置核心网格并依照顺序构建搜索链表,引导正确的搜索方向,使规划速度提高。在仿真平台上将算法与其他路径规划算法进行对比实验,实验结果表明,算法规划出的路径长度与其他算法几乎没有差别,并且减少了计算次数、降低了规划时间,验证了算法提高路径规划效率的有效性。 展开更多
关键词 路径规划 D~*lite 单元分解 Boustrophedon
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