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NEW VERSATILE CAMERA CALIBRATION TECHNIQUE BASED ON LINEAR RECTIFICATION 被引量:2
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作者 PanFeng WangXuanyin 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2004年第4期507-510,共4页
A new versatile camera calibration technique for machine vision usingoff-the-shelf cameras is described. Aimed at the large distortion of the off-the-shelf cameras, anew camera distortion rectification technology base... A new versatile camera calibration technique for machine vision usingoff-the-shelf cameras is described. Aimed at the large distortion of the off-the-shelf cameras, anew camera distortion rectification technology based on line-rectification is proposed. Afull-camera-distortion model is introduced and a linear algorithm is provided to obtain thesolution. After the camera rectification intrinsic and extrinsic parameters are obtained based onthe relationship between the homograph and absolute conic. This technology needs neither ahigh-accuracy three-dimensional calibration block, nor a complicated translation or rotationplatform. Both simulations and experiments show that this method is effective and robust. 展开更多
关键词 camera calibration camera rectification linear rectification
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基于线性雪崩器件的高灵敏红外成像探测技术研究
2
作者 林长青 周双喜 +5 位作者 李璐芳 刘高睿 孙海彬 张昱 林加木 孙胜利 《红外与毫米波学报》 北大核心 2025年第1期1-10,共10页
随着空间遥感技术的发展,实际应用对红外系统探测灵敏度的要求不断提高。其中基于线性雪崩器件的红外成像探测技术能有效提升高帧频应用场合下的探测灵敏度。本文基于512×512的短波红外线性雪崩探测器组件,设计了小口径轻量化红外... 随着空间遥感技术的发展,实际应用对红外系统探测灵敏度的要求不断提高。其中基于线性雪崩器件的红外成像探测技术能有效提升高帧频应用场合下的探测灵敏度。本文基于512×512的短波红外线性雪崩探测器组件,设计了小口径轻量化红外成像系统,并对其进行了低反偏下的性能测试。测试结果表明,基于线性雪崩型红外探测器的成像系统,在短积分时间下信噪比(Signal-to-Noise Ratio,SNR)的提升与倍增因子M基本呈线性关系,该系统的信噪比是相同口径传统相机的3倍。 展开更多
关键词 红外相机 线性雪崩 高灵敏度 信噪比 成像探测
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双线阵相机交会测量炮管二维振动方法
3
作者 罗浩 田会 +2 位作者 杜文斌 毕鑫 张浩洋 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第4期271-277,共7页
针对现有炮管振动测量方法实现成本高、图像处理复杂,实时性差等难题,提出了基于双线阵相机交会原理测量炮管二维振动的方法。利用2台线阵相机交会采集炮管在发射过程中的振动图像,通过背景差分法和双边缘法,提取炮管成像中心像元序号,... 针对现有炮管振动测量方法实现成本高、图像处理复杂,实时性差等难题,提出了基于双线阵相机交会原理测量炮管二维振动的方法。利用2台线阵相机交会采集炮管在发射过程中的振动图像,通过背景差分法和双边缘法,提取炮管成像中心像元序号,代入经过LM算法优化标定后的测量公式,即可解算出炮管随时间变化的二维振动信息。搭建了试验平台进并行验证试验,采用静态目标测量法验证系统的测量精度优于1 mm,利用振动平台模拟炮管的振动过程,测量的炮管振动状态与实际过程吻合。所提研究方法能够有效测量炮管二维振动,可扩展应用于各类身管武器的振动测试试验。 展开更多
关键词 兵器测试技术 炮管振动测量 双线阵相机交会测量 线阵相机标定
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基于双目立体视觉的线结构光标定方法 被引量:1
4
作者 严兴旭 杜虎兵 +3 位作者 王辉 唐博 张高鹏 贾晋葛 《红外与激光工程》 北大核心 2025年第1期209-220,共12页
结构光三维轮廓测量方法目前是三维形状测量的热点,而其中的线结构光技术因其成本低、效率高、精度高成为复杂物体三维轮廓测量方法的典型代表。然而,现有的线结构光法在应用中存在着标定困难、标定精度低等问题,对此,结合双目视觉系统... 结构光三维轮廓测量方法目前是三维形状测量的热点,而其中的线结构光技术因其成本低、效率高、精度高成为复杂物体三维轮廓测量方法的典型代表。然而,现有的线结构光法在应用中存在着标定困难、标定精度低等问题,对此,结合双目视觉系统与具有固定特征点的靶标,建立了一种高效、可靠的激光平面方程标定方法。该方法仅需要一个平面靶标和一个额外的相机,只记录两处位置的标定图像便可完成测量系统标定工作。工作时,首先结合左、右标定图像提取的光刀中心和角点获得特征点的像素坐标;然后,通过匹配左、右图像上对应的特征点,确定相机坐标系下特征点的三维坐标;进而,基于多组不同位置的三维特征点坐标,利用最小二乘法拟合激光平面,获得激光平面方程的参数。以标准块为样品的长度测量实验表明,该方法灵活实用、靶标设计简单、具有特征点丰富的优点,相比于典型标定方法,其可高精度地完成系统标定工作,量块宽度测量实验的结果更接近于参考值。另外,对比商用线激光传感器的测量结果,文中方法的测量精度提高了约10μm。 展开更多
关键词 线结构光 双目视觉 平面靶标 相机标定 激光平面标定
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基于线阵InGaAs相机的亮环境下光伏电池板缺陷检测方法
5
作者 徐晗 钱芸生 +2 位作者 张益军 郎怡政 黄益东 《应用光学》 北大核心 2025年第1期156-162,共7页
亮环境下太阳光容易淹没光伏电池板光致发光(photoluminescence,PL)现象的缺陷信息,使检测设备无法直接感知缺陷。针对此问题,提出了一种基于时域误差的检测方法,能够有效降低亮环境下太阳光的干扰。该方法利用快速PWM(pulse width modu... 亮环境下太阳光容易淹没光伏电池板光致发光(photoluminescence,PL)现象的缺陷信息,使检测设备无法直接感知缺陷。针对此问题,提出了一种基于时域误差的检测方法,能够有效降低亮环境下太阳光的干扰。该方法利用快速PWM(pulse width modulation)斩波恒流电源输出高频调制电流信号,驱动850 nm光源输出调制光激励光伏电池板,使用短波红外线阵InGaAs相机捕捉具有调制特性的图像序列,经现场可编程门阵列(field programmable gate array,FPGA)从图像序列中提取光伏电池板的缺陷信息。实验结果表明,该方法能够在2.9 lx~(12580±5)lx的照度范围内有效地检测缺陷图案信息,实现亮环境下光伏电池板的连续性缺陷检测。 展开更多
关键词 光致发光 线阵InGaAs相机 亮环境 缺陷检测
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光电成像系统目标探测能力建模与性能评估
6
作者 梁文娜 李翰山 《探测与控制学报》 北大核心 2025年第4期174-181,共8页
针对复杂环境下线阵CCD相机探测弹丸性能不稳定的问题,基于线阵CCD相机的工作原理和弹丸的可见光反射特性,提出采用光学镜头参数、光幕幕厚、背景照度、弹丸照度、光学系统接收的光能量以及系统噪声等建立线阵CCD探测弹丸能力数学模型... 针对复杂环境下线阵CCD相机探测弹丸性能不稳定的问题,基于线阵CCD相机的工作原理和弹丸的可见光反射特性,提出采用光学镜头参数、光幕幕厚、背景照度、弹丸照度、光学系统接收的光能量以及系统噪声等建立线阵CCD探测弹丸能力数学模型。推导并分析了线阵CCD相机对弹丸的极限探测距离数学模型,并基于弹丸反射光信号强度衰减方程,建立了不同距离条件下弹丸灰度值的计算函数;结合弹丸穿过CCD探测区域的动态过程,建立了弹丸在CCD靶面照度的输出信号计算函数;以极限探测距离和弹丸距线阵CCD相机不同距离条件下的输出灰度值为指标,对系统探测能力进行研究。通过定量仿真分析了太阳光入射角、线阵CCD相机的有效通光口径、信噪比阈值、曝光时间和成像像元数对系统探测能力的影响,并通过试验验证所建立的计算模型的准确性。仿真计算和试验分析结果表明,所建立的模型可以有效地表征线阵CCD相机探测弹丸的能力。 展开更多
关键词 线阵CCD相机 探测能力 极限探测距离 光能量 灰度值
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基于Camera Link标准的图像采集处理系统及其应用 被引量:6
7
作者 李珺 王云伟 石俊 《西安工程科技学院学报》 2007年第3期362-366,共5页
针对非接触在线高速实时检测的要求,提出了一种基于线阵CCD和DSP的图像采集处理系统.系统采用Camera Link接收器DS90CR288A将CCD输出的速度高达80MHz的低压差分信号(LVDS)转换成低压TTL(LVTTL)信号,然后将数据送入高速FIFO以协调CCD和DS... 针对非接触在线高速实时检测的要求,提出了一种基于线阵CCD和DSP的图像采集处理系统.系统采用Camera Link接收器DS90CR288A将CCD输出的速度高达80MHz的低压差分信号(LVDS)转换成低压TTL(LVTTL)信号,然后将数据送入高速FIFO以协调CCD和DSP的时钟差异,最后采用EDMA方式将FIFO数据转存到SDRAM中,一幅图像传完之后中断DSP进行图像处理,MCU负责尺寸显示.实验结果表明,该系统达到了较高的测量精度. 展开更多
关键词 camera Lank 线阵CCD DSP 密封件 实时检测
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基于线阵相机的地铁隧道病害检测方法
8
作者 王智 赵亚波 孙海丽 《测绘通报》 北大核心 2025年第7期147-151,共5页
地铁隧道随着运营时间的增长,因地质条件、自然灾害、施工质量、周边环境等复杂因素的存在,易发生衬砌剥落、裂纹、渗漏水等常见病害。目前检查手段主要靠人工目视,受隧道断面、天窗时间、照明条件等各项因素的限制,难以高精度、高效率... 地铁隧道随着运营时间的增长,因地质条件、自然灾害、施工质量、周边环境等复杂因素的存在,易发生衬砌剥落、裂纹、渗漏水等常见病害。目前检查手段主要靠人工目视,受隧道断面、天窗时间、照明条件等各项因素的限制,难以高精度、高效率地完善隧道检查。本文设计了基于车载式多目相机的地铁隧道病害检测系统,以专用检测车为载体平台,集成线阵相机、光源、电源等硬件设施。首先,检测车沿着轨道电动匀速前进,并在垂直方向上作二维扫描,采集隧道表观高分辨率彩色影像数据;然后,基于拼接后的影像,判断、识别隧道裂缝、渗漏、剥落等病害信息。相对于传统手段,基于车载式线阵相机的检测系统可对隧道空间信息实现全覆盖快速采集,且便于数字化存档及病害发展态势分析。 展开更多
关键词 线阵相机 隧道病害 裂缝检测 影像纠正
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应用于条纹相机的高压斜坡信号电路研究
9
作者 时明月 郭明安 +11 位作者 严明 刘璐 周二瑞 李刚 杨少华 王晶 辛纪潼 彭博栋 赵吉祯 袁媛 郭泉 宋岩 《强激光与粒子束》 北大核心 2025年第1期14-18,共5页
为了实现单次扫描条纹相机扫描控制模块中斜坡信号的高电压阈值、高线性斜坡、电路简单且易调试的目标,提出了利用开关放电产生大电流高压脉冲和恒流充电斜坡线性好的优点,设计出一款单次扫描线性高压斜坡信号产生电路,该电路可通过调... 为了实现单次扫描条纹相机扫描控制模块中斜坡信号的高电压阈值、高线性斜坡、电路简单且易调试的目标,提出了利用开关放电产生大电流高压脉冲和恒流充电斜坡线性好的优点,设计出一款单次扫描线性高压斜坡信号产生电路,该电路可通过调节电阻的大小,实现线性斜坡信号斜率和线性率的调节和优化。实验表明,该电路所产生的线性高压斜坡信号可提供幅值高达1700 V的电压,产生的斜坡非线性精度小于3%,扫描时间可实现200 ns至50μs可调。与传统高压斜坡信号电路相比,电路结构简单,调试方便,斜坡时间可实现纳秒到微秒的无级调整,这可有效提高条纹相机扫描时间精度,有效减小电路串扰等问题。 展开更多
关键词 条纹相机 单次扫描电路 斜坡信号 线性好 电压高
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一种监控视频与三维空间信息动态精准融合方法
10
作者 承达瑜 武择鹏 +1 位作者 朱秀丽 侯东阳 《测绘科学》 北大核心 2025年第7期83-94,共12页
针对当前三维场景下监控视频与空间信息融合动态性差、精度低的问题,基于直接线性变换与图像动态匹配原理,提出一种监控视频与三维空间信息动态融合的方法。通过设置预设帧构建监控视频初始图像与三维空间的映射关系,并依据视频图像平... 针对当前三维场景下监控视频与空间信息融合动态性差、精度低的问题,基于直接线性变换与图像动态匹配原理,提出一种监控视频与三维空间信息动态融合的方法。通过设置预设帧构建监控视频初始图像与三维空间的映射关系,并依据视频图像平移、俯仰和缩放的值建立图像索引;在实时监控时,采用加速鲁棒特征算法进行图像匹配,获取控制点;针对监控图像变化时三维空间映射控制点个数不足的情况,提出了大、小尺度场景映射策略;采用直接线性变换算法,实现了三维空间信息与监控视频的动态融合。为了验证方法的正确性,以海康威视球形摄像机为采集设备,选取某高校平坦地面和坡地的区域进行实验验证与方法对比。结果表明,该方法在相机任意平移、俯仰和缩放的状态下能够实现动态精准的融合三维空间信息,误差在13个像素以内,满足实际应用场景。 展开更多
关键词 PTZ相机 视频融合 直接线性变换 改进SURF算法 动态映射策略
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BEV空间下实现多传感器感知任务研究
11
作者 杨超杰 白恩军 《内燃机与配件》 2025年第5期14-16,共3页
源于自动驾驶的新需求,开始从先前的高速高架场景延伸到更加复杂的城区场景。不再单单依赖前后传感器检测到的物体,L2+的传感器开始要关注周围的环境了。先前研究方法是在图像中进行三维检测,会存在物体间的遮挡、重叠等问题。将其投影... 源于自动驾驶的新需求,开始从先前的高速高架场景延伸到更加复杂的城区场景。不再单单依赖前后传感器检测到的物体,L2+的传感器开始要关注周围的环境了。先前研究方法是在图像中进行三维检测,会存在物体间的遮挡、重叠等问题。将其投影到BEV空间可以有效地避免这种情况,BEV空间可以提供自车车辆周围360°的鸟瞰图,显示物体间的相对位置关系,可以帮助做出更准确的决策。针对上述情况,本文提出了一种在BEV空间中实现融合鱼眼相机与线性相机的多视角传感器感知任务。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 BEV 线性相机 鱼眼相机
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基于Camera Link的线阵CCD外同步控制设计与实现 被引量:1
12
作者 白士贤 石美红 +1 位作者 姜寿山 宁长胜 《电子测量技术》 2010年第11期77-80,93,共5页
在纺织布匹疵点检测系统中,获取平稳清晰图像对后续布匹图像疵点的精确检测和类别正确识别至关重要。由于布匹疵点检测系统外部事件的不可预测性,如何控制线阵CCD以获取平稳清晰的图像。针对这一问题提出了一种线阵CCD相机外同步控制方... 在纺织布匹疵点检测系统中,获取平稳清晰图像对后续布匹图像疵点的精确检测和类别正确识别至关重要。由于布匹疵点检测系统外部事件的不可预测性,如何控制线阵CCD以获取平稳清晰的图像。针对这一问题提出了一种线阵CCD相机外同步控制方法。该方法采用VHDL语言在Xilinx公司Virtex-II PRO FPGA架构上设计实现。重点介绍了相机自适应的外同步控制设计方案和实现方法,通过ModelSim仿真和布匹疵点检测系统的在线测试,验证了该方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 camera LINK协议 线阵CCD 自适应 现场可编程门阵列 外同步
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凝胶改进型摄像头特性分析及智能交通路网系统优化
13
作者 周正鹏 《粘接》 2025年第2期36-38,51,共4页
为降低城市拥堵发生频率,利用聚氯乙烯凝胶透镜摄像头拍摄城市交通车辆,从而提高车流密度信息特征的估计精度,达到优化城市交通流的目的,同时提出基于线性规划的智慧城市交通流优化技术。运用Small-World模型来模拟城市路网的演化,借助... 为降低城市拥堵发生频率,利用聚氯乙烯凝胶透镜摄像头拍摄城市交通车辆,从而提高车流密度信息特征的估计精度,达到优化城市交通流的目的,同时提出基于线性规划的智慧城市交通流优化技术。运用Small-World模型来模拟城市路网的演化,借助线性规划方法对城市交通路网结构实施线性分割。结果表明,聚氯乙烯凝胶掺量为30 g时,聚氯乙烯凝胶与玻璃基板具有良好的粘接性能。而基于线性规划技术能够准确识别交通网络中不同时段的车流变化规律,有效预测未来城市道路交通状况,从而制定相应的调度策略来应对城市潜在的交通拥堵。 展开更多
关键词 线性规划 智慧城市 交通流优化 透镜摄像头 凝胶
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基于单相机的空间目标相对位姿测量系统
14
作者 支帅 丁国鹏 +2 位作者 韩世豪 张永合 朱振才 《中国光学(中英文)》 北大核心 2025年第5期1111-1123,共13页
为提高测量系统的稳定性及精度,实现航天器超近距离高精度对接,本文提出了一种基于单相机及合作靶标的相对位姿测量系统,用于双星间相对位置及姿态的高精度测量。通过设计追踪星视觉相机及目标星LED合作靶标,在双星距离为50米到0.4米的... 为提高测量系统的稳定性及精度,实现航天器超近距离高精度对接,本文提出了一种基于单相机及合作靶标的相对位姿测量系统,用于双星间相对位置及姿态的高精度测量。通过设计追踪星视觉相机及目标星LED合作靶标,在双星距离为50米到0.4米的范围内,实现了高精度的相对位姿测量。通过设计远近场LED靶标,实现了相机与靶标间的协同工作,保证在50米到0.4米的距离均能清晰成像;根据设计的靶标特性,提出了多尺度质心提取算法,利用斜率一致性约束与间距比筛选,在复杂光照下能稳定获取特征目标;最后,结合靶标几何约束的初值估计,实现了目标星相对于追踪星的位姿解算,为进一步提高测量精度,引入非线性优化方法对位姿结果进行迭代优化,有效降低了测量误差。试验结果表明,系统测量精度由远及近逐渐提高,在距离为0.4m时,位置测量精度优于1mm,姿态测量精度优于0.2°,满足超近距离对接任务需求。本方案为空间在轨目标相对位姿测量提供了高精度、高稳定性的技术支撑,具有重要的工程应用价值。 展开更多
关键词 单相机 LED合作靶标 多尺度质心提取 非线性优化 相对位姿测量
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基于普通相机的建筑立面测绘方法探讨
15
作者 牟朝云 《城市勘测》 2025年第5期152-157,共6页
基于在城市建筑立面测绘过程中简化外业工作流程、提高内业工作效益的目的,利用近景摄影测量方法在采用非量测相机获取建筑立面信息的基础下编程实现了运用二维直接线性变换(DLT)迭代解算转换模型的方法,结合了将迭代八系数模型与迭代... 基于在城市建筑立面测绘过程中简化外业工作流程、提高内业工作效益的目的,利用近景摄影测量方法在采用非量测相机获取建筑立面信息的基础下编程实现了运用二维直接线性变换(DLT)迭代解算转换模型的方法,结合了将迭代八系数模型与迭代九系数模型用于建筑立面测量的成图对比实验,得出了利用迭代九系数DLT转换模型进行立面成图可以得到较高精度的测绘成果的结论。 展开更多
关键词 普通相机 二维直接线性变换(DLT) 光学畸变校正 迭代九系数模型 建筑立面测绘
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Development and Assessment of Quality Control Phantom for Linearity and Uniformity 被引量:1
16
作者 Mohamed E. M. Gar-Elnabi Wadah M. Ali +2 位作者 Mohammed A. Ali Omer Adam K. Sam Ghada A. Edam 《Open Journal of Radiology》 2015年第2期59-65,共7页
Abstract: The aim of this study was to develop a cheap, locally made and friendly applicable phantom for gamma camera quality control and to test its validity relative to standard results (intrinsic and extrinsic spat... Abstract: The aim of this study was to develop a cheap, locally made and friendly applicable phantom for gamma camera quality control and to test its validity relative to standard results (intrinsic and extrinsic spatial linearity and intrinsic and extrinsic uniformity) of gamma camera SPECT. And the significance of this experimental study was to introduce a multi-purpose phantom for gamma camera which could overcome the risk accompanied by quality control test procedure such as detector crystal damage and the appearance of moiré patterns. The results of the developed phantom showed an average count difference of 0.7% relative to the standard phantom and about 4% in X- to Y-axis directions relative to the standard phantom. Also, the measured absolute linearity was 0.63 mm in X direction and 0.64 mm in Y direction for the UFOV compare with 0.70 mm value of acceptance test. And the I.U. and D.U. of the developed phantom were 3.18% and 2.27% respectively for the UFOV relative to the standard phantom I.U. and D.U. (2.0% and 1.5%) for the UFOV respectively. 展开更多
关键词 GAMMA camera PHANTOM Flood-Field UNIFORMITY linearITY Quality Control
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一种基于加权拟合的定制家居封边板材尺寸测量方法 被引量:2
17
作者 盛旺 刘怀广 周诗洋 《林产工业》 北大核心 2024年第2期54-60,共7页
板材在流程化加工过程中,会因为辊道的不连续性导致其在运动过程中震动和倾斜,给其尺寸的在线测量带来困难。根据板材的形状特点,提出一种基于加权灰度矩的亚像素边界拟合定位方法,以实现宽度的准确测量。首先利用方向滤波和边缘算子进... 板材在流程化加工过程中,会因为辊道的不连续性导致其在运动过程中震动和倾斜,给其尺寸的在线测量带来困难。根据板材的形状特点,提出一种基于加权灰度矩的亚像素边界拟合定位方法,以实现宽度的准确测量。首先利用方向滤波和边缘算子进行边缘筛选,利用最小二乘法拟合边缘点集合得到像素级边缘,再基于离群度的灰度矩加权拟合方法,定位得出板材边缘的亚像素位置,克服了震动和光照造成的边缘离散问题,同时结合线阵相机的单维度标定方法,获得了板材宽度的测量结果。现场测试表明,该方法的测量精度小于0.1 mm,满足工厂测量的要求,且具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 板材测量 灰度矩 亚像素定位 直线拟合 相机标定
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基于光束法平差的双线阵系统标定技术
18
作者 郭迎超 王国珲 《计算机测量与控制》 2024年第2期256-261,267,共7页
针对线阵相机特殊使用场景中所需要的高精度图像,对线阵相机进行高精度标定;提出一种基于光束法平差的双线阵相机标定方法;通过背景差分法获取线阵相机的特征点的像素坐标;再利用已有的直接线性变换方法和非线性优化方法求出相机的内参... 针对线阵相机特殊使用场景中所需要的高精度图像,对线阵相机进行高精度标定;提出一种基于光束法平差的双线阵相机标定方法;通过背景差分法获取线阵相机的特征点的像素坐标;再利用已有的直接线性变换方法和非线性优化方法求出相机的内参、外参及畸变参数后,将得到的初始参数与世界坐标作为待优化集合,利用LM法和光束法平差对该集合进行更进一步的优化,使得双线阵系统的重投影误差降到最低;实验表明,该方法与传统的线阵相机标定方法相比重投影误差降低了75.01%。 展开更多
关键词 线阵相机 视觉标定 光束法平差 重投影误差
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基于双目视觉的绝缘子外绝缘爬距检测方法研究 被引量:1
19
作者 栾靖尧 冯铄然 +4 位作者 刘傲 高昌龙 司昌建 刘俊博 李守学 《吉林电力》 2024年第5期12-16,共5页
针对传统国内外绝缘子尺寸测量方法工作量大、效率低、成本高等问题,基于双目立体视觉原理,建立了双目立体视觉模型,研制了一种双目变焦绝缘子外形尺寸测量系统,实现了对绝缘子外形尺寸的在线检测,提出了激光线性辅助光源方法,解决了绝... 针对传统国内外绝缘子尺寸测量方法工作量大、效率低、成本高等问题,基于双目立体视觉原理,建立了双目立体视觉模型,研制了一种双目变焦绝缘子外形尺寸测量系统,实现了对绝缘子外形尺寸的在线检测,提出了激光线性辅助光源方法,解决了绝缘子表面上特征点难提取的问题。实验室和现场应用结果表明,该系统对绝缘子外形尺寸的测量精度高于±1.5%,运行稳定,基本满足绝缘子外形尺寸实际测量的要求。 展开更多
关键词 绝缘子 在线测量 双目视觉 特征点提取
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绝缘梯式配网搭接引流线机器人的作业控制方法研究 被引量:4
20
作者 李方舟 樊绍胜 《电力学报》 2024年第4期292-308,共17页
配电网人工搭接引流线工作繁重、效率低、危险系数高,当前配电网作业的机器人依赖斗臂车,成本高且不适用于农配网复杂的作业地形环境,因此,研制了一种绝缘梯式配网搭接引流线机器人。采用YOLOv8目标检测算法结合双目相机获取机器人作业... 配电网人工搭接引流线工作繁重、效率低、危险系数高,当前配电网作业的机器人依赖斗臂车,成本高且不适用于农配网复杂的作业地形环境,因此,研制了一种绝缘梯式配网搭接引流线机器人。采用YOLOv8目标检测算法结合双目相机获取机器人作业过程中相关部件在作业坐标系下的三维坐标信息,并采用Fuzzy-PID控制方法精准控制相应作业机构到达指定位置;设计了一种基于多元线性回归控制方法的剥皮器,可以实现切削不损铝芯的精准控制;设计了一种基于滑模观测器的电动扳手,其具备轻量化、无转矩传感器的特点,能够实现作业过程中对转矩的估计与控制。通过仿真及在10 kV配网现场进行的三相搭接引流线试验结果可知,所提方法可以提高机器人的自动化程度和控制精度,保障机器人高效、高质量、安全稳定地完成三相搭接引流线试验,具有很好的实用价值。 展开更多
关键词 配电网 机器人 YOLOv8 双目相机 FUZZY-PID 多元线性回归 滑模观测器
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