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AFMamba:Mamba架构下的高光谱与LiDAR自适应融合分类网络
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作者 翁谦 陈耿葳 +2 位作者 潘增滢 林嘉雯 郑向涛 《遥感学报》 北大核心 2026年第2期296-310,共15页
高光谱图像HSI(Hyperspectral Image)可以捕获地物成分的光谱特征,但缺失三维信息,而激光雷达LiDAR(Light Detection And Ranging)可以捕获地物的距离高度信息,两类数据相互补充可以有效提升地物识别分类的精度。Mamba模型具有远程特征... 高光谱图像HSI(Hyperspectral Image)可以捕获地物成分的光谱特征,但缺失三维信息,而激光雷达LiDAR(Light Detection And Ranging)可以捕获地物的距离高度信息,两类数据相互补充可以有效提升地物识别分类的精度。Mamba模型具有远程特征学习和高效运算的优势,但目前在多模态遥感数据融合分类中的研究较少,存在多源特征信息缺失,融合不足等问题。基于此,本文提出了一种基于Mamba结构的高光谱和LiDAR数据自适应融合协同分类网络。该网络包括一个可堆叠的基于Mamba结构的双通道协同注意力模块,利用参数共享促进了多源特征之间的相互学习,从而在分类任务中实现更高的分类精度和更好的泛化能力。实验结果表明,本文所提算法在Trento,Houston2013和MUUFL数据集上的总体精度分别达到了99.33%,91.74%和94.94%,能够更为高效地提取、融合多源特征。 展开更多
关键词 遥感图像分类 协同分类 自适应融合 Mamba结构 参数共享 高光谱图像 lidar 多模态数据 融合
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基于3D LiDAR传感器的多级关联目标跟踪算法
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作者 胡功林 唐向阳 《传感器与微系统》 北大核心 2026年第2期150-155,共6页
针对自动驾驶系统中多目标跟踪(MOT)技术的性能提升需求,提出了一种基于3D激光雷达(LiDAR)传感器的新型3D MOT方法。该方法通过融合短期与长期关联的多级关联机制增强目标匹配鲁棒性:短期关联利用连续帧间目标运动的连续性,长期关联则... 针对自动驾驶系统中多目标跟踪(MOT)技术的性能提升需求,提出了一种基于3D激光雷达(LiDAR)传感器的新型3D MOT方法。该方法通过融合短期与长期关联的多级关联机制增强目标匹配鲁棒性:短期关联利用连续帧间目标运动的连续性,长期关联则评估检测与轨迹的一致性,并引入图卷积网络(GCN)量化匹配程度,同时通过维护非活动轨迹池减少长时遮挡导致的ID切换。在KITTI数据集上的实验表明,所提方法实现了75.65%的高阶跟踪精度(HOTA)指标,较3D MOT的基准方法(AB3DMOT)提升5.66%,且ID切换次数(IDS)减少74次,验证了其在复杂道路环境中具有更高的跟踪准确性与稳定性。 展开更多
关键词 3D激光雷达 目标跟踪 多级关联 图卷积网络
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基于LiDAR的变电站巡检机器人语义分割方法研究
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作者 姜岚 李汶洁 +1 位作者 黄雄峰 李林杰 《机械设计与制造工程》 2026年第4期46-50,共5页
针对装载激光雷达(Li DAR)的变电站巡检机器人在设备分割方面精度较低的问题,提出一种融合动态图卷积网络(GCN)与Transformer的GCN-TFPointNet网络。该网络首先通过动态k近邻(DKNN)构建局部几何图,其次利用图卷积精细捕获邻域空间结构,... 针对装载激光雷达(Li DAR)的变电站巡检机器人在设备分割方面精度较低的问题,提出一种融合动态图卷积网络(GCN)与Transformer的GCN-TFPointNet网络。该网络首先通过动态k近邻(DKNN)构建局部几何图,其次利用图卷积精细捕获邻域空间结构,最后结合Transformer自注意力机制,提取全局特征。对于数据集类别不平衡问题,采用Lovász-Softmax损失函数优化交并比。在自建数据集3D-SubInspect进行语义分割实验,结果表明所提方法的mIoU达到82.39%,能为变电站机器人智能巡检提供可靠的设备分割能力。 展开更多
关键词 变电站巡检机器人 激光雷达 点云分割 自注意力机制 损失函数
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基于机载LiDAR点云的DEM生成及海岸线提取分析
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作者 李莹莹 李笑娜 +5 位作者 孙亮 张宝金 闫行 纪雪 张培晅 孙玉梅 《测绘通报》 北大核心 2026年第2期74-80,共7页
海岸线形态和位置变化对海洋生态、资源开发及沿海经济影响深远。本文以美国伊利诺伊州立海滩公园海滩为研究对象,首先采用2018—2024年14期机载点云数据进行处理以优化数据质量;其次针对海洋点云稀疏问题,利用泊松重建方法补充,以提高... 海岸线形态和位置变化对海洋生态、资源开发及沿海经济影响深远。本文以美国伊利诺伊州立海滩公园海滩为研究对象,首先采用2018—2024年14期机载点云数据进行处理以优化数据质量;其次针对海洋点云稀疏问题,利用泊松重建方法补充,以提高DEM的完整性与准确性;然后结合DEM等高线粗提取和监督分类方法初步拟合海岸线,并参考机载影像精确调整,确保海岸线数据准确可靠;最后对比分析精确提取的海岸线的长度、曲折率等信息。研究发现,该区域海岸线长度与曲折率基本稳定,呈现轻微上升趋势,表明存在海水侵蚀现象;但在2023年春季启动的人工干预项目有效减缓了海岸侵蚀,增强了海岸带的稳定性。 展开更多
关键词 机载lidar点云 布料滤波 海岸线提取 海岸线分析
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无人机载LiDAR及摄影测量技术在沙滩地形监测中的应用研究
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作者 钟小菁 陈沈良 +5 位作者 李鹏 戚洪帅 戚湛扬 徐炜 何原荣 于鹏 《海洋工程》 北大核心 2026年第1期209-222,共14页
沙滩地形是海岸带基础观测的要素之一,对海岸带开发、保护和研究具有重要意义。近年来,随着激光雷达和摄影测量等观测技术的发展,沙滩地形的大范围、高精度监测成为可能,但各测量系统对沙滩地貌监测的精度仍有待进一步研究。采用常规验... 沙滩地形是海岸带基础观测的要素之一,对海岸带开发、保护和研究具有重要意义。近年来,随着激光雷达和摄影测量等观测技术的发展,沙滩地形的大范围、高精度监测成为可能,但各测量系统对沙滩地貌监测的精度仍有待进一步研究。采用常规验证和Triple Collocation(TC)方法对地面实时动态载波相位差分(RTK)、无人机摄影测量及机载激光雷达(LiDAR)这3种观测系统开展沙滩地形的监测精度评估和误差分析,探讨了滩面覆盖类型、降雨条件等因素对沙滩地形监测的影响,获得了福建省厦门市同安区彩虹沙滩的高精度地形变化监测结果并开展了成因分析。结果表明:地面RTK的误差方差最小,达到0.0012 m^(2),而空中监测手段略微高估了沙滩高程,无人机摄影测量与机载LiDAR的误差方差分别为0.0204和0.0480 m^(2);在正常天气条件下,机载LiDAR和无人机摄影测量手段获得的结果与地面RTK较为接近,无人机摄影测量结果的均方根误差(0.082 m)要略低于机载LiDAR(0.114 m);在降雨条件下,无人机摄影测量获得的结果与地面RTK结果相近,其误差方差为0.0027 m^(2),略低于地面RTK的-0.0030 m^(2),机载LiDAR(0.1439 m^(2))则显著高估了沙滩高程;在地面覆盖类型方面,无人机摄影测量显著高估了灌木和浅水区的地面高程,而机载LiDAR在这两种地面类型的表现则优于无人机摄影测量。研究可为中小尺度上海岸动力地貌观测方法的选择提供重要参考。 展开更多
关键词 海岸带 沙滩地形 无人机摄影 机载激光雷达 地貌观测 摄影测量
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基于LiDAR技术的地铁盾构隧道限界检测方法及应用
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作者 裴瑛 王秋生 +3 位作者 李裴 贺鹏 王锋 李佳豪 《城市轨道交通研究》 北大核心 2026年第3期53-58,共6页
[目的]限界检测是贯穿地铁盾构隧道全寿命周期必不可少的环节,直接影响到地铁铺轨质量和线路安全运营。全站仪作为目前地铁盾构隧道限界的主要检测手段,存在监测点有限、检测效率偏低等不足,需要采用新的技术,进一步优化地铁盾构隧道限... [目的]限界检测是贯穿地铁盾构隧道全寿命周期必不可少的环节,直接影响到地铁铺轨质量和线路安全运营。全站仪作为目前地铁盾构隧道限界的主要检测手段,存在监测点有限、检测效率偏低等不足,需要采用新的技术,进一步优化地铁盾构隧道限界检测方法。[方法]阐述了地铁盾构隧道限界的既有检测方法,包括隧道中轴线切向量提取法、隧道断面提取法、断面点云拟合法、断面侵限判定法等。提出了一种基于LiDAR技术的地铁盾构隧道限界检测方法,并开发了一套专用于点云数据后处理的软件程序,以简化限界检测工作。将该方法应用于北京地铁某盾构隧道现场,并将软件检测数据与现场全站仪实测数据进行了对比。[结果及结论]所提的限界检测方法可高效、准确地检测隧道断面限界信息,计算精度满足工程应用。开发的地铁隧道限界检测软件能够实现隧道断面的限界检测并自动计算侵限值。软件检测结果与全站仪测量结果的变化趋势基本吻合,二者的误差可以控制在8 mm内。 展开更多
关键词 地铁 盾构隧道 限界检测 lidar技术 点云数据
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基于机载LiDAR和LANDIS PRO模型的矿山生态复垦区地上植被固碳能力及其提升路径研究
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作者 潘大伟 周雷 +8 位作者 王世平 薛文多 赵娜 徐久升 董继泽 梁宇 王耀 吴苗苗 郑晓 《生态学杂志》 北大核心 2026年第2期662-671,共10页
明确矿区复垦地的地上植被碳固能力及增强策略是矿山土地复垦定向管理的前提。本研究以鞍山市境内的重点矿山土地复垦区为研究区,以高分辨率遥感影像、机载LiDAR和地面调查为主要数据源,采用LANDIS PRO模型,量化鞍山矿区复垦地的碳储量... 明确矿区复垦地的地上植被碳固能力及增强策略是矿山土地复垦定向管理的前提。本研究以鞍山市境内的重点矿山土地复垦区为研究区,以高分辨率遥感影像、机载LiDAR和地面调查为主要数据源,采用LANDIS PRO模型,量化鞍山矿区复垦地的碳储量及固碳能力现状。通过情景分析明确树种调整(落叶松、银中杨、五角枫和国槐)和间伐强度(伐除林分中林木株数15%、30%、45%)的经营方式对固碳能力的影响。结果表明:(1)鞍山市境内重点矿山土地复垦的总面积为1534.76 hm^(2),主要乔木树种为刺槐,灌木种类主要为棉槐;(2)当前复垦区地上植被碳密度为23.22~45.50 t·hm^(-2),其中,乔木林碳密度为23.87~49.71 t·hm^(-2),灌木林碳密度为0.32~7.51 t·hm^(-2),草地碳密度为2.59~2.78 t·hm^(-2),耕地碳密度为3.77 t·hm^(-2)。(3)当前土地复垦区的地上植被固碳速率为2.48 t·hm^(-2)·a-1;调整乔木林树种结构和间伐管理可以有效提升固碳速率,其中,间伐强度30%下最佳,可提升固碳速率18.54%;将部分刺槐替换为银中杨,可提升固碳速率19.35%。本研究结果为矿区提升地上植被固碳能力的定向生态修复提供科学支撑。 展开更多
关键词 鞍山矿区复垦地 机载激光雷达 LANDIS PRO模型 碳储量 固碳速率
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基于机载LiDAR点云数据的城市建筑物提取研究
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作者 郭恒 谢延友 张军 《中国新技术新产品》 2026年第6期92-94,共3页
本文基于机载Li DAR点云数据,提出了一种城市建筑物点云数据提取方法,旨在提高建筑物点云提取的精度与效率。在明确点云数据提取流程的基础上,引入主成分分析法,进行点云数据提取和数据处理,并与其他方法进行对比试验。结果显示,本文提... 本文基于机载Li DAR点云数据,提出了一种城市建筑物点云数据提取方法,旨在提高建筑物点云提取的精度与效率。在明确点云数据提取流程的基础上,引入主成分分析法,进行点云数据提取和数据处理,并与其他方法进行对比试验。结果显示,本文提出的基于机载LiDAR点云+成分分析法提取的点云数据精准性高于其他方法,能够为后续的建筑物三维模型重建等提供便利。 展开更多
关键词 机载lidar 点云数据 城市建筑物
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双向生长的LiDAR点云单木分割方法
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作者 林磊 惠振阳 +3 位作者 涂梨平 范军林 毛亚琴 惠婷 《测绘通报》 北大核心 2026年第3期38-43,共6页
针对传统单木分割方法易受树顶点提取精度影响的问题,本文提出了一种基于LiDAR点云双向生长的单木分割方法。首先,通过计算树干点云多层切片的圆心进行直线拟合,找到树干对应的轴线及轴线与地面交点以确定树木位置。然后,依据树木位置... 针对传统单木分割方法易受树顶点提取精度影响的问题,本文提出了一种基于LiDAR点云双向生长的单木分割方法。首先,通过计算树干点云多层切片的圆心进行直线拟合,找到树干对应的轴线及轴线与地面交点以确定树木位置。然后,依据树木位置逐步自下而上地进行聚类找到单木树木位置所对应的树顶点。最后,基于树顶点采用自上而下的方式进行单木点云渐进生长逐步实现单木分割。为验证本文方法的有效性,本文选取了3个不同森林环境的区域进行单木分割试验。试验结果表明,3个样地的单木分割结果的F1得分分别为0.971、0.886和0.865。相较于传统方法,本文方法能够获取最优的单木提取率、匹配率,以及最低的漏分误差。试验结果表明,本文所提出的双向生长单木分割法能够获得更为准确的单木分割结果,具有较强的稳健性。 展开更多
关键词 激光雷达 单木分割 树顶点提取 双向生长
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基于机载LiDAR技术的光伏场区1∶500地形图测绘研究
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作者 李冠兰 《测绘与空间地理信息》 2026年第2期205-208,共4页
针对倾斜摄影测量难以在植被密集区域准确获取地表高程信息的弊端,本文利用穿透力较强的机载LiDAR系统对某光伏电站场区进行地形测绘作业。通过对机载LiDAR系统地形测绘流程进行详细设计,获取测区高精度三维点云和像片数据,构建测区DEM... 针对倾斜摄影测量难以在植被密集区域准确获取地表高程信息的弊端,本文利用穿透力较强的机载LiDAR系统对某光伏电站场区进行地形测绘作业。通过对机载LiDAR系统地形测绘流程进行详细设计,获取测区高精度三维点云和像片数据,构建测区DEM、DOM及三维实景模型,并通过现场实测平高检查点对数据成果进行精度检验,验证了机载LiDAR系统数据成果的准确可靠性;然后利用EPS软件提取地物特征要素,绘制光伏场区1∶500地形图,为光伏电站场区设计提供基础。利用机载LiDAR系统进行光伏电站场区地形测绘,不仅提升了作业效率,还能够有效解决植被遮挡问题,准确表达微地形变化特征,数据成果准确可靠,符合规范及生产使用要求。 展开更多
关键词 光伏场区 地形图 机载lidar系统 点云数据
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基于机载激光雷达LiDAR的单株树高提取研究
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作者 冷鸿天 施凯泽 +3 位作者 黄运荣 吴颜奎 昝建春 廖聪宇 《林业调查规划》 2026年第1期1-6,共6页
树高与林木的生物量、碳储量息息相关,测量树高是传统森林调查的痛点和难点,需要大量的工作量。使用机载LiDAR能方便地提取森林树高,极大地减少外业工作量。为了研究机载LiDAR提取树高的精度,以云南省红塔区为试验区,采集3个样地的样木... 树高与林木的生物量、碳储量息息相关,测量树高是传统森林调查的痛点和难点,需要大量的工作量。使用机载LiDAR能方便地提取森林树高,极大地减少外业工作量。为了研究机载LiDAR提取树高的精度,以云南省红塔区为试验区,采集3个样地的样木调查信息(包括树高、胸径、树种和位置)和点云数据,通过对点云数据进行去噪、重采样、地面点分类、点云归一化和单木分割等处理提取单株树高,并用外业调查数据进行验证。结果表明,机载LiDAR提取的树高信息具有极高精度,可达95%以上,完全可以满足实际调查的要求;在对林分样木进行单木分割时,F评分在70%~85%范围,且在不同样地中使用相同方法其参数分割效果存在显著差异,这可能与林分树高的分布特征和林木的形态有关。建立一个普适性较强、精度较高的机载LiDAR分割模型可极大地提升森林生物量和碳储量的反演精度。 展开更多
关键词 机载激光雷达lidar 单木分割 单株树高 点云数据
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基于垂向密度的LiDAR点云建筑物轮廓提取
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作者 蔡训峰 徐卓揆 +1 位作者 袁齐 朱彬 《工程勘察》 2026年第2期70-75,共6页
从点云数据中提取建筑物轮廓是当前的一个研究热点,而现有算法大都需要先选取合适的种子点或不能很好地适应密度不均匀的点云数据。本文提出一种基于垂向密度快速提取点云数据建筑物矢量轮廓的方法,首先采用高程和面积阈值对滤波得到的... 从点云数据中提取建筑物轮廓是当前的一个研究热点,而现有算法大都需要先选取合适的种子点或不能很好地适应密度不均匀的点云数据。本文提出一种基于垂向密度快速提取点云数据建筑物矢量轮廓的方法,首先采用高程和面积阈值对滤波得到的非地面点分离出建筑物点云,然后基于垂向密度提取建筑物初始多段线,最后对初始多段线进行加权拟合提取建筑物规则化轮廓线。结果表明,基于垂向密度的点云建筑物轮廓提取方法无需其他辅助数据,且能较好地适应复杂地形,通过实验获取数据与实测数据对比分析可知,建筑物轮廓提取的准确度为90.98%、面积提取的准确度为94.32%、周长提取准确度为95.72%、位置精度均分误差为0.036 m,提取效果较好,可为点云数据的建筑物轮廓提取提供一种新方法。 展开更多
关键词 lidar点云数据 矢量化 建筑物轮廓 垂向密度 多段线加权规则化
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基于机载LiDAR的输电线路三维智能建模与安全分析
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作者 张文博 李岩 赵瑞山 《测绘技术装备》 2026年第1期125-131,共7页
针对输电线路传统巡检方式效率低和安全性差的问题,本文以辽宁省盘锦市某地区输电走廊为研究对象,提出了一种基于无人机(UAV)机载激光雷达(LiDAR)的三维实景建模与安全分析框架。首先,通过自主研发适配于输电线路特点的航迹规划与数据... 针对输电线路传统巡检方式效率低和安全性差的问题,本文以辽宁省盘锦市某地区输电走廊为研究对象,提出了一种基于无人机(UAV)机载激光雷达(LiDAR)的三维实景建模与安全分析框架。首先,通过自主研发适配于输电线路特点的航迹规划与数据采集系统,获取高精度点云数据;其次,结合决策树分类算法与点云融合技术,实现电力线、杆塔和地表物等多类地物的自动提取与三维重建;最后,集成地理信息系统(GIS)实现安全距离实时检测、交叉跨越分析与工况模拟评估。实验结果表明,本文所构建的三维模型平面位置精度优于0.15 m,高程精度优于0.10 m,整体分类精度达92.3%,满足工程应用需求。本文提出的三维实景建模与安全分析框架可为输电线路的智能化巡检与数字化运维提供完整的技术解决方案。 展开更多
关键词 三维建模 机载激光雷达 点云分类 输电线路巡检 安全分析
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空地LiDAR融合对杉木人工林地上生物量估算精度的影响
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作者 杨博文 曾宏达 +3 位作者 方艺辉 张惠光 熊景峰 张晓萍 《亚热带资源与环境学报》 2026年第1期165-175,共11页
激光雷达扫描技术是森林参数清查的新型重要手段,无人机激光扫描(ULS)与手持移动激光扫描(HMLS)可分别从空中与地面视角获取森林三维信息,在关键参数测量上优势互补,但其单一应用仍存在局限:ULS对胸径(DBH)估测误差较大,HMLS对树高(TH)... 激光雷达扫描技术是森林参数清查的新型重要手段,无人机激光扫描(ULS)与手持移动激光扫描(HMLS)可分别从空中与地面视角获取森林三维信息,在关键参数测量上优势互补,但其单一应用仍存在局限:ULS对胸径(DBH)估测误差较大,HMLS对树高(TH)的提取精度不足。因此,融合多源激光雷达数据以提升参数提取精度,进而提高森林地上生物量(AGB)估算的可靠性,已成为当前研究的重点。本研究以杉木人工林为对象,综合利用ULS、HMLS及其融合数据(ULS+HMLS)进行单木结构参数提取与AGB估算,系统分析不同数据源在单木及样方尺度的表现。结果表明:1)ULS在TH提取上表现最优(R^(2)=0.98,RMSE=0.25 m),HMLS在DBH提取中精度最高(R^(2)=0.98,RMSE=1.20 cm),融合数据在两项参数上均保持了较高精度。2)单木AGB估算精度受DBH主导,HMLS与融合数据表现更优(R^(2)均为0.98)。3)在样方尺度,融合数据AGB估算精度最高(R^(2)=0.92,RMSE=11.07 t·hm^(-2)),ULS因单木分割完整性不足导致误差累积,精度相对较低。研究证实,融合多源激光雷达数据能够有效结合不同平台的观测优势,为提升人工林生物量估算精度与可靠性提供有效技术途径。 展开更多
关键词 激光雷达融合 无人机激光雷达 手持移动激光雷达 地上生物量 杉木人工林
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基于LiDAR点云的单木植被参数估测
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作者 林磊 惠振阳 +2 位作者 涂梨平 范军林 惠婷 《测绘工程》 2026年第2期11-16,22,共7页
森林是生态系统的重要组成部分,获取高精度的植被测量参数对于碳循环以及气候变化分析尤为重要。当前,LiDAR技术已广泛应用于森林资源清查工作,但仍面临着单木植被参数提取精度较低等问题。为此,本文针对各项植被参数的获取分别提出4种... 森林是生态系统的重要组成部分,获取高精度的植被测量参数对于碳循环以及气候变化分析尤为重要。当前,LiDAR技术已广泛应用于森林资源清查工作,但仍面临着单木植被参数提取精度较低等问题。为此,本文针对各项植被参数的获取分别提出4种方法:基于极坐标转换与自适应噪声去除的胸径估测方法、基于树根点云多层切片的树木位置估测方法、基于树木生长方向的树高估测方法、基于α-shape算法的树冠参数估测方法。实验结果表明,所提出方法能够实现高精度的单木植被参数估测,有效解决传统人工植被参数测量方法耗时难题。 展开更多
关键词 激光雷达 点云 单木 植被参数
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顾及林下植被地基LiDAR数据的单木分割方法
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作者 虞灿 唐丽玉 高继淼 《测绘与空间地理信息》 2026年第2期25-28,共4页
针对激光点云数据中林下植被干扰树木主干提取、降低单木分割精度的问题,本文结合枝干几何特征,提出了一种改进的单木分割方法。首先,根据样地点云的垂直分布情况,将点云分为冠层点云和下层点云;其次,通过主成分分析计算下层点云法向量... 针对激光点云数据中林下植被干扰树木主干提取、降低单木分割精度的问题,本文结合枝干几何特征,提出了一种改进的单木分割方法。首先,根据样地点云的垂直分布情况,将点云分为冠层点云和下层点云;其次,通过主成分分析计算下层点云法向量在Z轴的分量Z_(n),确定主干点云Z_(n)的阈值,初步滤除林下植被点云,并根据线性度阈值进一步优化;然后使用具有噪声的基于密度的空间聚类方法(DBSCAN)进行主干分割,并将主干点云和冠层点云合并,构建邻域图;最后采用最短路径算法Dijkstra计算冠层点到主干点云的相对最短距离,将点归属于距离最近的主干,从而实现单木分割。该方法能够提升复杂林下环境下的主干提取准确率,提高单木分割精度。 展开更多
关键词 林木 地基激光雷达 单木分割 DBSCAN聚类
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无人机机载LiDAR技术在高速铁路岩溶灾害识别中的应用
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作者 任光雪 《铁道标准设计》 北大核心 2026年第2期70-75,共6页
我国南方山区岩溶发育强烈且分布广泛,岩溶导致的地面塌陷、隧道透水等工程问题给高速铁路建设与运营维护造成极大的安全隐患。由于南方岩溶区地形地貌复杂多样且植被覆盖率高,增强了岩溶地貌的隐蔽性,传统人工调查不仅效率低、危险性高... 我国南方山区岩溶发育强烈且分布广泛,岩溶导致的地面塌陷、隧道透水等工程问题给高速铁路建设与运营维护造成极大的安全隐患。由于南方岩溶区地形地貌复杂多样且植被覆盖率高,增强了岩溶地貌的隐蔽性,传统人工调查不仅效率低、危险性高,而且难以有效查清岩溶发育特征。以贵州省中部某岩溶区高速铁路为研究对象,采用无人机机载LiDAR技术,通过获取高速铁路沿线部分段落的激光点云与光学影像数据,开展植被覆盖下岩溶灾害的识别与研究工作,查明研究区的岩溶空间分布特征。主要研究结论如下:通过遥感数据解译和现场验证,共判识出岩溶153处,主要为岩溶漏斗、落水洞和岩溶洼地三类;地表岩溶主要发育于二叠系关岭组第二段的灰岩或泥质灰岩中,岩溶发育走向与区域构造节理方向一致,受地表水与地下水活动影响,岩溶以垂向发育为主。通过统计分析地表岩溶的空间分布规律,发现该高速铁路隧道内部病害的分布范围与地表岩溶影响范围在空间上具有较好的一致性,说明隧道内病害发育与岩溶发育具有一定的相关性。研究成果可以为相关高速铁路岩溶区岩溶筛查与隧道病害治理提供科学依据。 展开更多
关键词 高速铁路 机载lidar 南方山区 隧道病害 岩溶灾害识别 岩溶特征
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融合机载LiDAR的天然混交林优势高估算方法
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作者 陶薇 向玮 +3 位作者 陶然 周梦丽 胡志强 徐伟 《北京林业大学学报》 北大核心 2026年第3期165-177,共13页
【目的】针对天然混交林结构复杂、优势高估算困难的问题,本研究旨在利用机载LiDAR技术获取的高精度树高数据,系统评估多种优势高估算方法在针叶混交林、阔叶混交林及针阔混交林中的适用性,并为不同林分类型筛选出最优的估算方法。【方... 【目的】针对天然混交林结构复杂、优势高估算困难的问题,本研究旨在利用机载LiDAR技术获取的高精度树高数据,系统评估多种优势高估算方法在针叶混交林、阔叶混交林及针阔混交林中的适用性,并为不同林分类型筛选出最优的估算方法。【方法】基于42块天然混交林样地数据,结合机载LiDAR点云提取的高精度单木树高信息,构建了由3类基础估算算法(传统估算法、调整最大树法和U估计法)与4种优势木选择标准组合而成的10种优势高估算方法(TH1~TH10)。通过不确定性分析、差异性检验及相关性分析等统计手段,并与普适方法进行对比,系统评价其在不同林分条件下的表现。【结果】(1)在3种林分类型中,所得优势高估计值各有不同但总体呈现一致的规律性,总体呈现“传统估算方法>调整最大树法> U估计法”的趋势,另外,将树种差异纳入考量会导致估算值偏低。(2)各方法间差异显著性因林分类型而异。阔叶混交林中仅挑选最高树且不考虑树种差异的传统估算方法(TH2)与综合考虑最高树及不同树种差异的U估计法(TH10)差异显著;针叶混交林中TH10与其他多种方法存在显著区别;针阔混交林的情况最为复杂,呈现多组显著乃至极显著的差异组合。(3)所有估算方法在各林分类型中均呈正相关,其中阔叶混交林内各方法间关联性最强(r=0.71~0.99)。(4)3种林分类型中,绝大多数优势高方法估计值与加权林分密度指数(SDI)仅表现出微弱的正相关,表明这些方法受密度影响较小。(5)不确定性分析显示,TH9(仅挑选最粗树的U估计法)与TH2在针叶混交林中表现最佳,TH10和TH6则分别在阔叶混交林和针阔混交林中表现出最低的不确定性,结果最为可靠。(6)各优势高估算方法均与林分平均高呈中度至极强正相关,但与林分生物量和断面积生长量的相关性则普遍较弱,在3种林分类型中表现出一致的规律。【结论】本研究证实,在天然混交林优势高估算中,通过机载LiDAR数据针对不同林分类型匹配特定算法,比采用单一通用方法更为科学可靠。推荐如下最优方案:针叶混交林宜采用仅挑选最高树且不考虑树种差异的传统估算方法(TH2),针阔混交林宜采用仅挑选最高树且不考虑树种差异的调整最大树法(TH6),阔叶混交林宜采用综合考虑最高树及树种差异的U估计法(TH10)进行优势高估算。研究进一步明确了天然混交林条件下优势高估算方法的合理选型,为机载LiDAR数据在复杂森林结构的应用提供了重要的参考价值。 展开更多
关键词 激光雷达 天然混交林 优势高 林分分类 精度评估 不确定性分析
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自动驾驶中LiDAR与相机融合的目标检测技术研究进展
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作者 庞亚军 张继文 宁一凡 《汽车技术》 北大核心 2026年第2期18-31,共14页
针对自动驾驶场景中环境感知能力的安全性和可靠性面临的技术瓶颈,系统梳理自动驾驶中激光雷达(LiDAR)与相机融合的目标检测技术路线及发展动态,通过分析单一传感器在复杂路况下的局限性,论证多模态融合感知的必然趋势。研究发现:在遮... 针对自动驾驶场景中环境感知能力的安全性和可靠性面临的技术瓶颈,系统梳理自动驾驶中激光雷达(LiDAR)与相机融合的目标检测技术路线及发展动态,通过分析单一传感器在复杂路况下的局限性,论证多模态融合感知的必然趋势。研究发现:在遮挡、远距离和复杂环境条件下,传感器融合技术能够显著提升目标检测效果;在nuScenes、KITTI等公开数据集的验证试验中,传感融合技术有效增强系统在多变场景中的感知鲁棒性与检测性能;当前技术仍面临实时性不足、算法复杂度高及成本制约等挑战,未来仍需优化融合算法的精度和实时性,推动多模态协同感知的标准化。 展开更多
关键词 自动驾驶 目标检测 激光雷达 相机 数据融合
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基于LiDAR/IMU融合的自适应稀疏化融合定位算法
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作者 徐洁阳 刘洁瑜 +2 位作者 汪立新 李灿 陈艺豪 《压电与声光》 北大核心 2026年第1期137-148,共12页
针对现有LiDAR/IMU融合定位方法在环境几何复杂度变化下因适应性不足而导致的定位精度降低、信息利用效率低下的问题,本文提出了一种基于几何复杂度的自适应稀疏化融合定位算法。该算法建立几何复杂度量化模型,通过点云协方差矩阵特征... 针对现有LiDAR/IMU融合定位方法在环境几何复杂度变化下因适应性不足而导致的定位精度降低、信息利用效率低下的问题,本文提出了一种基于几何复杂度的自适应稀疏化融合定位算法。该算法建立几何复杂度量化模型,通过点云协方差矩阵特征值分解提取线性度、平面度和散布度特征,实现对几何复杂度的精确评估。设计了自适应稀疏化策略,根据几何复杂度动态调整因子价值评估标准和保留阈值,实现关键约束的智能选择和因子图规模的有效控制。根据几何复杂度构建多因子动态权重分配机制,对LiDAR/IMU里程计、IMU预积分和回环检测因子进行动态最优配置。实地车载实验结果表明,相比主流算法,本文提出的算法的综合RMSE提升了34.1%,平均稀疏化率达到20.1%,显著提升了定位精度,有效解决了传统方法环境适应性差的技术难题。 展开更多
关键词 融合定位 激光雷达 惯性测量单元 因子图 稀疏化
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