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A knowledge-data dually driven paradigm for accurate identification of key blocks in complex rock slopes
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作者 Xiaoyu Qi Han Meng +2 位作者 Nengxiong Xu Gang Mei Jianbing Peng 《Journal of Rock Mechanics and Geotechnical Engineering》 2025年第6期3726-3746,共21页
Accurate identification and effective support of key blocks are crucial for ensuring the stability and safety of rock slopes.The number of structural planes and rock blocks were reduced in previous studies.This impair... Accurate identification and effective support of key blocks are crucial for ensuring the stability and safety of rock slopes.The number of structural planes and rock blocks were reduced in previous studies.This impairs the ability to characterize complex rock slopes accurately and inhibits the identification of key blocks.In this paper,a knowledge-data dually driven paradigm for accurate identification of key blocks in complex rock slopes is proposed.Our basic idea is to integrate key block theory into data-driven models based on finely characterizing structural features to identify key blocks in complex rock slopes accurately.The proposed novel paradigm consists of(1)representing rock slopes as graph-structured data based on complex systems theory,(2)identifying key nodes in the graph-structured data using graph deep learning,and(3)mapping the key nodes of graph-structured data to corresponding key blocks in the rock slope.Verification experiments and real-case applications are conducted by the proposed method.The verification results demonstrate excellent model performance,strong generalization capability,and effective classification results.Moreover,the real case application is conducted on the northern slope of the Yanqianshan Iron Mine.The results show that the proposed method can accurately identify key blocks in complex rock slopes,which can provide a decision-making basis and rational recommendations for effective support and instability prevention of rock slopes,thereby ensuring the stability of rock engineering and the safety of life and property. 展开更多
关键词 Key blocks identification Rock slope stability Key block theory knowledge-data dually driven Graph deep learning
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下蹲动作中不同深度和负荷对膝关节力学和周围肌肉力量特征的影响
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作者 闫相宁 陈雷 +2 位作者 陈永欢 王超 李小生 《中国组织工程研究》 北大核心 2026年第9期2236-2247,共12页
背景:在体育运动中下蹲有着多种变式及技术,不同的下蹲方法会对膝关节力学产生不同的影响,已有的研究成果中缺乏不同深度和负荷对下蹲过程中膝关节力学变化特征的充分探讨。目的:探讨不同深度下蹲(浅、平、深蹲)在3种负荷(85%,50%,0%一... 背景:在体育运动中下蹲有着多种变式及技术,不同的下蹲方法会对膝关节力学产生不同的影响,已有的研究成果中缺乏不同深度和负荷对下蹲过程中膝关节力学变化特征的充分探讨。目的:探讨不同深度下蹲(浅、平、深蹲)在3种负荷(85%,50%,0%一次最大蹲起质量)下的膝关节生物力学变化特征,从而为下蹲训练选择不同深度及负荷提供科学依据。方法:利用高速摄像机(Sony)、三维测力台(Kistler)和肌电仪(Noraxon)同步采集15名男性受试者进行不同深度和负荷下蹲时的运动学、动力学和肌电数据,使用逆向动力学、生物力学肌骨模型和优化算法计算膝关节力学和下肢肌群用力大小,最后采用双因素方差分析不同深度和负荷条件下的差异性。结果与结论:①负荷对膝关节力矩主效应显著(P<0.01),浅、平、深3种下蹲方式均在0%负荷状态有着最小的膝关节力矩;②负荷对胫股关节力、髌股关节力和十字交叉韧带力的主效应显著(P<0.01);随着下蹲深度的增加,胫股关节力、髌股关节力和十字交叉韧带力变化曲线出现双峰状趋势;③负荷对股四头肌力、腘绳肌力和腓肠肌力的主效应显著(P<0.01);50%负荷有着最大的股四肌力,腘绳肌力和腓肠肌力在85%负荷为最大;随着深度的增加,股四头肌和腘绳肌肌力变化呈现双峰趋势,而腓肠肌肌力总体呈现先减小后增大趋势;④膝关节各力学指标随着负荷的增加而增加,但50%和85%负荷之间差异较小;3种深度的下蹲在50%负荷下均出现最大的髌股关节力和股四头肌力;后交叉韧带力、腘绳肌力与腓肠肌力均在85%负荷下达到最高值,下蹲深度的增加对后交叉韧带受力无明显影响;当目的是最大化发展肌力进行负重下蹲时,推荐使用50%负荷平蹲,但要考虑其会带来较大的关节力和韧带力。 展开更多
关键词 深蹲 下蹲 膝关节 负荷 一次最大蹲起质量 逆动力学 EMG-driven 生物力学
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融合加工特征工艺的零件数控加工工艺生成方法
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作者 方舟 黄瑞 +2 位作者 黄波 蒋俊锋 韩泽凡 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第9期3159-3173,共15页
针对已有的零件宏观工艺设计方法主要依赖于工艺设计人员,生成的数控加工工艺方案难以与零件的实际工艺过程相符等问题,提出了一种融合加工特征工艺的零件数控加工工艺生成方法。该方法首先引入具有复合性的上下文无关语法构建工艺知识... 针对已有的零件宏观工艺设计方法主要依赖于工艺设计人员,生成的数控加工工艺方案难以与零件的实际工艺过程相符等问题,提出了一种融合加工特征工艺的零件数控加工工艺生成方法。该方法首先引入具有复合性的上下文无关语法构建工艺知识与或图。每个零件的工步序列均是工艺知识与或图中的一个解析图。因此,工艺知识与或图本质上构成了零件数控加工工艺的搜索解空间。然后,从结构化工艺数据中,通过基于注意力机制的深度学习零件的特征与特征工艺标签的映射模式,计算不同特征工艺标签的概率分布。最后,以工艺知识与或图为引导,融合蚁群算法与遗传算法从工艺知识与或图中联合推理迭代搜寻零件的工步序列,与其相融的特征工艺,以及每个加工特征的特征工艺,从而获得符合逻辑、语义准确的数控加工工艺方案。以三轴数控铣削加工零件为研究对象,开发了一个基于CATIA的原型系统,通过实验验证所提方法的有效性。 展开更多
关键词 数据驱动 知识引导 工艺知识与或图 融合 工艺方案联合推理
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一种绳驱式可关节错位补偿的肘腕康复机构设计与分析
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作者 侯雨雷 蔡庆明 +4 位作者 高志强 李岳 刘飞 邓云蛟 曾达幸 《机械传动》 北大核心 2025年第5期50-57,160,共9页
【目的】康复训练是骨折术后康复的关键,而现有康复机器人因构型所限,人机兼容性尚有不足,康复效果不甚理想。基于人体肘腕关节解剖学结构,考虑人机轴线错位易造成患者二次损伤,遵循康复医理,提出了符合肘腕关节运动特性、适应其康复需... 【目的】康复训练是骨折术后康复的关键,而现有康复机器人因构型所限,人机兼容性尚有不足,康复效果不甚理想。基于人体肘腕关节解剖学结构,考虑人机轴线错位易造成患者二次损伤,遵循康复医理,提出了符合肘腕关节运动特性、适应其康复需求的新型肘腕康复机构。【方法】针对肘腕关节运动特征,设计了由绳索驱动的腕部并联机构和关节错位补偿机构,以确保患者康复的舒适度和安全性;求解了腕部并联机构的逆运动学,并推导出腕关节角度与各驱动绳索长度的关系;绘制腕部并联机构工作空间,以验证该机构是否能够满足腕关节康复的活动范围;结合腕部并联机构运动与静力学分析,以确定压缩弹簧的刚度。【结果】分析结果表明,所设计机构能够满足肘腕康复运动与力学需求,为样机试制提供了基础参数依据。 展开更多
关键词 肘腕康复 并联机构 绳驱动 关节错位补偿 运动学
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基于模型驱动的导弹突防概率仿真研究
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作者 杨海根 窦小强 +1 位作者 戴罗昊 陈建江 《战术导弹技术》 北大核心 2025年第5期32-40,共9页
为了改进传统装备研制中基于文档的系统工程研制模式,进一步提高导弹武器装备研制效率,提出了一种基于模型驱动的导弹突防概率计算与仿真方法。通过引入基于模型的系统工程(Model-Based Systems Engineering,MBSE)理念,结合系统建模语言... 为了改进传统装备研制中基于文档的系统工程研制模式,进一步提高导弹武器装备研制效率,提出了一种基于模型驱动的导弹突防概率计算与仿真方法。通过引入基于模型的系统工程(Model-Based Systems Engineering,MBSE)理念,结合系统建模语言(System Modeling Language,SysML)中的需求图、内部模块图、活动图等视图,对战场上各种武器装备的结构、状态和行为进行描述;引入了人在回路的仿真思想,通过在系统级模型中加入“人在回路”的设计,模拟反舰导弹的实际作战过程,使得指挥人员可以参与到仿真流程中并控制关键节点来影响作战进程,增强了仿真进程的可控性;构建攻防双方导弹运动学模型并结合蒙特卡洛法,实现导弹突防概率仿真计算;以海上战争中反舰导弹打击敌方舰队的导弹突防效能评估为例,验证了联合设计与仿真框架的可行性。 展开更多
关键词 基于模型的系统工程 蒙特卡洛法 人在回路 系统建模语言 导弹突防概率 模型驱动 联合设计与仿真框架
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一种模型驱动的推力调节控制器设计方法
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作者 霍宏 任慧敏 +2 位作者 刘功晗 韩翔宇 蒋崇武 《航天控制》 2025年第6期54-59,共6页
针对传统系统工程面临的研制周期长、需求验证难、接口不明确及更改流程复杂等问题,以推力调节控制器为例开展基于模型的设计方法研究,采用MagicDraw工具进行系统建模和行为仿真,使用SCADE工具进行软件设计与代码自动生成,并利用ModelCe... 针对传统系统工程面临的研制周期长、需求验证难、接口不明确及更改流程复杂等问题,以推力调节控制器为例开展基于模型的设计方法研究,采用MagicDraw工具进行系统建模和行为仿真,使用SCADE工具进行软件设计与代码自动生成,并利用ModelCenter工具开展了系统行为模型和软件设计模型的联合仿真。这是基于模型的系统工程在航天复杂系统工程中具体实现的一次探索与研究,该方法在复杂控制系统开发中具有重要的应用价值,为未来航天器推力调节控制器的设计提供了新的思路和技术路径。 展开更多
关键词 模型驱动 推理调节控制 行为建模 软件建模 联合仿真
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自驱动双关节模组同步控制系统研究
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作者 杨洪涛 姜西祥 +3 位作者 沈梅 高荟荟 秦鹏飞 金磊 《煤矿机械》 2025年第1期190-195,共6页
针对自驱动关节臂测量机双关节模组的双电机同步控制问题,根据双关节模组的组成结构和工作原理设计了一种双关节模组同步控制系统。该系统采用LabVIEW软件搭建双电机的上位机控制界面,主控制器为FPGA,两者通过USB串口通信;STM32为双关... 针对自驱动关节臂测量机双关节模组的双电机同步控制问题,根据双关节模组的组成结构和工作原理设计了一种双关节模组同步控制系统。该系统采用LabVIEW软件搭建双电机的上位机控制界面,主控制器为FPGA,两者通过USB串口通信;STM32为双关节模组内部的核心处理器,通过CAN总线与主控制器通信。通过设定不同的负载和速度进行了正反转对比实验,得到双关节模组电机最大转速误差为4.26%,关节转角的最大误差为0.25°,两电机同步时间控制精度为2 ms,验证了双关节模组在负载状态下仍满足技术指标要求,为提高传动精度提供了依据。 展开更多
关键词 自驱动关节臂测量机 双关节模组 同步控制 FPGA
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基于数智驱动的危急重症救治平台的设计与应用 被引量:1
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作者 罗斐斐 陈楥帅 +4 位作者 张黎 胡玉军 张展榕 龚旭蛟 黄曼 《医疗卫生装备》 2025年第1期38-43,共6页
目的:为实现危急重症患者院内外救治流程的一体化及从院前急救到出院全过程管理的智慧化,设计基于数智驱动的危急重症救治平台。方法:该平台依托5G、物联网、大数据及人工智能技术设计,基于Java语言开发,利用Oracle数据库进行数据管理,... 目的:为实现危急重症患者院内外救治流程的一体化及从院前急救到出院全过程管理的智慧化,设计基于数智驱动的危急重症救治平台。方法:该平台依托5G、物联网、大数据及人工智能技术设计,基于Java语言开发,利用Oracle数据库进行数据管理,通过前后端分离方式实现。其中前端采用Vue.js框架开发,后端采用微服务架构开发。整个平台包括院前急救、多学科联合诊疗、危急重症监护、质控管理、出院随访5个功能模块。结果:应用危急重症救治平台后,精简了救治流程,提升了急救时效性,显著降低了护理人员的工作强度,有效提升了医疗质量及工作效率。结论:该平台提高了急救服务质量及救治效果,为危急重症患者提供了良好的医疗体验。 展开更多
关键词 数智驱动 危急重症救治 院前急救 多学科联合诊疗 救治平台
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基于概率分析和数据驱动的高速公路车辆速度预测方法 被引量:1
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作者 陈赛飞 傅惠 张帅宇 《工业工程》 2025年第4期155-163,共9页
为改善高速公路车辆速度预测过程中因数据非正态分布而造成的预测误差,提出一种深度时间卷积网络(deep temporal convolutional network,DeepTCN)和Copula理论相结合的混合概率性预测方法。为给出考虑多个特征的确定性预测,建立了DeepTC... 为改善高速公路车辆速度预测过程中因数据非正态分布而造成的预测误差,提出一种深度时间卷积网络(deep temporal convolutional network,DeepTCN)和Copula理论相结合的混合概率性预测方法。为给出考虑多个特征的确定性预测,建立了DeepTCN框架。根据DeepTCN得到的预测结果,基于预测误差的条件概率分布来拟合适当的Copula函数。通过误差补偿得到概率性预测结果。利用在广州市机场高速收集的实际交通数据来验证所提出的混合方法的有效性。数据分析与实验结果表明,实际数据反映出交通流确实存在高度随机性,而这种随机性在低车辆密度与高车辆密度时相对较小,在中等密度时相对较大;与现有的各种方法相比,DeepTCN在处理长时间序列信息时存在优越性,适用于高速公路车辆速度预测场景;结合Copula函数可以在一定程度上补偿数据随机性带来的预测误差,进一步提高预测精度。 展开更多
关键词 深度学习 数据驱动 联合概率分布 交通流预测 COPULA理论
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新时期联合基金项目统筹管理优化研究——基于多元主体交互网络分析的视角
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作者 汪琛 武晨箫 李正风 《中国科技论坛》 北大核心 2025年第7期36-44,共9页
新时期国家自然科学基金联合基金是一类具有中国特色的基础研究资助项目,其本质是一种多主体协同的高效能合作投资模式。然而,随着改革的不断深入,新时期联合基金的统筹管理面临着一系列新的挑战。本文构建了新时期联合基金统筹管理的... 新时期国家自然科学基金联合基金是一类具有中国特色的基础研究资助项目,其本质是一种多主体协同的高效能合作投资模式。然而,随着改革的不断深入,新时期联合基金的统筹管理面临着一系列新的挑战。本文构建了新时期联合基金统筹管理的多元主体交互网络模型,指出新时期联合基金的统筹管理问题主要包括三个层面:一是国家自然科学基金委员会(NSFC)与联合资助方、科研团队三方交互过程中存在项目指南制定缺乏统筹、对共性问题和不同研究力量统筹不足等问题;二是NSFC与联合资助方之间存在联合资助方话语权弱、成果转化效率低、权责分配不清等困境;三是NSFC内部存在不同类型基金项目功能定位重叠、联合基金评审效率低且联合基金管理处与科学部工作对接不畅等挑战。为此,建议从以下几方面着手改进:加强联合基金的顶层设计与规划,协同多元主体的价值目标;增强联合资助方话语权,保障多元主体的合理利益诉求;深化联合基金管理机制改革,提升NSFC的组织服务能力等。 展开更多
关键词 联合基金 国家自然科学基金 应用型基础研究 统筹管理 多元主体交互网络分析
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多关节绳驱机械臂动力学响应分析
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作者 唐炫铭 全伟才 +3 位作者 刘博 许靖伟 周钰成 胡广 《机械制造与自动化》 2025年第4期224-230,310,共8页
针对绳驱机械臂动力学建模复杂以及难以实现精确控制的问题,对一种多关节绳驱机械臂进行动力学分析。基于D-H法建立绳驱机械臂运动学模型,推导出机械臂正运动学方程。对机械臂单关节进行受力分析,建立单关节的力与力矩平衡公式;基于牛顿... 针对绳驱机械臂动力学建模复杂以及难以实现精确控制的问题,对一种多关节绳驱机械臂进行动力学分析。基于D-H法建立绳驱机械臂运动学模型,推导出机械臂正运动学方程。对机械臂单关节进行受力分析,建立单关节的力与力矩平衡公式;基于牛顿-欧拉法建立多关节绳驱机械臂动力学模型。采用5次多项式插值对机械臂进行关节空间规划,得到机械臂运动时各关节的角度、角速度、角加速度值以及末端运动轨迹,并根据运动参数得到每个关节所需的驱动力矩,完成多关节绳驱机械臂动力学仿真。仿真结果验证了机械臂动力学模型的正确性。 展开更多
关键词 多关节机械臂 绳驱 动力学建模 响应分析
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一种绳驱动变刚度柔性手指设计及抓取试验
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作者 郭书言 许勇 +1 位作者 孙伟军 刘凌霄 《机械传动》 北大核心 2025年第12期152-160,共9页
【目的】受人类手指运动原理的启发,设计了一种基于绳驱动的仿生柔性机器人手指;针对如何提高机器人手的抓取能力这一问题,对手指柔性关节的刚度进行了研究。【方法】首先,设计了手指的本体结构,通过改变柔性关节的刚度以达到变刚度的目... 【目的】受人类手指运动原理的启发,设计了一种基于绳驱动的仿生柔性机器人手指;针对如何提高机器人手的抓取能力这一问题,对手指柔性关节的刚度进行了研究。【方法】首先,设计了手指的本体结构,通过改变柔性关节的刚度以达到变刚度的目的;其次,在此基础上,建立柔性关节的刚度、运动学、手指末端轨迹和手指抓取时的静力学模型,分析了柔性关节横截面对手指弯曲的影响;再次,为满足使用需求,选取热塑性聚氨酯(Thermoplastic Polyurethane,TPU)作为柔性关节材料,并进行了有限元仿真验证;最后,搭建试验平台,进行了关节刚度和手指弯曲试验,并对不同关节刚度配置的手指末端轨迹进行了对比。【结果】结果表明,关节刚度变化会显著影响手指的弯曲方式;在不改变手指结构的情况下,只需改变关节横截面即可改变弯曲方式。手指的抓取性能可以在不改变手指结构和包络范围的前提下得到提高。该柔性手指理论建模和结构设计具有合理性,可为提高机器人手的抓取能力提供有益的参考。 展开更多
关键词 机器人手指 绳驱动 柔性关节 变刚度
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考虑恢复力与经济性均衡的配电网移动储能优化配置策略 被引量:40
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作者 张璐 黄睿 +2 位作者 王照琪 唐巍 陈颖 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2020年第21期23-31,共9页
近年来风涝等极端自然灾害频发,灾后配电网生命线负荷的持续供电面临严峻挑战。针对台风灾害下配电网灾损难以准确评估、配电网恢复力与经济性难以兼顾的现状,结合台风历史数据与致灾机理,建立了同时考虑台风与暴雨的数据-机理联合驱动... 近年来风涝等极端自然灾害频发,灾后配电网生命线负荷的持续供电面临严峻挑战。针对台风灾害下配电网灾损难以准确评估、配电网恢复力与经济性难以兼顾的现状,结合台风历史数据与致灾机理,建立了同时考虑台风与暴雨的数据-机理联合驱动的台风下配电网故障率模型;针对极端灾害数据少、预测精度低的问题,利用φ散度获得灾害持续时间的条件风险价值(CVaR);将移动储能容量作为决策变量,利用纳什谈判方法构建配电网经济性和恢复力均衡模型,实现了对于恢复力和经济性的综合考虑。通过算例测试验证了所提策略的有效性。 展开更多
关键词 配电网 恢复力 数据-机理联合驱动 移动储能 纳什谈判
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液压驱动下肢助力外骨骼机器人膝关节结构设计及试验 被引量:13
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作者 靳兴来 朱世强 +2 位作者 张学群 朱笑丛 潘忠强 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期26-31,共6页
液压驱动下肢助力外骨骼是一种典型的人机交互类机器人,在跟随人体行进的同时,可提高人的负重能力。为实现最优化的结构设计以降低对系统压强、液压缸尺寸的要求,通过仿生学分析人类正常步行时的步态数据,依据准拟人化设计准则,采用CAD... 液压驱动下肢助力外骨骼是一种典型的人机交互类机器人,在跟随人体行进的同时,可提高人的负重能力。为实现最优化的结构设计以降低对系统压强、液压缸尺寸的要求,通过仿生学分析人类正常步行时的步态数据,依据准拟人化设计准则,采用CAD设计软件、数值计算等方法,给出了液压驱动膝关节的设计过程,并通过MATLAB等仿真软件进行了验证。基于确定的模型参数,进行了结构设计及平台搭建,并进行了穿戴试验。仿真及试验结果表明,该方法设计的外骨骼膝关节可以满足步行及负重需求。在负重由10增加为20 kg时,即负重增加一倍时,膝关节的轨迹平均跟踪误差减小了0.05%,跟踪误差最大值增加了20.7%,但是相对于整个膝关节的活动范围,该误差仅占总活动范围的1.2%。该研究为优化液压驱动下肢助力外骨骼提供了参考方法,并可为直线执行器驱动外骨骼其他关节的优化设计提供参考。 展开更多
关键词 机器人 设计 优化 计算机仿真 液压驱动 膝关节 外骨骼 准拟人化
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盾构隧道衬砌结构的壳–接头模型研究 被引量:30
15
作者 彭益成 丁文其 +2 位作者 朱合华 赵伟 金跃郎 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1823-1829,共7页
提出了一种新型的盾构隧道衬砌结构计算模型——壳–接头模型。该模型中采用壳单元模拟衬砌管片,管片和管片环之间通过接头联接单元相连。基于对盾构隧道衬砌结构接头力学特性的分析,建立了接头联接单元的刚度矩阵和计算流程,定义了弯... 提出了一种新型的盾构隧道衬砌结构计算模型——壳–接头模型。该模型中采用壳单元模拟衬砌管片,管片和管片环之间通过接头联接单元相连。基于对盾构隧道衬砌结构接头力学特性的分析,建立了接头联接单元的刚度矩阵和计算流程,定义了弯曲、剪切和拉压刚度的计算方法,使之能准确模拟接头的力学行为。最后利用壳–接头模型模拟盾构隧道接头原型试验,计算结果与试验较为吻合,验证了壳–接头模型模拟盾构隧道衬砌结构力学行为的准确性和适用性。 展开更多
关键词 盾构隧道 衬砌结构 管片 壳-接头模型 原型试验
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通缝拼装盾构隧道横向刚度有效率计算方法及其影响因素 被引量:19
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作者 黄大维 周顺华 +2 位作者 冯青松 狄宏规 舒瑶 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期47-54,共8页
基于盾构隧道横向刚度有效率的定义,推导根据管片纵缝接头刚度解析通缝拼装盾构隧道横向刚度有效率的计算公式,并以实例验证该计算公式的可行性。通过反演分析结果,阐明隧道所处地层的土体力学性能和隧道埋深对盾构隧道横向刚度有效率... 基于盾构隧道横向刚度有效率的定义,推导根据管片纵缝接头刚度解析通缝拼装盾构隧道横向刚度有效率的计算公式,并以实例验证该计算公式的可行性。通过反演分析结果,阐明隧道所处地层的土体力学性能和隧道埋深对盾构隧道横向刚度有效率的影响机制。利用该计算公式分析多个单因素对横向刚度有效率的影响。结果表明:管片环的直径越大,盾构隧道的横向刚度有效率越大;管片截面的抗弯刚度越大、管片纵缝接头刚度越小、管片环分块数量越多,盾构隧道横向刚度有效率越小;盾构隧道横向刚度有效率不仅表征了管片纵缝接头对隧道横向刚度削弱的程度,也反映了管片纵缝接头转动变形而导致的管片环横向变形所占管片环横向总变形的比例,此比例越大,盾构隧道横向刚度有效率越小;反之亦然。 展开更多
关键词 盾构隧道 横向刚度有效率 梁—弹簧模型 管片接头 接头刚度 均质圆环模型
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基于管片错台的通缝拼装盾构隧道纵向变形安全评估 被引量:14
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作者 李翔宇 王志良 +1 位作者 刘铭 李明宇 《现代隧道技术》 EI 北大核心 2011年第6期27-31,共5页
以上海软土地区通缝拼装地铁盾构隧道为研究对象,根据隧道管片环缝接头处的详细构造,对管片错台模式下的隧道纵向变形进行了研究,建立了隧道纵向结构变形安全评估方法,确定了相应的控制准则和评估流程,形成了一套隧道结构纵向变形的安... 以上海软土地区通缝拼装地铁盾构隧道为研究对象,根据隧道管片环缝接头处的详细构造,对管片错台模式下的隧道纵向变形进行了研究,建立了隧道纵向结构变形安全评估方法,确定了相应的控制准则和评估流程,形成了一套隧道结构纵向变形的安全评估体系。 展开更多
关键词 盾构隧道 通缝拼装 纵向变形 管片错台 安全评估
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基于关节转角估计器的绳驱动手术微器械位置全闭环控制 被引量:6
18
作者 王文杰 于凌涛 +1 位作者 杨景 闫昱晟 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期231-239,共9页
手术机器人微器械末端空间狭小,无法安装角度检测传感器,不能进行位置全闭环控制.针对这个问题,提出了一种基于关节转角估计器的闭环控制方法.首先设计了4自由度微器械驱动方案,搭建了手术机器人微器械单关节原理样机实验系统,并基于绳... 手术机器人微器械末端空间狭小,无法安装角度检测传感器,不能进行位置全闭环控制.针对这个问题,提出了一种基于关节转角估计器的闭环控制方法.首先设计了4自由度微器械驱动方案,搭建了手术机器人微器械单关节原理样机实验系统,并基于绳驱动系统的动力学分析设计了关节转角估计器.利用动力学参数辨识的方法给出了关节转角估计器的参数,并通过实验数据分析给出了转角估计器的简化和修正模型.实验结果说明关节转角估计器的输出精度可以达到0.38?.最后以转角估计器的输出值作为反馈信号对微器械关节转角进行了闭环控制实验.结果表明,当系统自由运动时微器械关节转角的最大跟随误差为0.734?;当微器械末端加载1.5 N的外力时,关节转角估计器的精度是0.59?,最大跟随误差是1.112?.这些说明本文提出的关节转角闭环控制方法具有比较高的控制精度. 展开更多
关键词 关节转角估计器 绳驱动 微器械 位置控制 动力学
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一种液动柔性机械手手腕结构的设计与分析 被引量:3
19
作者 魏星 于萍 周安明 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2010年第1期48-51,共4页
提出一种基于OHM(Oil Hydraulic Muscle)的柔性机械手手腕机械结构的设计,应用一定的柔性机械手腕驱动。通过定义关节结构的笛卡尔坐标系,建立反应关节结构参数与工作空间、动力学特性之间的数学模型,得出了腕关节在不同动作方式下的驱... 提出一种基于OHM(Oil Hydraulic Muscle)的柔性机械手手腕机械结构的设计,应用一定的柔性机械手腕驱动。通过定义关节结构的笛卡尔坐标系,建立反应关节结构参数与工作空间、动力学特性之间的数学模型,得出了腕关节在不同动作方式下的驱动原理,最后利用CATIA对腕关节结构进行了电子样机分析。仿真结果表明基于OHM的柔性机械手手腕结构简洁、灵巧,能达到人手手腕的运动范围。 展开更多
关键词 OHM 关节液压驱动元件 驱动环 腕关节
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文本无关说话人识别中句级特征提取方法研究综述 被引量:7
20
作者 陈晨 韩纪庆 +1 位作者 陈德运 何勇军 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期664-688,共25页
句级(Utterance-level)特征提取是文本无关说话人识别领域中的重要研究方向之一.与只能刻画短时语音特性的帧级(Frame-level)特征相比,句级特征中包含了更丰富的说话人个性信息;且不同时长语音的句级特征均具有固定维度,更便于与大多数... 句级(Utterance-level)特征提取是文本无关说话人识别领域中的重要研究方向之一.与只能刻画短时语音特性的帧级(Frame-level)特征相比,句级特征中包含了更丰富的说话人个性信息;且不同时长语音的句级特征均具有固定维度,更便于与大多数常用的模式识别方法相结合.近年来,句级特征提取的研究取得了很大的进展,鉴于其在说话人识别中的重要地位,本文对近期具有代表性的句级特征提取方法与技术进行整理与综述,并分别从前端处理、基于任务分段式与驱动式策略的特征提取方法,以及后端处理等方面进行论述,最后对未来的研究趋势展开探讨与分析. 展开更多
关键词 说话人识别 句级特征提取 任务分段式策略 任务驱动式策略 联合学习
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