GPS RTK技术在铁路既有线勘测中的应用 被引量：20

1

作者 丁克良 刘成 +2 位作者 卜庆颢 胡丛伟 郑德华 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期49-53,共5页

针对GPS实时动态定位技术在铁路勘测中的应用,提出连续三角网重复设站测量既有线的方法。该方法以铁路控制测量的首级控制网点作为GPSRTK作业基准点,无需设置外移桩。数据处理时采用带约束条件的最小二乘法进行解算,可准确恢复既有线的... 针对GPS实时动态定位技术在铁路勘测中的应用,提出连续三角网重复设站测量既有线的方法。该方法以铁路控制测量的首级控制网点作为GPSRTK作业基准点,无需设置外移桩。数据处理时采用带约束条件的最小二乘法进行解算,可准确恢复既有线的各项参数,进而根据设计线形参数求得设计坐标,精确计算每一点的拨距量。 展开更多

关键词 勘测 GPS RTK 既有线复测 线形参数 曲线整正

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流溪河模型Ⅰ:原理与方法 被引量：27

2

作者 陈洋波 任启伟 +1 位作者 徐会军 黄锋华 《中山大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期107-112,共6页

提出了一个流域洪水预报的分布式物理水文模型——流溪河模型。模型分成流域划分、蒸散发计算、产流计算、汇流计算、参数推求5个模块。流域划分模块将一个研究流域沿水平方向划分成一系列的单元,沿垂直方向划分成植被覆盖层、地表层和... 提出了一个流域洪水预报的分布式物理水文模型——流溪河模型。模型分成流域划分、蒸散发计算、产流计算、汇流计算、参数推求5个模块。流域划分模块将一个研究流域沿水平方向划分成一系列的单元,沿垂直方向划分成植被覆盖层、地表层和地下层;蒸散发计算模块根据单元流域上的降雨量及土壤前期湿润指标,计算确定各个单元流域上的蒸散发量;产流计算模块根据单元流域上的降雨量、蒸散发量,计算确定各个单元流域上的产流量,并划分成地表径流、壤中流和地下径流。地表径流根据蓄满产流模式计算,壤中流则根据Campbell公式计算;汇流计算模块将地表径流汇流分成边坡汇流、河道汇流和水库汇流三种类型,对各单元流域上产生的径流量进行逐单元的汇流计算;参数推求模块将模型参数分成不可调参数和可调参数,对不可调参数根据DEM直接计算,对可调参数提出一个逐步迭代求精的过程对参数进行调整。流溪河模型还提出了一整套基于DEM及遥感影像对流域进行单元划分及对河道单元断面尺寸进行估算的方法,解决了目前在大部分流域不能应用分布式物理水文模型的难题。 展开更多

关键词 流域洪水预报 分布式物理水文模型 径流汇流 一维运动波法 一维扩散波法

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渐开线圆柱齿轮系统运动精度可靠性分析 被引量：7

3

作者 黄贤振 赵庆栋 +1 位作者 李少东 韩征 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期2210-2214,共5页

为确定齿轮系统在随机因素影响下满足精度要求的概率,基于齿轮运动精度理论与鞍点逼近技术,提出一种渐开线圆柱齿轮系统运动精度可靠性分析方法,用以确定齿轮系统在随机因素影响下满足精度要求的概率。分析了齿轮加工误差、轴的径向跳... 为确定齿轮系统在随机因素影响下满足精度要求的概率,基于齿轮运动精度理论与鞍点逼近技术,提出一种渐开线圆柱齿轮系统运动精度可靠性分析方法,用以确定齿轮系统在随机因素影响下满足精度要求的概率。分析了齿轮加工误差、轴的径向跳动以及装配偏心对齿轮系统运动误差的影响,推导了齿轮系统运动误差的均值、方差、三阶和四阶原点矩的函数表达式,利用鞍点逼近方法拟合了齿轮系统运动误差的概率密度函数与概率分布函数。结合国家标准建立了齿轮系统运动精度可靠性分析模型。数值算例表明,该方法具有较高的求解精度和效率。 展开更多

关键词 齿轮系统 运动精度 机械可靠性 鞍点逼近

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基于切比雪夫逼近的空间RSSH机构运动分析 被引量：3

4

作者 倪振松 廖启征 +1 位作者 魏世民 李瑞华 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期1767-1772,共6页

以空间RSSH机构为例,对其进行运动分析.首先根据解析法建立RSSH机构的运动分析模型,得到其运动分析方程,并采用矢量运算消除一些中间变量;进而通过切比雪夫方法将超越方程中的正弦和余弦函数转化为多项式方程,从而得到一个一元高次方程... 以空间RSSH机构为例,对其进行运动分析.首先根据解析法建立RSSH机构的运动分析模型,得到其运动分析方程,并采用矢量运算消除一些中间变量;进而通过切比雪夫方法将超越方程中的正弦和余弦函数转化为多项式方程,从而得到一个一元高次方程,此方法没有增根,这对于包括H运动副的机构求解是一种可行的解决方案. 展开更多

关键词 螺旋副 切比雪夫函数逼近 运动学分析

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基于虚拟样机的月球探测机器人运动学建模 被引量：7

5

作者 蔡则苏 洪炳熔 +1 位作者 刘玉强 魏振华 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期209-214,共6页

为增强月球探测机器人在三维崎岖环境下运动的动态调整能力,采用虚拟样机技术从车轮雅可比矩阵导出了月球车6个车轮的运动学方程。可用最小二乘法从6个车轮的单独雅可比矩阵导出月球车车体的位置和方向,用加速度计测量车体的俯仰角速度... 为增强月球探测机器人在三维崎岖环境下运动的动态调整能力,采用虚拟样机技术从车轮雅可比矩阵导出了月球车6个车轮的运动学方程。可用最小二乘法从6个车轮的单独雅可比矩阵导出月球车车体的位置和方向,用加速度计测量车体的俯仰角速度和滚动角速度,从而得到月球车的运动速度。仿真结果表明:用该运动学建模方法开发的HIT-1型月球车在崎岖地形中移动时具有动态调整其运动构型的能力,可增强车体的安全性和稳定性;该方法可作为一种通用的三维轮式移动机器人的运动学建模方法。 展开更多

关键词 虚拟样机 月球探测机器人 运动学 运动重构 崎岖地形 月球车

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基于几何逼近法的斜尖柔性穿刺针运动学研究 被引量：5

6

作者 高德东 李强 +2 位作者 雷勇 徐飞 白辉全 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期706-713,751,共9页

为了使得斜尖柔性穿刺针能够精确刺中目标靶点,建立斜尖柔性穿刺针的正逆向运动学模型.大量实验研究表明,柔性穿刺针在穿刺过程中,弯曲曲率近似常量沿着由固定半径的圆弧组成的路径进针.基于柔性穿刺针这种特性,利用D-H(Denavit-Hartenb... 为了使得斜尖柔性穿刺针能够精确刺中目标靶点,建立斜尖柔性穿刺针的正逆向运动学模型.大量实验研究表明,柔性穿刺针在穿刺过程中,弯曲曲率近似常量沿着由固定半径的圆弧组成的路径进针.基于柔性穿刺针这种特性,利用D-H(Denavit-Hartenberg)参数法建立柔性穿刺针正向运动学模型;利用D-H参数法以及几何逼近法,基于针尖相对靶点的可达性条件,建立柔性穿刺针逆向运动学模型;通过仿真实验验证了所建立的柔性穿刺针运动学模型,结果表明,采用提供的运动学模型能够准确求出从进针点到靶点的所有路径. 展开更多

关键词 机器人辅助针穿刺 柔性穿刺针 运动学 几何逼近法 路径规划

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GPS伪距动态定位的移动窗口逼近模型 被引量：4

7

作者 李博峰 沈云中 周泽波 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2007年第4期62-66,共5页

基于GPS伪距动态定位中载体的运动规律,提出了距离线性变化逼近模型,即在几个历元内先采用伪距差分单历元求解各历元的初始坐标,然后以各历元运动距离相等作为约束条件对各段距离进行调整,在满足所有调整值平方和最小条件下求解距离改... 基于GPS伪距动态定位中载体的运动规律,提出了距离线性变化逼近模型,即在几个历元内先采用伪距差分单历元求解各历元的初始坐标,然后以各历元运动距离相等作为约束条件对各段距离进行调整,在满足所有调整值平方和最小条件下求解距离改正数以达到对各历元坐标修正的目的。实测数据验算结果表明,距离线性变化逼近模型较坐标线性变化逼近模型更能体现载体的实际运动规律,然而坐标二次曲线逼近模型是伪距动态定位中比较理想的数学处理模型。 展开更多

关键词 全球定位系统 逼近模型 动态定位 伪距差分 坐标修正

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平面连杆机构近似运动综合研究 被引量：5

8

作者 刘安心 杨廷力 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1997年第2期214-224,共11页

连杆机构的近似综合惯用优化法求解，但该法有两大难题：即不易选定合适的初值和难以求得全局最优解。本文提出近似运动综合的全方案优选方法：即首先将近似运动综合的优化问题转化为多项式方程组求解，然后用连续法求出优化问题的全部... 连杆机构的近似综合惯用优化法求解，但该法有两大难题：即不易选定合适的初值和难以求得全局最优解。本文提出近似运动综合的全方案优选方法：即首先将近似运动综合的优化问题转化为多项式方程组求解，然后用连续法求出优化问题的全部解，最后考虑曲柄存在、分支、顺序。 展开更多

关键词 连杆机构 近似运动综合 连续法

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连续傍轴近似公式及其多种离散形式 被引量：5

9

作者 张晓志 谢礼立 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2004年第5期1-6,共6页

基于单向波动法向透射的一般运动学模型和局部多项式插值函数,推导建立了连续形和2阶离散形法向透射傍轴近似公式。指出连续形傍轴近似公式具有多种离散形式,本文给出的标准形式、已有的多次透射公式和平面波多项式外推公式都是连续形... 基于单向波动法向透射的一般运动学模型和局部多项式插值函数,推导建立了连续形和2阶离散形法向透射傍轴近似公式。指出连续形傍轴近似公式具有多种离散形式,本文给出的标准形式、已有的多次透射公式和平面波多项式外推公式都是连续形傍轴近似公式的不同离散形式,因此具有基本相当的精度、稳定性和计算效率以及相同的普适性和局限性。 展开更多

关键词 运动学模型 傍轴近似公式 多项式插值 离散形式

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基于运动波壤中流理论与无限边坡稳定分析理论的滑坡预测模型 被引量：10

10

作者 金保明 林鹏 李光敦 《工程科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期140-148,共9页

滑坡往往发生在强降雨时期的陡峭山坡区域,建立滑坡预测模型是山坡地防灾重要策略之一。结合山坡运动波壤中流理论与无限边坡稳定分析理论,构建了降雨型浅层滑坡的预测模型。首先,根据运动波壤中流理论对坡面进行产汇流计算得到出口断... 滑坡往往发生在强降雨时期的陡峭山坡区域,建立滑坡预测模型是山坡地防灾重要策略之一。结合山坡运动波壤中流理论与无限边坡稳定分析理论,构建了降雨型浅层滑坡的预测模型。首先,根据运动波壤中流理论对坡面进行产汇流计算得到出口断面径流过程线及土壤蓄水量随时间与空间变化过程;然后,研究坡面出口处饱和水位随时间的变化特性;最后,根据无限边坡稳定分析理论计算坡面平均安全系数变化过程,对坡面稳定性进行分析。将模型应用于台湾高雄市那玛夏区达喀尔努瓦里,研究发现,在莫拉克台风期间滑坡发生的预测位置与卫星影像图所得到的结果一致,率定的土壤参数物理意义明显,说明此模型具有一定的可靠性。同时,分析了双峰降雨过程中坡面安全系数的变化规律。随着降雨量增大,壤中流流量快速增大,出口处饱和水位快速上升,坡面安全系数快速减小;当降雨量减少时,土壤排水速率大于降雨强度,饱和水位缓慢下降,安全系数缓慢增大至天然状态条件下的安全系数。在此基础上,进一步分析对称双峰降雨条件下表层土壤厚度对坡面稳定性的影响,结果显示,坡面安全系数随着土壤厚度增大而减小,在先小后大的降雨条件下土壤汇集的水量较多,发生滑坡的可能性增大。上述土壤蓄水机制的研究,可以为滑坡预测模型提供物理依据。 展开更多

关键词 滑坡预测 运动波壤中流理论 降雨径流模拟 无限边坡稳定分析 安全系数

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基于路径特征点算法的机械臂跟踪目标轨迹优化 被引量：6

11

作者 张凯 蒋新军 +1 位作者 孙德全 刘石林 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2023年第2期30-33,共4页

为了提高机械臂跟踪目标轨迹效率,设计了一种基于路径特征点算法的机械臂跟踪目标轨迹优化方法。选择相平面法设置速度曲线,利用相平面法调节的方式使算法达到更高处理效率,通过轨迹平滑处理的方式来达到稳定控制机械臂运动状态的效果... 为了提高机械臂跟踪目标轨迹效率,设计了一种基于路径特征点算法的机械臂跟踪目标轨迹优化方法。选择相平面法设置速度曲线,利用相平面法调节的方式使算法达到更高处理效率,通过轨迹平滑处理的方式来达到稳定控制机械臂运动状态的效果。研究结果表明:形成了平滑过渡的速度和加速度曲线,获得的速度曲线能够达到连续光滑的性能要求。规划得到的最大速度曲线与加速度/力矩条件相符,可以有效实现机械臂驱动功能。随着路径点数量增加后,会导致算法时间的明显延长,设置太多路径点数量的条件下以路径特征点算法处理时可以实现算法效率的显著提升。采用本文算法可以获得比其它路径规划算法更短的耗时,且更适合于复杂路径。 展开更多

关键词 机器人 运动学模型 动力学模型 时间近似最优 轨迹规划

原文传递

用广义逆矩阵及连续法进行连杆机构的近似运动综合 被引量：3

12

作者 孔宪文 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 1999年第1期38-40,共3页

提出了连杆机构近似运动综合的一种新方法，其基本思路是：首先利用广义逆矩阵将连杆机构的近似运动综合方程组转化为所含方程数目与变量数目相等的多项式方程组，然后采用连续法求解该方程组，进而得到机构近似运动综合方程组的所有解... 提出了连杆机构近似运动综合的一种新方法，其基本思路是：首先利用广义逆矩阵将连杆机构的近似运动综合方程组转化为所含方程数目与变量数目相等的多项式方程组，然后采用连续法求解该方程组，进而得到机构近似运动综合方程组的所有解。利用该方法，可求得多种机构方案与现有用连续法进行机构近似运动综合的方法相比，求解时所需跟踪的同伦路径数目大为减少，大大提高了连杆机构近似运动综合的求解效率。文中以平面铰链四杆机构的近似函数综合为例说明了新方法的运用。 展开更多

关键词 近似运动综合 连续法 广义逆矩阵 连杆机构

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Stewart平台运动学参数的样条计算方法 被引量：1

13

作者 董彦良 吴盛林 《燕山大学学报》 CAS 2003年第3期216-221,共6页

有关Stewart平台的运动学研究己经建立了计算其运动学参数的模型,但受测量手段的限制,只依靠这些模型还不能完成Stewart平台的运动学参数的工程计算。本文面向工程应用,基于三次样条逼近理论提出了一种计算Stewart平台的运动学参数的数... 有关Stewart平台的运动学研究己经建立了计算其运动学参数的模型,但受测量手段的限制,只依靠这些模型还不能完成Stewart平台的运动学参数的工程计算。本文面向工程应用,基于三次样条逼近理论提出了一种计算Stewart平台的运动学参数的数值方法。该方法将工程实际中的离散的Stewart平台的位姿向量拟合为对时间的连续的三次样条函数,并结合Stewart平台的线速度、角速度、线加速度和角加速度计算模型,计算出了这些运动学参数的数值解。本文针对实际的Stewart平台,采用典型的算例,分析了该数值计算方法的计算精度。计算结果表明,该方法具有足够的计算精度和工程应用价值,Stewart平台的结构误差的尺度对该方法的计算精度具有显著的影响。 展开更多

关键词 STEWART平台 运动学 三次样条 数值逼近 并联机构

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^(11)C(d,n)^(12)N反应角分布的测量和虚衰变^(12)N→^(11)C+p渐近归一化系数的确定 被引量：1

14

作者 郭冰 柳卫平 +10 位作者 李志宏 白希祥 曾晟 陈永寿 颜胜权 王宝祥 连钢 陆昀 吴开谡 舒能川 陆中道 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期118-123,共6页

利用HI 13串列加速器次级束流线产生的11C束测量了质心系能量为9.8 MeV的11C(d,n)12N反应的角分布。通过改变DWUCK4程序中径向积分的下限,验证了该反应的周边性。比较了实验结果与扭曲波玻恩近似(DWBA)计算,得出虚衰变12 N→11 C+ p的... 利用HI 13串列加速器次级束流线产生的11C束测量了质心系能量为9.8 MeV的11C(d,n)12N反应的角分布。通过改变DWUCK4程序中径向积分的下限,验证了该反应的周边性。比较了实验结果与扭曲波玻恩近似(DWBA)计算,得出虚衰变12 N→11 C+ p的渐近归一化系数(ANC)平方为(2.86±0.91) fm-1。结果表明:直接俘获对11C(p,γ)12N反应有重要贡献。 展开更多

关键词 归一化系数 渐近 角分布 衰变 扭曲波玻恩近似 质心系 积分 反应 改变 HI

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含速度三次方非线性阻力项的北半球发射体运动微分方程的逼近解 被引量：1

15

作者 楼智美 《西南师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2003年第4期576-580,共5页

用逆算符理论方法,求得考虑地球自转和空气阻力与速率三次方成正比情况下,发射体运动微分方程的逼近解,并对其结果进行讨论.结果表明:发射体的轨道已偏离oyz平面而成空间曲线;发射体在空中的上升时间减小,射高也减小;发射体发生了南偏... 用逆算符理论方法,求得考虑地球自转和空气阻力与速率三次方成正比情况下,发射体运动微分方程的逼近解,并对其结果进行讨论.结果表明:发射体的轨道已偏离oyz平面而成空间曲线;发射体在空中的上升时间减小,射高也减小;发射体发生了南偏和西偏. 展开更多

关键词 发射体 运动微分方程 逼近解 北半球 自由落体运动 地球自转 空气阻力 速度三次方 非线性阻力项 逆算符法

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用广义逆矩阵进行平面四杆机构的近似函数综合 被引量：2

16

作者 孔宪文 《机械设计》 CSCD 北大核心 1998年第12期25-25,40,共2页

提出了平面四杆机构近似函数综合的一种新方法，其基本思路是：首先利用广义逆矩阵将四杆机构的近似函数综合方程组转化为一个二元二次方程组，然后采用消元法得到一个一元三次方程，由此可得机构近似运动综合方程组的所有解。为平面四... 提出了平面四杆机构近似函数综合的一种新方法，其基本思路是：首先利用广义逆矩阵将四杆机构的近似函数综合方程组转化为一个二元二次方程组，然后采用消元法得到一个一元三次方程，由此可得机构近似运动综合方程组的所有解。为平面四杆机构近似函数综合提供了高效的实用方法。 展开更多

关键词 四杆机构 近似函数综合 广义逆矩阵 机构

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基于序列二次规划算法的圆柱度误差评定方法 被引量：3

17

作者 何改云 刘佩佩 王凯 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第12期1845-1849,共5页

圆柱的形状误差为研究对象,为提高圆柱体形状误差评定精度,增强其理论和工程应用价值,提出一种基于序列二次规划算法的圆柱度误差评定方法。定义了测量点到圆柱面的符号距离函数,建立了圆柱度误差评定的数学模型,应用最小二乘方法将圆... 圆柱的形状误差为研究对象,为提高圆柱体形状误差评定精度,增强其理论和工程应用价值,提出一种基于序列二次规划算法的圆柱度误差评定方法。定义了测量点到圆柱面的符号距离函数,建立了圆柱度误差评定的数学模型,应用最小二乘方法将圆柱进行粗定位,将拟合圆柱和测量点进行坐标变换简化了误差评定数学模型,运用运动几何学的知识和序列二次规划(SQP)算法解决了满足最小区域原则的圆柱度评定的优化问题。实验结果表明:提出的圆柱度的评定算法稳定性较好,效率和精度较高,所得到的误差值是有效的。 展开更多

关键词 圆柱度 形状误差 符号距离函数 序列二次规划算法

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一种基于θ-D次优控制的三维末制导律设计 被引量：3

18

作者 王祥 方群 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期196-200,共5页

最优制导律在求解Hamilton-Jacobi-Bellman(HJB)方程时十分困难。θ-D方法是一种基于State Dependent Riccati Equation(SDRE)方法的新型次优控制方法,能够获得HJB偏微分方程的近似闭环解。针对最优制导律在求解HJB方程时十分困难的问题... 最优制导律在求解Hamilton-Jacobi-Bellman(HJB)方程时十分困难。θ-D方法是一种基于State Dependent Riccati Equation(SDRE)方法的新型次优控制方法,能够获得HJB偏微分方程的近似闭环解。针对最优制导律在求解HJB方程时十分困难的问题,文章在考虑导弹自动驾驶仪动态特性和末制导的三维真实拦截情况下,建立导弹和目标的三维相对运动方程,基于θ-D次优控制方法,经状态重定义后对模型方程的伪线性化处理,得到闭环形式的θ-D三维末制导律。为验证所提出制导律的制导性能,分别针对目标不机动和机动的拦截情况进行了数值仿真。仿真结果表明,相比自适应变结构制导律,文中设计的θ-D三维闭环末制导律能克服自动驾驶仪动态延迟对制导性能的影响;对于目标作大机动逃逸的情况,其制导性能更优。 展开更多

关键词 三维制导律 自动驾驶仪 θ-D方法 非线性次优控制

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用广义逆矩阵──连续法进行计时刚体导引平面三构件组的近似运动综合

19

作者 孔宪文 《机械传动》 CSCD 北大核心 1999年第2期5-6,18,共3页

提出了计时刚体导引平面三构件组近似运动综合的广义逆矩阵－ 连续法。首先建立了计时刚体导引平面三构件组近似运动综合方程组，然后用广义逆矩阵将该近似运动综合方程组转化为六元二次多项式方程组；采用连续法可求得该六元二次多项... 提出了计时刚体导引平面三构件组近似运动综合的广义逆矩阵－ 连续法。首先建立了计时刚体导引平面三构件组近似运动综合方程组，然后用广义逆矩阵将该近似运动综合方程组转化为六元二次多项式方程组；采用连续法可求得该六元二次多项式方程组的所有解，其中满足精度要求的解便构成计时刚体导引平面三构件组近似运动综合的所有方案。 展开更多

关键词 近似运动综合 连续法 广义逆矩阵 机构综合

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一种分析并联机器人位置正解的高效算法 被引量：29

20

作者 赵新华 彭商贤 +1 位作者 张伟军 李春书 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 2000年第2期134-137,共4页

以 6 - SPS型并联机器人为例 ,提出一种求解并联机器人位置正解的逐次逼近法 .该方法以瞬时速度方向作为每一次逼近的运动方向 ,因此能够快速地以任意精度逼近所求的位姿 .

关键词 逐次逼近 位置正解 并联机器人 有效算法

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