基于多传感器技术的仓储机器人机械臂自动化控制系统 被引量：1

1

作者 张斐 杨晓宇 +2 位作者 党贇飞 武承强 田琳 《机械设计与制造工程》 2025年第9期63-68,共6页

为解决传统仓储机器人机械臂依赖预设程序、控制精度和稳定性不足的问题,设计了一种基于多传感器技术的仓储机器人机械臂自动化控制系统。首先开发了一种关节伺服控制系统,通过集成霍尔位置传感器,增强了机械臂的环境感知能力,提升了自... 为解决传统仓储机器人机械臂依赖预设程序、控制精度和稳定性不足的问题,设计了一种基于多传感器技术的仓储机器人机械臂自动化控制系统。首先开发了一种关节伺服控制系统,通过集成霍尔位置传感器,增强了机械臂的环境感知能力,提升了自主决策和精细操作能力。然后通过自主搭建的关节伺服控制系统实验平台进行测试,结果表明,所提机械臂自动化控制系统在电流环、速度环和位置环方面的性能优异,关节定位位置控制误差相较于未改进机械臂减少了53.85%。该系统能够减少对预设程序的依赖,提高仓储机器人机械臂的控制效率和稳定性,对仓储管理行业的数智化发展具有积极影响。 展开更多

关键词 仓储机器人 机械臂控制 关节伺服控制 多传感器 永磁发电机

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工业机器人关节振动的机电耦合机理与控制方法研究 被引量：1

2

作者 张来喜 师杰 +1 位作者 陈远疆 吴明亮 《机械设计与制造工程》 2025年第3期59-66,共8页

针对六自由度工业机器人关节机电耦合振动问题,应用拉格朗日-麦克斯韦理论构建永磁交流伺服驱动系统机电耦合动力学模型,将关节伺服驱动系统简化为三惯量两轴模型后对系统响应结果进行仿真分析。针对传统PI控制鲁棒性差、自适应能力弱... 针对六自由度工业机器人关节机电耦合振动问题,应用拉格朗日-麦克斯韦理论构建永磁交流伺服驱动系统机电耦合动力学模型,将关节伺服驱动系统简化为三惯量两轴模型后对系统响应结果进行仿真分析。针对传统PI控制鲁棒性差、自适应能力弱等不足,提出一种基于模糊自抗扰原理的永磁同步电机控制策略,并进行了仿真分析研究,结果表明,该策略可有效抑制机器人关节伺服系统机电耦合振动,具有一定的自适应能力和鲁棒性。 展开更多

关键词 工业机器人 关节伺服驱动系统 机电耦合动力学 振动控制 模糊自抗扰

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机器人关节伺服系统力矩控制技术综述

3

作者 史婷娜 谭本慷 +1 位作者 徐奕扬 曹彦飞 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第24期9725-9740,I0021,共17页

随着机器人技术的快速发展,关节力矩控制作为机器人运动控制的核心,是近年来机器人关节伺服控制领域的研究热点之一。该文旨在对机器人关节伺服系统力矩控制方面的研究工作进行系统性综述。首先,介绍机器人关节伺服系统结构组成与建模,... 随着机器人技术的快速发展,关节力矩控制作为机器人运动控制的核心,是近年来机器人关节伺服控制领域的研究热点之一。该文旨在对机器人关节伺服系统力矩控制方面的研究工作进行系统性综述。首先,介绍机器人关节伺服系统结构组成与建模,并梳理关节力矩控制所面临的技术难题。其次,对现有力矩控制方法进行分类和归纳,详细阐述各类方法的基本原理。在此基础上,深入探讨机器人关节伺服系统各类力矩控制方法的适用范围以及所面临的挑战。最后,对机器人关节伺服系统力矩控制技术的未来发展趋势进行展望,以期为理论研究和技术路线的创新发展提供一些思考和借鉴。 展开更多

关键词 机器人 关节伺服系统 力矩控制 力矩反馈 温升 磁饱和 扰动补偿

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机械臂控制实验系统研究 被引量：4

4

作者 胡幸江 陈国定 《机电工程》 CAS 2010年第1期91-93,共3页

针对机械臂在教学实验方面的应用相对欠缺这个问题,介绍了一种实验用多自由度机械臂计算机控制系统。系统由上下位机两级组成,下位机实现关节电机伺服控制、机械臂运行参数自动检测及与上位机的通信。上位机通过视频图像识别技术来规划... 针对机械臂在教学实验方面的应用相对欠缺这个问题,介绍了一种实验用多自由度机械臂计算机控制系统。系统由上下位机两级组成,下位机实现关节电机伺服控制、机械臂运行参数自动检测及与上位机的通信。上位机通过视频图像识别技术来规划运动路径,下传命令至下位机,实现自动循迹、工作状态实时显示、指定颜色或形状物体自动抓取等功能。实验结果表明,该系统达到了预期功能。 展开更多

关键词 多自由度机械臂 关节伺服控制 自动循迹 比例积分微分控制 串口通信

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大型多功能高压岩石结构面剪切伺服试验系统及功能测试分析 被引量：4

5

作者 江权 李力夫 +3 位作者 冯夏庭 李邵军 覃卫民 陈腊春 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期3159-3169,共11页

高法向应力和常法向刚度边界是深部岩体结构面基本边界约束特征,开发具有高法向荷载、大剪切面积、多剪切模式、长剪切距离的岩石结构面剪切伺服试验系统是认识深部岩体结构面剪切变形与破坏的前提。为此,阐述了新开发的大型多功能高压... 高法向应力和常法向刚度边界是深部岩体结构面基本边界约束特征,开发具有高法向荷载、大剪切面积、多剪切模式、长剪切距离的岩石结构面剪切伺服试验系统是认识深部岩体结构面剪切变形与破坏的前提。为此,阐述了新开发的大型多功能高压岩石结构面剪切伺服试验系统的特征参数和功能特性。该系统由法向与剪切加卸载子系统、伺服控制子系统、数据采集与交互软件子系统、液压油源辅助子系统等组成,其最大法向荷载为1500 kN、最大剪切荷载为2000 kN,可适用尺寸为20 cm×10 cm×20 cm、30 cm×20 cm×30 cm和50 cm×30 cm×30 cm(长×宽×高)的结构面剪切/试块剪断试验。试验过程可采用复杂的法向加卸载(NLU)、常法向荷载(CNL)、常法向刚度(CNS)、快/慢剪(FLS)、往返剪(GBS)等试验模式,辅助有剪切观测视窗和声发射定位监测。基于水泥材质结构面和岩石试样开展本系统的功能测试试验结果表明,由于采用了先进的硬件结构设计和高效的伺服软件控制,该高压伺服试验系统可以实现高频伺服反馈控制和数据自动采集,从而可获得稳定和可靠的结构面试样剪切测试结果,支撑深部含结构面岩体稳定性理论研究和工程应用分析。 展开更多

关键词 结构面 剪切试验 伺服控制 常法向刚度 剪切系统

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非贯通节理岩体直剪试验研究进展 被引量：29

6

作者 刘远明 夏才初 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1719-1724,共6页

基于典型的直剪试验,国内外学者提出了非贯通节理岩体贯通破坏机理,并建立了相应的强度准则,如Jennings方法,即加权平均强度理论和强度准则、Lajtai岩桥破坏理论和强度准则、断裂力学的II型破坏理论和强度准则,拉剪复合破坏和强度准则... 基于典型的直剪试验,国内外学者提出了非贯通节理岩体贯通破坏机理,并建立了相应的强度准则,如Jennings方法,即加权平均强度理论和强度准则、Lajtai岩桥破坏理论和强度准则、断裂力学的II型破坏理论和强度准则,拉剪复合破坏和强度准则。然而,非贯通节理岩体破坏机理目前还没有完全弄清楚,已建立的强度准则所包含的重要参数还需深入研究,如:如节理面的传压系数、传剪系数、弱化了的岩桥内摩擦力和内摩擦角等;非贯通节理岩体节理闭合和剪切的本构关系有待建立;不共面非贯通节理岩体全过程最大抗剪强度需进一步研究。伺服直剪试验机、静态应变测试仪、声发射仪、X射线测量等无损检测技术能够为进一步研究非贯通节理岩体的破坏机理,提出新的理论和建立新的强度准则提供强有力的技术支持。 展开更多

关键词 节理 直剪试验 伺服系统 进展 强度准则

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输电线巡检机器人位姿变化的柔性关节控制策略 被引量：30

7

作者 李小彭 尚东阳 +1 位作者 李凡杰 闻邦椿 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期1577-1583,共7页

为降低输电线巡检机器人的柔性关节输出速度的波动程度,采用极点配置方法设计柔性关节伺服驱动系统控制器参数.该参数的选择随机器人位姿变化而变化,从而使机器人柔性关节伺服驱动系统能够获得平稳的输出速度.首先建立了机器人柔性关节... 为降低输电线巡检机器人的柔性关节输出速度的波动程度,采用极点配置方法设计柔性关节伺服驱动系统控制器参数.该参数的选择随机器人位姿变化而变化,从而使机器人柔性关节伺服驱动系统能够获得平稳的输出速度.首先建立了机器人柔性关节伺服驱动系统动力学方程,并求得电机转速到电机电磁转矩的传递函数;接下来将PI控制策略应用于柔性关节伺服控制,求得控制系统闭环传递函数;然后采用相同阻尼系数的极点配置策略设计控制器参数;最后开展了巡检机器人越障情况下变位姿工况的柔性关节控制实验,结果说明可通过适当选择极点配置参数使柔性关节获得良好的输出速度. 展开更多

关键词 柔性关节 PI控制策略 伺服系统 巡检机器人 位姿变化

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仿人机器人一体化关节微小型伺服控制器的研制 被引量：4

8

作者 王宏佳 杨明 +1 位作者 贵献国 徐殿国 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期294-298,共5页

对仿人机器人一体化关节驱动的技术要求，基于永磁同步电机（PMSM）的矢量控制原理，从电机驱动、电源系统、电流采样和印刷电路板等方面进行了创新性、微小型化设计，研制出了两种可用于机器人关节驱动的微小型高性能伺服控制器，给出... 对仿人机器人一体化关节驱动的技术要求，基于永磁同步电机（PMSM）的矢量控制原理，从电机驱动、电源系统、电流采样和印刷电路板等方面进行了创新性、微小型化设计，研制出了两种可用于机器人关节驱动的微小型高性能伺服控制器，给出了各部分功能模块的设计方法和解决方案。实验结果表明，所设计的伺服控制器的体积、重量满足微小型化要求，而且控制速度、精度高，具有很强的通用性、可扩展性和可移植性，适用于多种机器人控制，对于微小型驱动控制技术的自主创新及产业化具有重要的理论和实践价值。 展开更多

关键词 一体化关节驱动 微小型伺服控制器 交流伺服系统 永磁同步电机(PMSM) 矢量控制

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交流伺服系统单神经元PID自适应预测联合控制 被引量：4

9

作者 张营 巩永光 陈立锋 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2015年第12期46-48,共3页

针对交流伺服系统转动惯量、负载力矩变化大的特点,提出了联合控制策略。设计自适应预测控制器和单神经元PID控制器,自适应预测控制可实现较好的跟踪特性和鲁棒性,单神经元PID控制可对传统PID控制器的比例、积分、微分系数进行实时调整... 针对交流伺服系统转动惯量、负载力矩变化大的特点,提出了联合控制策略。设计自适应预测控制器和单神经元PID控制器,自适应预测控制可实现较好的跟踪特性和鲁棒性,单神经元PID控制可对传统PID控制器的比例、积分、微分系数进行实时调整,抑制了参数摄动和负载扰动。仿真结果表明,所设计的联合控制器能够保证系统的静、动态性能。 展开更多

关键词 单神经元PID控制 自适应预测控制 交流伺服系统 联合控制

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机械手空间位姿控制的一种改进算法研究及仿真 被引量：1

10

作者 潘盛辉 马兆敏 +1 位作者 石玉秋 韩峻峰 《机床与液压》 北大核心 2007年第7期198-200,共3页

在介绍伺服控制机器人关节型机械手的组成及其空间位姿变换矩阵的基础上,针对具有关节轴平行特性的机械手提出一种空间位姿控制的改进算法,以改进机械手空间位姿控制算法的计算效率。仿真实验表明,系统动态响应的性能指标明显改善,从而... 在介绍伺服控制机器人关节型机械手的组成及其空间位姿变换矩阵的基础上,针对具有关节轴平行特性的机械手提出一种空间位姿控制的改进算法,以改进机械手空间位姿控制算法的计算效率。仿真实验表明,系统动态响应的性能指标明显改善,从而提高了机械手空间位姿控制的实时性。 展开更多

关键词 空间位姿算法 关节型机械手 伺服控制机器人

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下肢外骨骼机器人系统设计与试验分析 被引量：2

11

作者 张付杰 李子建 +3 位作者 赵江海 陈淑艳 陈丹惠 俞志鹏 《昆明理工大学学报（自然科学版）》 北大核心 2021年第3期71-80,共10页

针对老龄人士和残障人士助力助行问题,设计了一款柔性下肢外骨骼机器人.该机器人采用中空走线结构的电动关节,利用小型扭矩传感器、磁编码器采集人体运动意图;根据外骨骼机器人的动力学模型,设计基于最小作用力的控制算法并进行运动学逆... 针对老龄人士和残障人士助力助行问题,设计了一款柔性下肢外骨骼机器人.该机器人采用中空走线结构的电动关节,利用小型扭矩传感器、磁编码器采集人体运动意图;根据外骨骼机器人的动力学模型,设计基于最小作用力的控制算法并进行运动学逆解,得出各关节转动参量,实现外骨骼机器人随动控制;通过优化外骨骼机器人机械结构并运用轻量化材料,使得机器人样机重量减轻到10.2 kg;在外骨骼机器人进行穿戴试验中,我们采集典型动作运动时的扭矩、位置、速度和加速度等数值,其结果表明所设计的外骨骼机器人随动运动时冲击小,步姿切换时传感器信号跟随良好,电机响应扭矩传感器时间为0.02 s,能达到实际行走的需求,从而验证了该系统的可行性;助力试验结果显示,穿戴外骨骼机器人后快走和慢走模式助力平均峰值扭矩分别为18.2 N·m和15.3 N·m,心率降低1%~7%,且快走比慢走的助力效果更明显.本研究为外骨骼机器人轻量化研究提供了一种参考. 展开更多

关键词 外骨骼机器人 电动关节 随动控制 穿戴试验 心率检测

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主动航天服下肢关节电动伺服控制机构研究 被引量：8

12

作者 郭庆 张向刚 秦开宇 《载人航天》 CSCD 2013年第5期75-79,共5页

提出一种可应用于航天员太空机动作业、骨骼肌能恢复训练以及月面大范围活动的主动航天服概念。在分析航天员行走步态关节运动规律基础上,利用拉格朗日方程建立膝关节和髋关节的动力学模型,并将航天员下肢大小腿与主动航天服机械装置的... 提出一种可应用于航天员太空机动作业、骨骼肌能恢复训练以及月面大范围活动的主动航天服概念。在分析航天员行走步态关节运动规律基础上,利用拉格朗日方程建立膝关节和髋关节的动力学模型,并将航天员下肢大小腿与主动航天服机械装置的大小腿进行运动属性参数耦合,从而得到关节动态负载扭矩变化规律,为控制执行机构设计与选型提供理论依据。设计膝关节和髋关节角度反馈PID控制规律,满足航天员行走步态的随动跟踪控制。对膝关节和髋关节电机在抵抗动态负载扭矩情况下的角位移控制仿真表明,电动控制伺服机构方案能够满足航天员步态运动稳定跟踪控制需求,可扩展主动航天服系统的助力携行能力。 展开更多

关键词 主动航天服 电动伺服控制机构 关节负载扭矩 关节角度反馈控制

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基于联合测控的电液伺服阀动态性能测试研究 被引量：3

13

作者 权凌霄 盛世伟 陈刚 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期377-382,共6页

针对电液伺服阀动态特性测试精度低、高频控制效果较差的问题,在GB/T 15623.1—2003基础上构建电液伺服阀联合测控平台,利用PLC系统对作动筒进行低频控制,减小了测试原理误差。提出了一种对扫频控制信号进行积分计算来进行频率响应特性... 针对电液伺服阀动态特性测试精度低、高频控制效果较差的问题,在GB/T 15623.1—2003基础上构建电液伺服阀联合测控平台,利用PLC系统对作动筒进行低频控制,减小了测试原理误差。提出了一种对扫频控制信号进行积分计算来进行频率响应特性分析的计算方法。利用Lab VIEW软件采取定采样、变采样率的方法发出信号,实现对扫频信号的精确控制。给出了MOOG D761-2716A型机械反馈伺服阀及MOOG D661-1945E型电位移反馈伺服阀的动态性能实测曲线,试验证明,所提方法对电液伺服阀动态性能测试精度可达±4%。 展开更多

关键词 电液伺服阀 联合测控 低频控制 动态测试

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液压四足机器人关节重复补偿控制 被引量：7

14

作者 邵俊鹏 许艳帅 +1 位作者 孙桂涛 刘萌萌 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 北大核心 2019年第1期8-13,共6页

针对液压四足机器人电液伺服作动器存在的位置跟踪精度较差问题,提出一种重复控制策略来实现位置跟踪控制。根据液压四足机器人的电液伺服系统各个驱动单元的数学模型,得到简化后的液压位置驱动单元的传递函数。设计了重复控制补偿PID... 针对液压四足机器人电液伺服作动器存在的位置跟踪精度较差问题,提出一种重复控制策略来实现位置跟踪控制。根据液压四足机器人的电液伺服系统各个驱动单元的数学模型,得到简化后的液压位置驱动单元的传递函数。设计了重复控制补偿PID控制器,采用Matlab和AMEsim软件进行联合仿真,进行各个模块的参数设置,得到了的电液伺服系统的位置跟踪曲线。并通过液压四足机器人实验平台进行实验验证控制器的有效性。研究表明,重复控制器可以有效的利用电液伺服作动器的重复运行信息,经过一定误差纠正后,幅值实现完全跟踪,相位滞后减小,验证了重复控制补偿PID的有效性。 展开更多

关键词 电液伺服系统 重复控制 联合仿真 液压四足机器人实验

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一种新型三自由度液压伺服关节的动力学模型 被引量：7

15

作者 朱兴龙 周骥平 +1 位作者 罗翔 颜景平 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期32-37,共6页

建立了一种新型三自由度液压伺服关节的动力学空间模型 ,提出了一种自适应控制补偿方法 ,该方法能够消除死区造成的位置跟踪误差 .利用Matlab对该动力学模型进行了仿真试验研究 ,仿真试验结果表明 ,死区对位置跟踪误差有直接影响 ,该关... 建立了一种新型三自由度液压伺服关节的动力学空间模型 ,提出了一种自适应控制补偿方法 ,该方法能够消除死区造成的位置跟踪误差 .利用Matlab对该动力学模型进行了仿真试验研究 ,仿真试验结果表明 ,死区对位置跟踪误差有直接影响 ,该关节的动力学系统是稳定的 ,采用自适应控制补偿方法 ,可以使位置跟踪精度误差小于 0 1 %,且系统输出无超调 .同时 ,系统对负载变化不敏感 。 展开更多

关键词 液压伺服关节 三自由度 动力学模型 自适应控制 机器人

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基于MATLAB-AMESim的电液伺服系统模糊PID控制 被引量：23

16

作者 付甜甜 朱玉川 顾亚军 《机床与液压》 北大核心 2016年第20期144-146,154,共4页

电液伺服系统在现代工业中有广泛应用,针对实际电液伺服系统中非线性环节建模不准确这一问题,根据MATLAB和AMESim的各自特点,利用AMESim完成复杂实际系统建模,利用MATLAB进行控制器设计,对系统建立联合仿真模型。阐述模糊PID控制器的设... 电液伺服系统在现代工业中有广泛应用,针对实际电液伺服系统中非线性环节建模不准确这一问题,根据MATLAB和AMESim的各自特点,利用AMESim完成复杂实际系统建模,利用MATLAB进行控制器设计,对系统建立联合仿真模型。阐述模糊PID控制器的设计过程,通过仿真结果对比分析模糊PID和传统PID的控制性能。结果显示:在变负载电液伺服控制系统中模糊PID控制器在快速性、控制精度等方面具有更好的控制性能,并且提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力。 展开更多

关键词 电液伺服系统 MATLAB-AMESim联合仿真 模糊PID控制

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基于视觉和力反馈的机器人研抛联合控制分析 被引量：1

17

作者 于淼 房书民 《长春大学学报》 2017年第6期4-7,共4页

利用视觉传感器和力传感器融合技术对机械手研抛进行联合控制分析。研究过程中,通过视觉传感器引导,确定加工点和加工轨迹,再与力控制相结合达到加工目的,即是视觉伺服与力混合控制。在混合控制模型中,本实验采用基于图像的视觉伺服与... 利用视觉传感器和力传感器融合技术对机械手研抛进行联合控制分析。研究过程中,通过视觉传感器引导,确定加工点和加工轨迹,再与力控制相结合达到加工目的,即是视觉伺服与力混合控制。在混合控制模型中,本实验采用基于图像的视觉伺服与力反馈融合的控制算法解决视觉与力之间的协调问题。 展开更多

关键词 联合控制 视觉伺服 力反馈 视觉与力混合控制

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关节片上位置伺服系统控制器的实现

18

作者 倪风雷 朱映远 +1 位作者 金明河 邹继斌 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期70-74,共5页

提出了一种关节片上位置伺服系统控制器的设计方案,并在一片可编程逻辑器件(FPGA)中得到了具体验证和实现.该方案利用FPGA的硬件逻辑单元实现了关节内部所有传感器信息的采集、M/T法测速、电机的脉宽调制和矢量控制,并在FPGA内嵌入了NIO... 提出了一种关节片上位置伺服系统控制器的设计方案,并在一片可编程逻辑器件(FPGA)中得到了具体验证和实现.该方案利用FPGA的硬件逻辑单元实现了关节内部所有传感器信息的采集、M/T法测速、电机的脉宽调制和矢量控制,并在FPGA内嵌入了NIOSII软核处理器和控制器局域网CAN总线控制器,实现了关节空间的轨迹规划、位置控制以及与主控计算机的CAN总线通讯.通过SOPC Builder工具实现了硬件逻辑单元和软核控制器的集成.实验结果表明,设计的关节片上位置伺服系统可有效地提高关节控制器系统的集成度,从而减小了电路板的尺寸,增强了系统的抗干扰能力和关节控制性能. 展开更多

关键词 位置伺服系统 关节 控制器

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基于惯量估计的工业机器人关节伺服系统变增益自抗扰控制 被引量：16

19

作者 姜伟 裘锦霄 +2 位作者 郑颖 裘信国 朱刚 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期118-128,共11页

针对工业机器人关节伺服系统存在时变负载和模型不确定性问题,提出了基于惯量估计的变增益自抗扰控制策略。首先,建立了关节伺服系统数学模型,并通过频域分析,得到了关节伺服系统二阶状态方程。为了削弱扰动和不确定参数的影响,设计了... 针对工业机器人关节伺服系统存在时变负载和模型不确定性问题,提出了基于惯量估计的变增益自抗扰控制策略。首先,建立了关节伺服系统数学模型,并通过频域分析,得到了关节伺服系统二阶状态方程。为了削弱扰动和不确定参数的影响,设计了线性扩张状态观测器,利用自适应的方法估计惯量,同时结合鲁棒和滑模控制以保持系统稳定性,并对该控制策略进行了仿真和实验研究。实验结果表明,在该控制策略下,电机端正弦信号跟踪误差小于0.2 rad,在负载扰动下位置误差小于0.03 rad,较之单一自抗扰控制误差大约减小了40%,具有较强的抗扰动性,提高了关节伺服系统的控制精度和动态性能。 展开更多

关键词 机器人关节伺服系统 线性扩张状态观测器 扰动补偿 变控制通道增益

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多关节工业机器人发展趋势探讨 被引量：3

20

作者 牟宏均 《自动化技术与应用》 2017年第10期8-11,共4页

本文对多关节工业机器人目前的现状进行了分析,针对工业机器人发展中存在的问题和发展趋势进行了分析探讨,根据"十三五"期间我国机器人产业发展的蓝图,对目前工业机器人发展,提出了几点个人的思考。

关键词 多关节工业机器人 存在问题 伺服电机 控制器 减速机 发展趋势

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