期刊文献+
共找到1,205篇文章
< 1 2 61 >
每页显示 20 50 100
GNSS失锁下基于CNN-BiLSTM-Attention模型的机载组合导航算法
1
作者 赵桂玲 汪远 +1 位作者 石茜宇 周彤 《中国惯性技术学报》 北大核心 2026年第1期60-66,72,共8页
针对全球导航卫星定位系统(GNSS)信号失锁导致惯性导航系统(INS)/GNSS组合导航系统误差发散的问题,提出了一种基于CNN-BiLSTM-Attention模型的机载组合导航算法。通过将注意力机制引入CNN-BiLSTM中,构建CNN-BiLSTM-Attention模型,利用G... 针对全球导航卫星定位系统(GNSS)信号失锁导致惯性导航系统(INS)/GNSS组合导航系统误差发散的问题,提出了一种基于CNN-BiLSTM-Attention模型的机载组合导航算法。通过将注意力机制引入CNN-BiLSTM中,构建CNN-BiLSTM-Attention模型,利用GNSS信号正常时的惯性测量单元输出信息、INS姿态信息及GNSS导航信息训练模型,以预测信号失锁时的GNSS导航信息,从而解决信息缺失问题并提升飞行轨迹预测精度。实验结果表明:在GNSS信号失锁且飞行轨迹发生突变时,基于CNN-BiLSTM-Attention模型的组合导航系统定位精度优于BiLSTM与CNN-BiLSTM模型:相较于BiLSTM模型,速度精度提高26.74%~72.97%,位置精度提高28.67%~65.22%;相较于CNN-BiLSTM模型,速度精度提高3.33%~28.57%,位置精度提高2.88%~32.03%。 展开更多
关键词 GNSS信号失锁 INS/GNSS组合导航系统 CNN-BiLSTM-Attention模型 轨迹突变
在线阅读 下载PDF
基于组合导航技术的桥梁挠度快速检测技术
2
作者 郭明泉 张帆 +3 位作者 罗秀锋 王雪莲 张子文 黄嘉伟 《广东公路交通》 2026年第1期1-6,19,共7页
惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)有数据更新率高、短期精度和稳定性好等优点,但其定位误差随时间而增大,长期精度差。将全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)与惯性导航系统(INS)的优势相结合,研... 惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)有数据更新率高、短期精度和稳定性好等优点,但其定位误差随时间而增大,长期精度差。将全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)与惯性导航系统(INS)的优势相结合,研究通过运用INS/GNSS组合导航技术,实现了对桥梁挠度的快速、精确检测。通过黄茅海跨海通道高栏港大桥挠度实验结果显示,INS/GNSS组合导航技术在测量精度和效率上均表现出色,相较于传统的挠度测量及分析方法,不仅数据误差小,而且极大地缩短了数据处理时间。 展开更多
关键词 INS GNSS 组合导航技术 桥梁挠度 快速检测
在线阅读 下载PDF
基于双重自适应滤波的BDS+INS定位定姿算法
3
作者 胡伟 李俊磊 +3 位作者 刘伟东 沈建 李致东 方跃岳 《测绘通报》 北大核心 2026年第1期177-181,共5页
城市峡谷、山区等卫星信号严重遮挡的环境下,无人机电力巡检系统的定位精度与可靠性面临着严峻的挑战。针对北斗卫星导航系统(BDS)+惯性导航系统(INS)组合导航系统中存在的观测粗差干扰和噪声统计特性模型失准导致的滤波精度下降问题,... 城市峡谷、山区等卫星信号严重遮挡的环境下,无人机电力巡检系统的定位精度与可靠性面临着严峻的挑战。针对北斗卫星导航系统(BDS)+惯性导航系统(INS)组合导航系统中存在的观测粗差干扰和噪声统计特性模型失准导致的滤波精度下降问题,本文在传统BDS+INS松组合算法基础上,提出了一种基于双重自适应滤波的组合导航算法。通过融合IGGⅢ抗差估计与Sage-Husa自适应滤波算法,有效抑制多路径效应和信号遮挡导致的观测异常位姿误差。试验结果表明,本文算法在BDS单系统定位精度方面提升了约77%;在BDS+INS组合导航性能方面,定位精度和姿态估计精度较传统算法分别提升了约55%和54%。 展开更多
关键词 BDS INS 双重自适应滤波 IGGⅢ抗差估计 Sage-Husa自适应滤波
原文传递
Somatostatin interneurons and the pathogenesis of Alzheimer’s disease
4
作者 Victor N.Almeida Guilherme S.V.Higa 《Neural Regeneration Research》 2026年第3期1128-1129,共2页
It was in the 1980s that research on somatostatin(SST)in Alzheimer’s disease(AD)truly gained traction,demonstrating consistent colocalization with amyloid-β(Aβ),along with massive SST/SST cell losses(Almeida,2024).... It was in the 1980s that research on somatostatin(SST)in Alzheimer’s disease(AD)truly gained traction,demonstrating consistent colocalization with amyloid-β(Aβ),along with massive SST/SST cell losses(Almeida,2024).Although the field already had some grasp over the neuroendocrine and hypothalamic functions of the peptide,very little was known about the GABAergic interneurons(SST-INs)that synthesize it in cortical/hippocampal regions.Quite excitingly,over 40 years later,research has grown effervescent. 展开更多
关键词 cortical HIPPOCAMPAL gabaergic interneurons sst ins SOMATOSTATIN AMYLOID INTERNEURONS Alzheimers disease GABAERGIC
暂未订购
Subventricular zone radial glial cells maintain inhibitory neuron production in the human brain
5
作者 Longzhong Jia 《四川生理科学杂志》 2026年第1期220-220,共1页
The number and diversity of inhibitory neurons(INs)increased substantially during mammalian brain evolution.However,the generative mechanisms of the vast repertoire of human INs remain elusive.We performed spatial and... The number and diversity of inhibitory neurons(INs)increased substantially during mammalian brain evolution.However,the generative mechanisms of the vast repertoire of human INs remain elusive.We performed spatial and single-cell transcriptomics of human medial ganglionic eminence(hMGE),a pivotal source of cortical and subpallial INs,and built the trajectories of hMGE-derived cells during brain development.We identified spatiotemporally and molecularly segregated progenitor cell populations fated to produce distinct IN types. 展开更多
关键词 radial glial cells subventricular zone human medial ganglionic eminence hmge inhibitory neurons ins increased inhibitory neurons medial ganglionic eminence human brain progenitor cell
暂未订购
UWB/INS紧组合变分贝叶斯自适应滤波算法 被引量:2
6
作者 徐天河 王森 代培培 《导航定位学报》 北大核心 2025年第2期1-8,共8页
针对超宽带(UWB)与惯性导航系统(INS)紧组合在实际环境中面临非线性误差和噪声干扰的问题,提出一种变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波(VBAKF)的UWB/INS紧组合导航算法:通过引入变分贝叶斯方法,自适应调整系统噪声统计特性未知情况下的滤波精度... 针对超宽带(UWB)与惯性导航系统(INS)紧组合在实际环境中面临非线性误差和噪声干扰的问题,提出一种变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波(VBAKF)的UWB/INS紧组合导航算法:通过引入变分贝叶斯方法,自适应调整系统噪声统计特性未知情况下的滤波精度,提升滤波性能,并引入高程约束模型,增强高程方向的定位精度;建立UWB/INS紧组合模型,给出VBAKF滤波算法,对比分析VBAKF与传统自适应卡尔曼滤波(AKF)的状态估计性能差异。实验结果显示,VBAKF方法在东、北、天方向的定位精度相比于传统方法可分别提高16.13%、21.43%和6.25%,表明VBAKF方法能显著提高系统状态估计的准确性和可靠性,有效提高UWB/INS组合导航系统在实测环境下的适应能力。 展开更多
关键词 变分贝叶斯 超宽带(UWB) 惯性导航系统(INS) 紧组合 组合导航
在线阅读 下载PDF
复杂环境下低成本IMU对GNSS定位的质量控制方法 被引量:1
7
作者 赵庆志 王鹏程 +5 位作者 高余婷 王亚龙 郭宏武 翟园 吴侃 周锋 《测绘科学》 北大核心 2025年第7期1-9,共9页
针对GNSS定位精度易受外界不良环境影响的问题,提出一种利用低成本惯性测量单元(IMU)约束GNSS定位的质量控制方法:通过位置与多普勒速度的一致性检测对GNSS异常定位结果进行探测;利用惯性导航系统(INS)提供的推算结果对GNSS定位结果进... 针对GNSS定位精度易受外界不良环境影响的问题,提出一种利用低成本惯性测量单元(IMU)约束GNSS定位的质量控制方法:通过位置与多普勒速度的一致性检测对GNSS异常定位结果进行探测;利用惯性导航系统(INS)提供的推算结果对GNSS定位结果进行约束,重配对应历元的组合导航权重。改善GNSS定位和GNSS/INS组合导航结果的质量和可靠性。利用搭载了低成本IMU的组合导航设备采集了两组车载动态实验进行方法验证及分析。实验结果显示,该方法将城市环境下原本不足20%可用率的组合导航结果提高到99%以上;郊区开阔环境下改善率一般,但在观测环境较差的时段内其导航定位改善率最高可达19.31%。表明文章提出方法能够改善复杂环境下GNSS定位结果的质量,有效改变GNSS/INS组合导航结果的不可用性。 展开更多
关键词 低成本IMU 复杂环境 GNSS/INS组合导航 质量控制
原文传递
基于改进样本卷积交互网络的车辆组合导航系统研究
8
作者 匡兴红 严碧云 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第2期315-325,共11页
车载全球卫星定位系统/惯性导航系统(GNSS/INS组合导航)的GNSS信号在信号遮蔽环境中容易失锁,导致定位结果发散,影响无人车行驶的效率和安全。针对这一问题,该研究提出一种基于改进样本卷积交互网络(SCINet)的人工智能解决方案。所提出... 车载全球卫星定位系统/惯性导航系统(GNSS/INS组合导航)的GNSS信号在信号遮蔽环境中容易失锁,导致定位结果发散,影响无人车行驶的效率和安全。针对这一问题,该研究提出一种基于改进样本卷积交互网络(SCINet)的人工智能解决方案。所提出的模型在低层数的SCINet基础上增加了主成分分析、趋势分解、线性卷积交互学习等策略,提高了模型在该工况下的工作稳定性和准确性。结果表明:所提出的模型与长短记忆网络(LSTM)和SCINet相比定位误差缩小了80.9%和67.6%,有效提高了GNSS失锁状态下无人车的室外定位精度,保证了无人车辆定位的可靠性和安全性。 展开更多
关键词 无人车 组合导航 惯性导航系统(INS)失锁 样本卷积交互网络(SCINet) 趋势分解
在线阅读 下载PDF
基于单滤波器AIME的GNSS/INS紧组合完好性监测
9
作者 孙淑光 王添光 刘瑞华 《航空科学技术》 2025年第7期49-56,共8页
完好性是衡量导航性能的重要指标,其关键在于完好性监测算法。针对自主完好性监测外推(AIME)算法需要构建并行分级滤波器实现故障检测与排除(FDE),导致结构复杂、计算量过大的缺点。为了解决这一缺陷,本文提出一种基于不同可见星检验统... 完好性是衡量导航性能的重要指标,其关键在于完好性监测算法。针对自主完好性监测外推(AIME)算法需要构建并行分级滤波器实现故障检测与排除(FDE),导致结构复杂、计算量过大的缺点。为了解决这一缺陷,本文提出一种基于不同可见星检验统计量的单滤波器AIME(SFAIME)算法,对全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)紧组合导航系统进行完好性监测。仿真结果表明,当可见星发生斜坡故障后,SFAIME算法能够有效执行FDE,且相较于AIME算法,处理单星故障的运行时间缩短40%以上,处理双星故障的运行时间缩短90.7%以上。可见星数目越多,SFAIME算法处理速度的优势越显著。 展开更多
关键词 GNSS/INS紧组合 故障检测与排除 AIME SFAIME 斜坡故障
在线阅读 下载PDF
集成惯性导航与视觉SLAM的室内定位测绘技术研究
10
作者 岁有中 《科技与创新》 2025年第18期121-124,共4页
研究了集成惯性导航(INS)、视觉同步定位与地图构建(SLAM)技术的室内定位测绘方法。针对室内环境复杂多变、信号易受干扰的特点,提出一种融合INS与视觉SLAM技术的综合定位方案。该方案通过结合INS的高频动态性能与视觉SLAM的高精度地图... 研究了集成惯性导航(INS)、视觉同步定位与地图构建(SLAM)技术的室内定位测绘方法。针对室内环境复杂多变、信号易受干扰的特点,提出一种融合INS与视觉SLAM技术的综合定位方案。该方案通过结合INS的高频动态性能与视觉SLAM的高精度地图构建能力,在室内环境下实现稳定、准确定位与测绘。分析了INS与视觉SLAM技术的融合策略,探讨了传感器数据融合算法。期望该研究成果能够为提升室内定位测绘的精度和可靠性提供有力支持。 展开更多
关键词 INS SLAM 室内定位测绘 传感器数据融合
在线阅读 下载PDF
基于SR-UIF的列车组合定位信息融合算法
11
作者 李卫东 王易 +1 位作者 王运明 王新屏 《计算机与数字工程》 2025年第9期2484-2488,2496,共6页
针对目前BDS/INS定位系统模型应用于列车定位时存在较大噪声,导致定位精度不高的问题,设计了基于BDS/INS的列车紧耦合组合定位系统模型,建立了考虑多种因素的系统状态方程和量测方程,提出了基于均方根无迹信息滤波的列车定位信息融合算... 针对目前BDS/INS定位系统模型应用于列车定位时存在较大噪声,导致定位精度不高的问题,设计了基于BDS/INS的列车紧耦合组合定位系统模型,建立了考虑多种因素的系统状态方程和量测方程,提出了基于均方根无迹信息滤波的列车定位信息融合算法(SR-UIF)。该算法采用无迹变换处理系统方程的均值和协方差,得到相应的Sigma点集及其权重,获得具有不同权重采样点,并在量测更新过程中,建立信息矩阵和信息向量,利用其均方根估计下一时刻系统状态的均值和方差,减少运算复杂度,降低噪声影响。仿真分析表明,与UKF算法相比,SR-UIF算法降低了噪声对列车定位系统的影响,减小了列车的位置误差和速度误差,提高了列车定位的精度和实时性。在卫星信号失锁的行车区间,SR-UIF算法依然能够在一定时间内解算出较高精度且相对稳定的定位信息,可以为列车提供可靠的运行信息。 展开更多
关键词 列车组合定位 BDS/INS 信息融合 均方根无迹信息滤波 信息矩阵
在线阅读 下载PDF
基于改进贝叶斯估计的矿井巷道UWB和INS融合定位方法
12
作者 包建军 徐成 +1 位作者 邢震 张蓉 《煤矿机电》 2025年第6期42-47,56,共7页
为了规避单一定位方法在煤矿井下巷道环境中的劣势,实现超宽带(UWB)与惯性导航系统(INS)的优势互补,提高井下导航定位的精度,在处理不一致的观测数据时,提出了基于改进贝叶斯估计的融合定位方法,通过引入不一致性因子来调整似然函数中... 为了规避单一定位方法在煤矿井下巷道环境中的劣势,实现超宽带(UWB)与惯性导航系统(INS)的优势互补,提高井下导航定位的精度,在处理不一致的观测数据时,提出了基于改进贝叶斯估计的融合定位方法,通过引入不一致性因子来调整似然函数中的方差,从而更准确地反映数据的不确定性。通过仿真试验中设计了视距(LOS)和非视距(NLOS)两种环境下的对比试验,评估了改进方法在不同环境下的效果参数。结果表明,视距环境下UWB定位误差保持在0.5 m内,表现出良好的精度和稳定性,INS误差持续增大,最大误差达到了2.9 m;非视距环境下UWB最大误差达到2.3 m,而INS误差并未出现明显变化;通过贝叶斯估计的方法对两种定位方法融合后,在非视距环境下最大误差降低到0.9 m,且不同权重系数对误差也有一定影响,f_(UWB)=0.8、f_(INS)=0.2各项误差达到最小,有效减小了NLOS误差对定位结果的影响,显著提高了定位系统的鲁棒性和可靠性。相较于单一UWB或INS定位方法,提出的融合定位方法在提升定位精度、抑制路径偏移上具有积极作用。 展开更多
关键词 贝叶斯估计 超宽带(UWB) 惯性导航系统(INS) 融合定位 方法改进
在线阅读 下载PDF
车载组合导航的改进粒子群误差补偿
13
作者 赵金霞 《全球定位系统》 2025年第6期116-124,共9页
针对传统车载组合导航方法在高动态环境下由于GNSS信号不稳定以及惯性导航系统(inertial navigation system,INS)漂移导致的定位误差较大的问题,提出一种基于改进粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法的车载组合导航定位误... 针对传统车载组合导航方法在高动态环境下由于GNSS信号不稳定以及惯性导航系统(inertial navigation system,INS)漂移导致的定位误差较大的问题,提出一种基于改进粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法的车载组合导航定位误差补偿策略.改进PSO算法通过融合信息方差和定位误差均方根(root mean square,RMS)构建适应度函数,并依据适应度函数进行种群质量划分,结合引力引导机制提高优秀粒子个体与一般粒子个体的协作寻优,并设置非线性动态惯性权重平衡算法的局部开发以及全局探索能力,通过对卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)的增益优化提高误差补偿性能.设置了在直线路径以及闭环含S弯路径等多种路径、不同工况下的验证试验,结果表明,本文方法在复杂路径场景下位置均方根误差(root mean square error,RMSE)均值相较对比方法降低40%~53%,相较于传统方法,航向角精度提升最大达98.8%,显著提高了车载组合导航定位误差补偿的性能及鲁棒性. 展开更多
关键词 改进粒子群优化(PSO) 非线性优化 GNSS/INS松组合 车载导航 卡尔曼滤波(KF)
在线阅读 下载PDF
伴ins(21;8)(q22.1;q22q24)急性髓系白血病:1例报告及文献复习
14
作者 饶若 段梦聆 《肿瘤》 2025年第3期317-324,共8页
目的:报道1例伴有ins(21;8)(q22.1;q22q24)插入易位的初发急性髓系白血病(acute myeloid leukemia,AML)病例,并探讨其临床与实验室特征。方法:取患者的骨髓细胞经24 h短期培养后提取其染色体,并进行R显带染色体核型分析。通过反转录聚... 目的:报道1例伴有ins(21;8)(q22.1;q22q24)插入易位的初发急性髓系白血病(acute myeloid leukemia,AML)病例,并探讨其临床与实验室特征。方法:取患者的骨髓细胞经24 h短期培养后提取其染色体,并进行R显带染色体核型分析。通过反转录聚合酶链反应(reverse transcription polymerase chain reaction,RT-PCR)筛查53种白血病相关融合基因。采用illumina高通量测序检测AML相关基因突变。最后,综合分析该患者的临床表现、实验室检测数据及治疗反应。结果:该患者的常规染色体核型分析结果为46,XX,ins(21;8)(q22.1;q22q24)[20]。RT-PCR检测到RUNX1/RUNX1T1(AML1/ETO)融合基因阳性。AML相关基因突变筛查检出Ⅰ类突变基因CALR,Ⅱ类突变基因EZH2、ASXL2和RAD21,Ⅲ类突变基因CREBBP。结论:ins(21;8)(q22.1;q22q24)是t(8;21)(q22;q22)的一种罕见的插入变异易位形式,对于携带此类型突变的AML患者,还需要积累更多的病例研究以明确其临床特征和预后意义。 展开更多
关键词 ins(21 8)(q22.1 q22q24) 插入变异易位 急性髓系白血病 RUNX1/RUNX1T1融合基因
原文传递
复杂环境GNSS/INS组合定位异常探测自适应方法 被引量:1
15
作者 王成龙 冯威 黄丁发 《武汉大学学报(信息科学版)》 北大核心 2025年第10期1991-2000,共10页
复杂环境下全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)信号易受干扰,导致GNSS/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航定位异常,准确探测定位异常是组合导航完好性的重要指标。针对常用的固定阈值探测... 复杂环境下全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)信号易受干扰,导致GNSS/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航定位异常,准确探测定位异常是组合导航完好性的重要指标。针对常用的固定阈值探测模式存在误(漏)报率高的问题,构建了基于异常特性和三阈值的模糊逻辑隶属函数,归一化后进行指数加权平滑,提出了新的检验量和自适应异常探测控制准则。车载GNSS/INS组合动态实验结果表明,与传统的探测方法相比,所提方法异常探测的误报率降低了93%以上,提高了对交迭区域检验量的判定能力,可有效降低误报率;检测时间窗自适应调节,响应速度快,探测成功率保持在98%以上,大幅度提升了异常探测的性能,增强了GNSS/INS组合导航定位的可靠性。 展开更多
关键词 GNSS INS 组合导航定位 异常探测 模糊逻辑 自适应
原文传递
基于误差状态扩展卡尔曼滤波的GNSS/INS组合导航机载车载船载数据集 被引量:2
16
作者 尹智慧 党龙飞 +1 位作者 魏峥嵘 王胜利 《全球定位系统》 2025年第1期9-17,共9页
针对直接采用扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)可能导致精度损失以及出现万向节死锁的情况,本文采用具有良好线性特性的基于误差状态扩展卡尔曼滤波(error state Kalman filter,ESKF)的方法进行GNSS与惯性导航系统(inertial ... 针对直接采用扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)可能导致精度损失以及出现万向节死锁的情况,本文采用具有良好线性特性的基于误差状态扩展卡尔曼滤波(error state Kalman filter,ESKF)的方法进行GNSS与惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航解算,并将解算结果与高精度解算软件Inertial Explorer(IE)进行对比分析.为了验证方法的有效性,制作并公开了3组组合导航数据集,分别为车载、机载以及船载数据.该数据集的INS设备均采用霍尼韦尔的HG4930,GNSS数据的采样频率分别有车载的5 Hz和机载的1 Hz以及船载的10 Hz.本文将基于ESKF方法在公开的数据集上进行实验,并与IE软件得到的结果进行对比与分析. 展开更多
关键词 GNSS 惯性导航系统(INS) 扩展卡尔曼滤波(EKF) 公开数据集 误差状态扩展卡尔曼滤波(ESKF)
在线阅读 下载PDF
卫星拒止环境下无人机INS/GNSS紧组合定位算法研究 被引量:6
17
作者 孙淑光 徐延枝 王浩琳 《物联网技术》 2025年第1期44-48,共5页
无人机在城市或山区等复杂低空环境下飞行时,很容易进入卫星拒止区域,导致接收到的卫星信号较少,GNSS接收机定位精度大幅下降甚至停止工作。针对无人机在卫星拒止环境下INS/GNSS紧组合的定位性能迅速下降的问题,提出使用零速修正方法对I... 无人机在城市或山区等复杂低空环境下飞行时,很容易进入卫星拒止区域,导致接收到的卫星信号较少,GNSS接收机定位精度大幅下降甚至停止工作。针对无人机在卫星拒止环境下INS/GNSS紧组合的定位性能迅速下降的问题,提出使用零速修正方法对INS/GNSS紧组合定位算法进行改进;并根据航路所需导航性能需求,针对长时间处于拒止环境下可能引起的零速修正重启问题进行了有效约束,保证了无人机在此环境下拥有良好的导航性能。仿真实验证明,相对于传统卡尔曼滤波,零速修正调整的卡尔曼滤波显著降低了定位误差,其中水平误差降低了90.39%,高度误差降低了86.47%,UANP值减少了72.99%,导航定位性能明显提高。 展开更多
关键词 INS/GNSS紧组合 卫星拒止环境 零速修正 卡尔曼滤波 定位误差 定位性能
在线阅读 下载PDF
面向复杂环境无人车的抗差因子图轮式里程计辅助GNSS+INS组合导航算法
18
作者 李波 王贻朋 +3 位作者 邹璇 尚洪猛 徐玉玲 鲍国晴 《测绘通报》 北大核心 2025年第12期46-51,共6页
复杂环境(如城市峡谷或森林路径)中的无人车导航面临GNSS信号遮挡、多路径效应及离群值干扰等挑战,传统EKF方法在应对这些问题时存在局限性。近年来,因子图优化(FGO)逐渐成为多源传感器融合领域的研究热点,表现出优越的全局优化能力和... 复杂环境(如城市峡谷或森林路径)中的无人车导航面临GNSS信号遮挡、多路径效应及离群值干扰等挑战,传统EKF方法在应对这些问题时存在局限性。近年来,因子图优化(FGO)逐渐成为多源传感器融合领域的研究热点,表现出优越的全局优化能力和较高的精度。然而,由于FGO基于最小二乘法,对异常观测值的抗差性不足,导致其在复杂环境中的导航性能受限。本文面向复杂环境下的无人车应用场景,提出了一种联合Huber核函数与卡方检验的抗差因子图优化算法。通过引入轮式里程计(ODO)辅助GNSS+INS组合导航,并在因子图框架中,将ODO节点作为运动约束,然后将GNSS节点和INS节点的观测信息融合,引入稳健核函数以增强算法对离群值的抵御能力。试验表明,本文算法在强多路径效应和GNSS信号失效场景中具有较高的精度和稳健性,可显著提升无人车在复杂环境下的导航性能,为高精度无人车导航提供了新的解决方案。 展开更多
关键词 复杂环境 抗差 因子图优化 轮式里程计 GNSS+INS 组合导航
原文传递
规避组合导航新息序列检测的UAV定向欺骗算法
19
作者 商向永 蔡利兵 +2 位作者 王勋 徐公国 蔺茜 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第9期938-945,共8页
GNSS欺骗干扰通过发射虚假卫星导航信号更改GNSS接收机的定位结果,可以改变依靠GNSS/INS组合导航的无人飞行器(UAV)飞行轨迹。现有的欺骗算法大多没有考虑规避组合导航抗欺骗技术,针对此问题提出了一种定向欺骗算法,以期望的欺骗速度与... GNSS欺骗干扰通过发射虚假卫星导航信号更改GNSS接收机的定位结果,可以改变依靠GNSS/INS组合导航的无人飞行器(UAV)飞行轨迹。现有的欺骗算法大多没有考虑规避组合导航抗欺骗技术,针对此问题提出了一种定向欺骗算法,以期望的欺骗速度与UAV实际速度的差值控制欺骗信号生成。通过自动调节欺骗增益矩阵的幅度,可以规避基于组合导航新息序列的“快照法”和“连续法”检测。实验结果表明,所提定向欺骗算法在250 s内将20 m/s飞行的UAV运动方向改变了10°,欺骗由南向北飞行的UAV向东偏离规划航线超过525 m,而GNSS/INS组合导航系统的定位结果仍在规划航线,实现了对UAV的隐蔽定向欺骗。 展开更多
关键词 GNSS/INS组合 无人飞行器 新息检测 定向欺骗
在线阅读 下载PDF
城市遮挡与多路径环境下GNSS/INS组合定位方法 被引量:2
20
作者 周勇 王鹤 王剑 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期113-118,共6页
为了进一步提高全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航在城市遮挡与多路径环境下的定位精度,提出一种基于自适应滤波的GNSS/INS组合导航定位提升方案:结合改进的自适应滤波算法,对多路径及遮挡物环境下的信号干扰问题进行研... 为了进一步提高全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航在城市遮挡与多路径环境下的定位精度,提出一种基于自适应滤波的GNSS/INS组合导航定位提升方案:结合改进的自适应滤波算法,对多路径及遮挡物环境下的信号干扰问题进行研究,以提高GNSS/INS组合导航定位的精度;然后通过改进自适应抗差滤波、新息异常判断及更合理地构建抗差因子,实现整合改进自适应滤波算法的GNSS/INS组合导航定位系统构建;最后在构建GNSS/INS组合导航定位整体系统框架的基础上,对系统关键技术包括改进的双窗口自适应滤波及新息占比的判断进行阐述。实验结果表明,通过对姿态角精度的提升效果及N、E、U三向位置误差减少情况2个方面进行对比,提出的方案对GNSS/INS组合导航定位的定位精度提升效果明显,运行更加可靠稳定。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航 定位精度 松组合 新息异常 自适应滤波
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 61 下一页 到第
使用帮助 返回顶部