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低压工作的高速10bit Pipelined ADC
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作者 王为之 《中国集成电路》 2008年第8期27-33,共7页
本文提出了一种低压工作的高速10bit Pipelined ADC。采用自举时钟采样和Cascode频率补偿等方法,该ADC可以在低电压下工作,并达到较高的带宽。该ADC在HJTC 0.18-μmCMOS数模混合工艺下进行了设计仿真和流片测试,结果表明:当供电电压为1.... 本文提出了一种低压工作的高速10bit Pipelined ADC。采用自举时钟采样和Cascode频率补偿等方法,该ADC可以在低电压下工作,并达到较高的带宽。该ADC在HJTC 0.18-μmCMOS数模混合工艺下进行了设计仿真和流片测试,结果表明:当供电电压为1.8V,采样频率为62.5MSample/s时,所设计的ADC对于1MHz的输入信号转换有效位数可以达到52.2dB SFDR、44.8dB SNR和44.3dB SNDR。 展开更多
关键词 Pipel ined ADC 低压 CMOS
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LYOTROPIC AND THERMOTROPIC LIQUID CRYSTALL INE TRIALKYL CELLULOSES OBTAINED DIRECTLY FROM CELLULOSE ACETATE IN DIMETHYL SULFOXIDE
2
作者 Xin Gui LI, and Mei Rong HUANG~1 Institute of Membrane Separation Engineering, ~1Department of Textile Chemical Engineering, Tianjin Institute of Textite Science and Technology, Tianjin 300160 《Chinese Chemical Letters》 SCIE CAS CSCD 1992年第7期573-576,共4页
Highly substituted n-atkyl celluloses with sidechains 3 to 10 carbon atoms long have been prepared from cellulose acetate, sodium hydroxide and n-alkyl bromides with dimethyl sulfoxide as solvent. Synthetic conditions... Highly substituted n-atkyl celluloses with sidechains 3 to 10 carbon atoms long have been prepared from cellulose acetate, sodium hydroxide and n-alkyl bromides with dimethyl sulfoxide as solvent. Synthetic conditions of n-alkyl celluloses were studied with respect to reaction temperature, time and yield. The molecular structure of the n-alkyl celluloses, which were obtained as white powders or as sticky, soft and birefringent solids at room temperature, was investigated by IR and NMR spectra and elemental analysis. The highly substituted n-alkyl celluloses all exhibited both therotropic and lyotropic liquid crystalline cholesteric phases in some non-polar solvents. The metting behavior and solubility of the n-alkyl celluloses were examined. 展开更多
关键词 LYOTROPIC AND THERMOTROPIC LIQUID CRYSTALL INE TRIALKYL CELLULOSES OBTAined DIRECTLY FROM CELLULOSE ACETATE IN DIMETHYL SULFOXIDE
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Somatostatin interneurons and the pathogenesis of Alzheimer’s disease
3
作者 Victor N.Almeida Guilherme S.V.Higa 《Neural Regeneration Research》 2026年第3期1128-1129,共2页
It was in the 1980s that research on somatostatin(SST)in Alzheimer’s disease(AD)truly gained traction,demonstrating consistent colocalization with amyloid-β(Aβ),along with massive SST/SST cell losses(Almeida,2024).... It was in the 1980s that research on somatostatin(SST)in Alzheimer’s disease(AD)truly gained traction,demonstrating consistent colocalization with amyloid-β(Aβ),along with massive SST/SST cell losses(Almeida,2024).Although the field already had some grasp over the neuroendocrine and hypothalamic functions of the peptide,very little was known about the GABAergic interneurons(SST-INs)that synthesize it in cortical/hippocampal regions.Quite excitingly,over 40 years later,research has grown effervescent. 展开更多
关键词 cortical HIPPOCAMPAL gabaergic interneurons sst ins SOMATOSTATIN AMYLOID INTERNEURONS Alzheimers disease GABAERGIC
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Subventricular zone radial glial cells maintain inhibitory neuron production in the human brain
4
作者 Longzhong Jia 《四川生理科学杂志》 2026年第1期220-220,共1页
The number and diversity of inhibitory neurons(INs)increased substantially during mammalian brain evolution.However,the generative mechanisms of the vast repertoire of human INs remain elusive.We performed spatial and... The number and diversity of inhibitory neurons(INs)increased substantially during mammalian brain evolution.However,the generative mechanisms of the vast repertoire of human INs remain elusive.We performed spatial and single-cell transcriptomics of human medial ganglionic eminence(hMGE),a pivotal source of cortical and subpallial INs,and built the trajectories of hMGE-derived cells during brain development.We identified spatiotemporally and molecularly segregated progenitor cell populations fated to produce distinct IN types. 展开更多
关键词 radial glial cells subventricular zone human medial ganglionic eminence hmge inhibitory neurons ins increased inhibitory neurons medial ganglionic eminence human brain progenitor cell
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UWB/INS紧组合变分贝叶斯自适应滤波算法 被引量:1
5
作者 徐天河 王森 代培培 《导航定位学报》 北大核心 2025年第2期1-8,共8页
针对超宽带(UWB)与惯性导航系统(INS)紧组合在实际环境中面临非线性误差和噪声干扰的问题,提出一种变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波(VBAKF)的UWB/INS紧组合导航算法:通过引入变分贝叶斯方法,自适应调整系统噪声统计特性未知情况下的滤波精度... 针对超宽带(UWB)与惯性导航系统(INS)紧组合在实际环境中面临非线性误差和噪声干扰的问题,提出一种变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波(VBAKF)的UWB/INS紧组合导航算法:通过引入变分贝叶斯方法,自适应调整系统噪声统计特性未知情况下的滤波精度,提升滤波性能,并引入高程约束模型,增强高程方向的定位精度;建立UWB/INS紧组合模型,给出VBAKF滤波算法,对比分析VBAKF与传统自适应卡尔曼滤波(AKF)的状态估计性能差异。实验结果显示,VBAKF方法在东、北、天方向的定位精度相比于传统方法可分别提高16.13%、21.43%和6.25%,表明VBAKF方法能显著提高系统状态估计的准确性和可靠性,有效提高UWB/INS组合导航系统在实测环境下的适应能力。 展开更多
关键词 变分贝叶斯 超宽带(UWB) 惯性导航系统(INS) 紧组合 组合导航
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Combined use of Shenmen (HT 7) and Sanyinjiao (SP 6) to improve the anxiety and depression in patients with insomnia:a randomized controlled trial
6
作者 DU Li 《China Medical Abstracts(Internal Medicine)》 2022年第2期67-68,共2页
ObjectiveTo observe the effect of electroacupuncture (EA) at Shenmen (HT 7) and Sanyinjiao (SP 6)on anxiety and depression in patients with insomnia, and to explore the mechanism of its compatibility effect.Methods Ni... ObjectiveTo observe the effect of electroacupuncture (EA) at Shenmen (HT 7) and Sanyinjiao (SP 6)on anxiety and depression in patients with insomnia, and to explore the mechanism of its compatibility effect.Methods Ninety patients of insomnia were randomly divided into a combination group, a Shenmen group and a Sanyinjiao group, 30 cases in each group. 展开更多
关键词 PATIENTS INS RANDOMIZED
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复杂环境下低成本IMU对GNSS定位的质量控制方法
7
作者 赵庆志 王鹏程 +5 位作者 高余婷 王亚龙 郭宏武 翟园 吴侃 周锋 《测绘科学》 北大核心 2025年第7期1-9,共9页
针对GNSS定位精度易受外界不良环境影响的问题,提出一种利用低成本惯性测量单元(IMU)约束GNSS定位的质量控制方法:通过位置与多普勒速度的一致性检测对GNSS异常定位结果进行探测;利用惯性导航系统(INS)提供的推算结果对GNSS定位结果进... 针对GNSS定位精度易受外界不良环境影响的问题,提出一种利用低成本惯性测量单元(IMU)约束GNSS定位的质量控制方法:通过位置与多普勒速度的一致性检测对GNSS异常定位结果进行探测;利用惯性导航系统(INS)提供的推算结果对GNSS定位结果进行约束,重配对应历元的组合导航权重。改善GNSS定位和GNSS/INS组合导航结果的质量和可靠性。利用搭载了低成本IMU的组合导航设备采集了两组车载动态实验进行方法验证及分析。实验结果显示,该方法将城市环境下原本不足20%可用率的组合导航结果提高到99%以上;郊区开阔环境下改善率一般,但在观测环境较差的时段内其导航定位改善率最高可达19.31%。表明文章提出方法能够改善复杂环境下GNSS定位结果的质量,有效改变GNSS/INS组合导航结果的不可用性。 展开更多
关键词 低成本IMU 复杂环境 GNSS/INS组合导航 质量控制
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基于改进样本卷积交互网络的车辆组合导航系统研究
8
作者 匡兴红 严碧云 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第2期315-325,共11页
车载全球卫星定位系统/惯性导航系统(GNSS/INS组合导航)的GNSS信号在信号遮蔽环境中容易失锁,导致定位结果发散,影响无人车行驶的效率和安全。针对这一问题,该研究提出一种基于改进样本卷积交互网络(SCINet)的人工智能解决方案。所提出... 车载全球卫星定位系统/惯性导航系统(GNSS/INS组合导航)的GNSS信号在信号遮蔽环境中容易失锁,导致定位结果发散,影响无人车行驶的效率和安全。针对这一问题,该研究提出一种基于改进样本卷积交互网络(SCINet)的人工智能解决方案。所提出的模型在低层数的SCINet基础上增加了主成分分析、趋势分解、线性卷积交互学习等策略,提高了模型在该工况下的工作稳定性和准确性。结果表明:所提出的模型与长短记忆网络(LSTM)和SCINet相比定位误差缩小了80.9%和67.6%,有效提高了GNSS失锁状态下无人车的室外定位精度,保证了无人车辆定位的可靠性和安全性。 展开更多
关键词 无人车 组合导航 惯性导航系统(INS)失锁 样本卷积交互网络(SCINet) 趋势分解
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基于单滤波器AIME的GNSS/INS紧组合完好性监测
9
作者 孙淑光 王添光 刘瑞华 《航空科学技术》 2025年第7期49-56,共8页
完好性是衡量导航性能的重要指标,其关键在于完好性监测算法。针对自主完好性监测外推(AIME)算法需要构建并行分级滤波器实现故障检测与排除(FDE),导致结构复杂、计算量过大的缺点。为了解决这一缺陷,本文提出一种基于不同可见星检验统... 完好性是衡量导航性能的重要指标,其关键在于完好性监测算法。针对自主完好性监测外推(AIME)算法需要构建并行分级滤波器实现故障检测与排除(FDE),导致结构复杂、计算量过大的缺点。为了解决这一缺陷,本文提出一种基于不同可见星检验统计量的单滤波器AIME(SFAIME)算法,对全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)紧组合导航系统进行完好性监测。仿真结果表明,当可见星发生斜坡故障后,SFAIME算法能够有效执行FDE,且相较于AIME算法,处理单星故障的运行时间缩短40%以上,处理双星故障的运行时间缩短90.7%以上。可见星数目越多,SFAIME算法处理速度的优势越显著。 展开更多
关键词 GNSS/INS紧组合 故障检测与排除 AIME SFAIME 斜坡故障
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集成惯性导航与视觉SLAM的室内定位测绘技术研究
10
作者 岁有中 《科技与创新》 2025年第18期121-124,共4页
研究了集成惯性导航(INS)、视觉同步定位与地图构建(SLAM)技术的室内定位测绘方法。针对室内环境复杂多变、信号易受干扰的特点,提出一种融合INS与视觉SLAM技术的综合定位方案。该方案通过结合INS的高频动态性能与视觉SLAM的高精度地图... 研究了集成惯性导航(INS)、视觉同步定位与地图构建(SLAM)技术的室内定位测绘方法。针对室内环境复杂多变、信号易受干扰的特点,提出一种融合INS与视觉SLAM技术的综合定位方案。该方案通过结合INS的高频动态性能与视觉SLAM的高精度地图构建能力,在室内环境下实现稳定、准确定位与测绘。分析了INS与视觉SLAM技术的融合策略,探讨了传感器数据融合算法。期望该研究成果能够为提升室内定位测绘的精度和可靠性提供有力支持。 展开更多
关键词 INS SLAM 室内定位测绘 传感器数据融合
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基于SR-UIF的列车组合定位信息融合算法
11
作者 李卫东 王易 +1 位作者 王运明 王新屏 《计算机与数字工程》 2025年第9期2484-2488,2496,共6页
针对目前BDS/INS定位系统模型应用于列车定位时存在较大噪声,导致定位精度不高的问题,设计了基于BDS/INS的列车紧耦合组合定位系统模型,建立了考虑多种因素的系统状态方程和量测方程,提出了基于均方根无迹信息滤波的列车定位信息融合算... 针对目前BDS/INS定位系统模型应用于列车定位时存在较大噪声,导致定位精度不高的问题,设计了基于BDS/INS的列车紧耦合组合定位系统模型,建立了考虑多种因素的系统状态方程和量测方程,提出了基于均方根无迹信息滤波的列车定位信息融合算法(SR-UIF)。该算法采用无迹变换处理系统方程的均值和协方差,得到相应的Sigma点集及其权重,获得具有不同权重采样点,并在量测更新过程中,建立信息矩阵和信息向量,利用其均方根估计下一时刻系统状态的均值和方差,减少运算复杂度,降低噪声影响。仿真分析表明,与UKF算法相比,SR-UIF算法降低了噪声对列车定位系统的影响,减小了列车的位置误差和速度误差,提高了列车定位的精度和实时性。在卫星信号失锁的行车区间,SR-UIF算法依然能够在一定时间内解算出较高精度且相对稳定的定位信息,可以为列车提供可靠的运行信息。 展开更多
关键词 列车组合定位 BDS/INS 信息融合 均方根无迹信息滤波 信息矩阵
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车载组合导航的改进粒子群误差补偿
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作者 赵金霞 《全球定位系统》 2025年第6期116-124,共9页
针对传统车载组合导航方法在高动态环境下由于GNSS信号不稳定以及惯性导航系统(inertial navigation system,INS)漂移导致的定位误差较大的问题,提出一种基于改进粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法的车载组合导航定位误... 针对传统车载组合导航方法在高动态环境下由于GNSS信号不稳定以及惯性导航系统(inertial navigation system,INS)漂移导致的定位误差较大的问题,提出一种基于改进粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法的车载组合导航定位误差补偿策略.改进PSO算法通过融合信息方差和定位误差均方根(root mean square,RMS)构建适应度函数,并依据适应度函数进行种群质量划分,结合引力引导机制提高优秀粒子个体与一般粒子个体的协作寻优,并设置非线性动态惯性权重平衡算法的局部开发以及全局探索能力,通过对卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)的增益优化提高误差补偿性能.设置了在直线路径以及闭环含S弯路径等多种路径、不同工况下的验证试验,结果表明,本文方法在复杂路径场景下位置均方根误差(root mean square error,RMSE)均值相较对比方法降低40%~53%,相较于传统方法,航向角精度提升最大达98.8%,显著提高了车载组合导航定位误差补偿的性能及鲁棒性. 展开更多
关键词 改进粒子群优化(PSO) 非线性优化 GNSS/INS松组合 车载导航 卡尔曼滤波(KF)
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复杂环境GNSS/INS组合定位异常探测自适应方法
13
作者 王成龙 冯威 黄丁发 《武汉大学学报(信息科学版)》 北大核心 2025年第10期1991-2000,共10页
复杂环境下全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)信号易受干扰,导致GNSS/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航定位异常,准确探测定位异常是组合导航完好性的重要指标。针对常用的固定阈值探测... 复杂环境下全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)信号易受干扰,导致GNSS/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航定位异常,准确探测定位异常是组合导航完好性的重要指标。针对常用的固定阈值探测模式存在误(漏)报率高的问题,构建了基于异常特性和三阈值的模糊逻辑隶属函数,归一化后进行指数加权平滑,提出了新的检验量和自适应异常探测控制准则。车载GNSS/INS组合动态实验结果表明,与传统的探测方法相比,所提方法异常探测的误报率降低了93%以上,提高了对交迭区域检验量的判定能力,可有效降低误报率;检测时间窗自适应调节,响应速度快,探测成功率保持在98%以上,大幅度提升了异常探测的性能,增强了GNSS/INS组合导航定位的可靠性。 展开更多
关键词 GNSS INS 组合导航定位 异常探测 模糊逻辑 自适应
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基于误差状态扩展卡尔曼滤波的GNSS/INS组合导航机载车载船载数据集 被引量:2
14
作者 尹智慧 党龙飞 +1 位作者 魏峥嵘 王胜利 《全球定位系统》 2025年第1期9-17,共9页
针对直接采用扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)可能导致精度损失以及出现万向节死锁的情况,本文采用具有良好线性特性的基于误差状态扩展卡尔曼滤波(error state Kalman filter,ESKF)的方法进行GNSS与惯性导航系统(inertial ... 针对直接采用扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)可能导致精度损失以及出现万向节死锁的情况,本文采用具有良好线性特性的基于误差状态扩展卡尔曼滤波(error state Kalman filter,ESKF)的方法进行GNSS与惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航解算,并将解算结果与高精度解算软件Inertial Explorer(IE)进行对比分析.为了验证方法的有效性,制作并公开了3组组合导航数据集,分别为车载、机载以及船载数据.该数据集的INS设备均采用霍尼韦尔的HG4930,GNSS数据的采样频率分别有车载的5 Hz和机载的1 Hz以及船载的10 Hz.本文将基于ESKF方法在公开的数据集上进行实验,并与IE软件得到的结果进行对比与分析. 展开更多
关键词 GNSS 惯性导航系统(INS) 扩展卡尔曼滤波(EKF) 公开数据集 误差状态扩展卡尔曼滤波(ESKF)
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卫星拒止环境下无人机INS/GNSS紧组合定位算法研究 被引量:5
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作者 孙淑光 徐延枝 王浩琳 《物联网技术》 2025年第1期44-48,共5页
无人机在城市或山区等复杂低空环境下飞行时,很容易进入卫星拒止区域,导致接收到的卫星信号较少,GNSS接收机定位精度大幅下降甚至停止工作。针对无人机在卫星拒止环境下INS/GNSS紧组合的定位性能迅速下降的问题,提出使用零速修正方法对I... 无人机在城市或山区等复杂低空环境下飞行时,很容易进入卫星拒止区域,导致接收到的卫星信号较少,GNSS接收机定位精度大幅下降甚至停止工作。针对无人机在卫星拒止环境下INS/GNSS紧组合的定位性能迅速下降的问题,提出使用零速修正方法对INS/GNSS紧组合定位算法进行改进;并根据航路所需导航性能需求,针对长时间处于拒止环境下可能引起的零速修正重启问题进行了有效约束,保证了无人机在此环境下拥有良好的导航性能。仿真实验证明,相对于传统卡尔曼滤波,零速修正调整的卡尔曼滤波显著降低了定位误差,其中水平误差降低了90.39%,高度误差降低了86.47%,UANP值减少了72.99%,导航定位性能明显提高。 展开更多
关键词 INS/GNSS紧组合 卫星拒止环境 零速修正 卡尔曼滤波 定位误差 定位性能
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面向复杂环境无人车的抗差因子图轮式里程计辅助GNSS+INS组合导航算法
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作者 李波 王贻朋 +3 位作者 邹璇 尚洪猛 徐玉玲 鲍国晴 《测绘通报》 北大核心 2025年第12期46-51,共6页
复杂环境(如城市峡谷或森林路径)中的无人车导航面临GNSS信号遮挡、多路径效应及离群值干扰等挑战,传统EKF方法在应对这些问题时存在局限性。近年来,因子图优化(FGO)逐渐成为多源传感器融合领域的研究热点,表现出优越的全局优化能力和... 复杂环境(如城市峡谷或森林路径)中的无人车导航面临GNSS信号遮挡、多路径效应及离群值干扰等挑战,传统EKF方法在应对这些问题时存在局限性。近年来,因子图优化(FGO)逐渐成为多源传感器融合领域的研究热点,表现出优越的全局优化能力和较高的精度。然而,由于FGO基于最小二乘法,对异常观测值的抗差性不足,导致其在复杂环境中的导航性能受限。本文面向复杂环境下的无人车应用场景,提出了一种联合Huber核函数与卡方检验的抗差因子图优化算法。通过引入轮式里程计(ODO)辅助GNSS+INS组合导航,并在因子图框架中,将ODO节点作为运动约束,然后将GNSS节点和INS节点的观测信息融合,引入稳健核函数以增强算法对离群值的抵御能力。试验表明,本文算法在强多路径效应和GNSS信号失效场景中具有较高的精度和稳健性,可显著提升无人车在复杂环境下的导航性能,为高精度无人车导航提供了新的解决方案。 展开更多
关键词 复杂环境 抗差 因子图优化 轮式里程计 GNSS+INS 组合导航
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规避组合导航新息序列检测的UAV定向欺骗算法
17
作者 商向永 蔡利兵 +2 位作者 王勋 徐公国 蔺茜 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第9期938-945,共8页
GNSS欺骗干扰通过发射虚假卫星导航信号更改GNSS接收机的定位结果,可以改变依靠GNSS/INS组合导航的无人飞行器(UAV)飞行轨迹。现有的欺骗算法大多没有考虑规避组合导航抗欺骗技术,针对此问题提出了一种定向欺骗算法,以期望的欺骗速度与... GNSS欺骗干扰通过发射虚假卫星导航信号更改GNSS接收机的定位结果,可以改变依靠GNSS/INS组合导航的无人飞行器(UAV)飞行轨迹。现有的欺骗算法大多没有考虑规避组合导航抗欺骗技术,针对此问题提出了一种定向欺骗算法,以期望的欺骗速度与UAV实际速度的差值控制欺骗信号生成。通过自动调节欺骗增益矩阵的幅度,可以规避基于组合导航新息序列的“快照法”和“连续法”检测。实验结果表明,所提定向欺骗算法在250 s内将20 m/s飞行的UAV运动方向改变了10°,欺骗由南向北飞行的UAV向东偏离规划航线超过525 m,而GNSS/INS组合导航系统的定位结果仍在规划航线,实现了对UAV的隐蔽定向欺骗。 展开更多
关键词 GNSS/INS组合 无人飞行器 新息检测 定向欺骗
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基于扩展卡尔曼滤波的卷绕机装配制造车间融合定位方法
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作者 丁司懿 童辉辉 +1 位作者 毛新华 张洁 《东华大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期26-37,共12页
工业4.0背景下,卷绕机装配制造车间具有设备密集、金属干扰强、环境动态变化等特点,这对高精度室内定位提出更高要求,传统定位方法难以满足实际需求。为解决该复杂环境中的定位难题,本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的多传感器融... 工业4.0背景下,卷绕机装配制造车间具有设备密集、金属干扰强、环境动态变化等特点,这对高精度室内定位提出更高要求,传统定位方法难以满足实际需求。为解决该复杂环境中的定位难题,本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的多传感器融合定位方法。该方法结合聚类分层WiFi定位和惯性导航系统(INS),通过K-means对无线信号进行聚类处理,降低环境干扰的影响,再利用XGBoost和WKNN算法分层定位,同时利用INS提供的连续定位信息,确保在WiFi信号不稳定或缺失时系统定位的稳定性。试验结果显示,与传统单一定位技术相比,该方法的平均定位误差减少了38.04%至41.24%,验证了其在卷绕机车间的应用潜力,未来可推广至更多工业场景。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波器 融合定位 WiFi定位 惯性导航系统(INS) K-MEANS XGBoost WKNN算法
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车载GNSS/INS组合导航任意安装角在线自动标定算法研究
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作者 张且且 郭静茹 赖际舟 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第9期290-300,共11页
车载惯导系统安装角的精确标定是确保GNSS/INS组合导航系统精度与鲁棒性的前提。针对车载惯导系统安装角未知情况下的标定问题,提出了一种车载GNSS/INS组合导航任意安装角在线自动标定方法。该方法通过对车辆静止、运动及快速直行状态... 车载惯导系统安装角的精确标定是确保GNSS/INS组合导航系统精度与鲁棒性的前提。针对车载惯导系统安装角未知情况下的标定问题,提出了一种车载GNSS/INS组合导航任意安装角在线自动标定方法。该方法通过对车辆静止、运动及快速直行状态的检测,自适应执行静态与动态对准,并分三阶段完成安装角标定。在车辆处于静止状态时执行静态粗对准:计算水平安装角,并通过静态滤波估计加速度计和陀螺仪零偏;在完成水平粗对准后,当检测到车辆处于运动状态时,执行动态对准:计算航向角,并通过动态滤波估计并分离航向安装角;最后,在车辆处于快速直行状态时,根据速度坐标系与载体坐标系之间的关系,完成安装角的精确在线标定。为验证方法的有效性与普适性,设计了基于战术级IMU与MEMS级IMU的两组车载实验,并与传统工程对照方法进行了安装角估计精度对比。实验结果显示,该方法在不同精度条件下均能快速收敛,安装角平均估计误差分别为0.389°和0.287°,安装角估计精度明显优于对照方法。此外,该方法适用于车载手机等任意安装角设备,可在IMU位置发生变化时重新标定,从而增强系统环境适应性与鲁棒性,为智能驾驶车辆的高精度自主定位提供关键技术支撑。 展开更多
关键词 车载GNSS/INS组合导航 安装角估计 在线自动标定 运动状态检测 滤波估计
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基于神经网络预测的双重优化车载定位算法
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作者 李志伟 宋博文 +2 位作者 张树德 张秀宇 李昊林 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第5期462-471,共10页
针对全球定位系统(GPS)信号中断引发的GPS/惯性导航系统(INS)组合导航定位性能下降问题,提出一种基于神经网络预测的双重优化车载定位算法。首先,构建卷积门循环神经网络(CNN-GRU)预测模型,通过CNN提取惯导数据特征,并利用GRU预测GPS中... 针对全球定位系统(GPS)信号中断引发的GPS/惯性导航系统(INS)组合导航定位性能下降问题,提出一种基于神经网络预测的双重优化车载定位算法。首先,构建卷积门循环神经网络(CNN-GRU)预测模型,通过CNN提取惯导数据特征,并利用GRU预测GPS中断期间的伪信号。其次,为提升神经网络预测性能,采用经验模态分解阈值滤波预处理惯性测量单元数据,通过白鲨算法优化网络超参数。然后,基于扩展卡尔曼滤波(EKF)内部参数与系统最优估计误差的关系,构建GRU误差补偿模型以进一步提升GPS中断期间的定位精度。结果表明,相较于CNN-GRU+EKF、CNN-LSTM+KF和GRU+AKF,所提算法在GPS中断30 s和150 s情况下,定位距离的均方根误差平均值分别降低了62.00%、68.31%、74.80%,验证了算法在GPS中断场景下的有效性。 展开更多
关键词 GPS/INS组合导航 神经网络 扩展卡尔曼滤波 GPS中断 车载定位
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