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Design of Gas Sensors Circuits with in-System Programmable Ddevices
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作者 Duren Liu Jin Liu Zhichun Ren 《稀有金属材料与工程》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2006年第A03期146-147,共2页
In-system programmable devices are products that combined modern electronic techniques and semiconductor techniques.They are indispensable devices in designing modern circuits and systems.This paper presents two pract... In-system programmable devices are products that combined modern electronic techniques and semiconductor techniques.They are indispensable devices in designing modern circuits and systems.This paper presents two practical circuits designed with programmable devices and its design method.By introducing programmable devices into gas sensor circuits,we can further improve system reliability,stability,sensitivity and integration degree,and enhance flexibility of system design. 展开更多
关键词 in-system programmable device gas sensor music warning circuit gas sensor measurement circuit
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低成本设备NLOS信号识别和PPP优化方法
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作者 李林阳 游嘉伟 +2 位作者 崔阳 周庆勇 徐振邦 《大地测量与地球动力学》 北大核心 2026年第1期9-16,共8页
在城市环境中,非视距(NLOS)信号所导致的测距误差对全球导航卫星系统(GNSS)的精密定位性能产生了显著影响,特别是对于需要精确处理误差的低成本设备和精密单点定位(PPP)。为此,设计了一种基于惯性导航系统(INS)和鱼眼相机的NLOS信号检... 在城市环境中,非视距(NLOS)信号所导致的测距误差对全球导航卫星系统(GNSS)的精密定位性能产生了显著影响,特别是对于需要精确处理误差的低成本设备和精密单点定位(PPP)。为此,设计了一种基于惯性导航系统(INS)和鱼眼相机的NLOS信号检测方法,并提出一种基于观测值残差的NLOS信号等价权矩阵更新方案,以削弱NLOS信号对PPP的不利影响。实验采用低成本螺旋天线和u-blox板卡,在武汉和郑州分别采集了2组车载数据。结果表明,在不同场景下,NLOS信号的发生比例存在较大差异,其中林荫遮挡和建筑物遮挡是导致NLOS信号出现的主要因素。经过优化的PPP在定位精度和稳定性方面均得到显著提升,特别是在桥梁遮挡和林荫环境下,提升效果最为明显,定位误差分别从21.259 m和11.814 m降低至17.071 m和9.239 m,提升幅度分别达到19.7%和21.8%。 展开更多
关键词 低成本设备 非视距信号 惯性导航系统 鱼眼相机 PPP优化
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UWB/INS紧组合变分贝叶斯自适应滤波算法 被引量:1
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作者 徐天河 王森 代培培 《导航定位学报》 北大核心 2025年第2期1-8,共8页
针对超宽带(UWB)与惯性导航系统(INS)紧组合在实际环境中面临非线性误差和噪声干扰的问题,提出一种变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波(VBAKF)的UWB/INS紧组合导航算法:通过引入变分贝叶斯方法,自适应调整系统噪声统计特性未知情况下的滤波精度... 针对超宽带(UWB)与惯性导航系统(INS)紧组合在实际环境中面临非线性误差和噪声干扰的问题,提出一种变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波(VBAKF)的UWB/INS紧组合导航算法:通过引入变分贝叶斯方法,自适应调整系统噪声统计特性未知情况下的滤波精度,提升滤波性能,并引入高程约束模型,增强高程方向的定位精度;建立UWB/INS紧组合模型,给出VBAKF滤波算法,对比分析VBAKF与传统自适应卡尔曼滤波(AKF)的状态估计性能差异。实验结果显示,VBAKF方法在东、北、天方向的定位精度相比于传统方法可分别提高16.13%、21.43%和6.25%,表明VBAKF方法能显著提高系统状态估计的准确性和可靠性,有效提高UWB/INS组合导航系统在实测环境下的适应能力。 展开更多
关键词 变分贝叶斯 超宽带(UWB) 惯性导航系统(INS) 紧组合 组合导航
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基于改进样本卷积交互网络的车辆组合导航系统研究
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作者 匡兴红 严碧云 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第2期315-325,共11页
车载全球卫星定位系统/惯性导航系统(GNSS/INS组合导航)的GNSS信号在信号遮蔽环境中容易失锁,导致定位结果发散,影响无人车行驶的效率和安全。针对这一问题,该研究提出一种基于改进样本卷积交互网络(SCINet)的人工智能解决方案。所提出... 车载全球卫星定位系统/惯性导航系统(GNSS/INS组合导航)的GNSS信号在信号遮蔽环境中容易失锁,导致定位结果发散,影响无人车行驶的效率和安全。针对这一问题,该研究提出一种基于改进样本卷积交互网络(SCINet)的人工智能解决方案。所提出的模型在低层数的SCINet基础上增加了主成分分析、趋势分解、线性卷积交互学习等策略,提高了模型在该工况下的工作稳定性和准确性。结果表明:所提出的模型与长短记忆网络(LSTM)和SCINet相比定位误差缩小了80.9%和67.6%,有效提高了GNSS失锁状态下无人车的室外定位精度,保证了无人车辆定位的可靠性和安全性。 展开更多
关键词 无人车 组合导航 惯性导航系统(INS)失锁 样本卷积交互网络(SCINet) 趋势分解
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基于误差状态扩展卡尔曼滤波的GNSS/INS组合导航机载车载船载数据集 被引量:2
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作者 尹智慧 党龙飞 +1 位作者 魏峥嵘 王胜利 《全球定位系统》 2025年第1期9-17,共9页
针对直接采用扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)可能导致精度损失以及出现万向节死锁的情况,本文采用具有良好线性特性的基于误差状态扩展卡尔曼滤波(error state Kalman filter,ESKF)的方法进行GNSS与惯性导航系统(inertial ... 针对直接采用扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)可能导致精度损失以及出现万向节死锁的情况,本文采用具有良好线性特性的基于误差状态扩展卡尔曼滤波(error state Kalman filter,ESKF)的方法进行GNSS与惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航解算,并将解算结果与高精度解算软件Inertial Explorer(IE)进行对比分析.为了验证方法的有效性,制作并公开了3组组合导航数据集,分别为车载、机载以及船载数据.该数据集的INS设备均采用霍尼韦尔的HG4930,GNSS数据的采样频率分别有车载的5 Hz和机载的1 Hz以及船载的10 Hz.本文将基于ESKF方法在公开的数据集上进行实验,并与IE软件得到的结果进行对比与分析. 展开更多
关键词 GNSS 惯性导航系统(INS) 扩展卡尔曼滤波(EKF) 公开数据集 误差状态扩展卡尔曼滤波(ESKF)
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基于迭代双模型卡尔曼滤波的惯性传感器故障诊断方法
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作者 张晨远 刘海颖 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第10期3426-3432,共7页
针对惯性传感器故障导致的导航信息不准确甚至失效的问题,提出一种基于改进卡尔曼滤波的故障诊断方法。该方法通过引入迭代双模型机制,提高扩展卡尔曼滤波算法在处理非线性系统时的性能。同时,采用运动学模型,降低方法对湍流的敏感性,... 针对惯性传感器故障导致的导航信息不准确甚至失效的问题,提出一种基于改进卡尔曼滤波的故障诊断方法。该方法通过引入迭代双模型机制,提高扩展卡尔曼滤波算法在处理非线性系统时的性能。同时,采用运动学模型,降低方法对湍流的敏感性,提升算法精度。通过对仿真实验数据的评估验证并与传统方法进行对比分析,结果表明本文所提方法在准确性和鲁棒性上具有显著优势,能够有效实现对惯性传感器突变以及渐变故障的诊断。 展开更多
关键词 惯性导航系统 传感器故障诊断 扩展卡尔曼滤波器 故障检测与诊断
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基于扩展卡尔曼滤波的卷绕机装配制造车间融合定位方法
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作者 丁司懿 童辉辉 +1 位作者 毛新华 张洁 《东华大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期26-37,共12页
工业4.0背景下,卷绕机装配制造车间具有设备密集、金属干扰强、环境动态变化等特点,这对高精度室内定位提出更高要求,传统定位方法难以满足实际需求。为解决该复杂环境中的定位难题,本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的多传感器融... 工业4.0背景下,卷绕机装配制造车间具有设备密集、金属干扰强、环境动态变化等特点,这对高精度室内定位提出更高要求,传统定位方法难以满足实际需求。为解决该复杂环境中的定位难题,本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的多传感器融合定位方法。该方法结合聚类分层WiFi定位和惯性导航系统(INS),通过K-means对无线信号进行聚类处理,降低环境干扰的影响,再利用XGBoost和WKNN算法分层定位,同时利用INS提供的连续定位信息,确保在WiFi信号不稳定或缺失时系统定位的稳定性。试验结果显示,与传统单一定位技术相比,该方法的平均定位误差减少了38.04%至41.24%,验证了其在卷绕机车间的应用潜力,未来可推广至更多工业场景。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波器 融合定位 WiFi定位 惯性导航系统(INS) K-MEANS XGBoost WKNN算法
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城市遮挡与多路径环境下GNSS/INS组合定位方法 被引量:1
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作者 周勇 王鹤 王剑 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期113-118,共6页
为了进一步提高全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航在城市遮挡与多路径环境下的定位精度,提出一种基于自适应滤波的GNSS/INS组合导航定位提升方案:结合改进的自适应滤波算法,对多路径及遮挡物环境下的信号干扰问题进行研... 为了进一步提高全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航在城市遮挡与多路径环境下的定位精度,提出一种基于自适应滤波的GNSS/INS组合导航定位提升方案:结合改进的自适应滤波算法,对多路径及遮挡物环境下的信号干扰问题进行研究,以提高GNSS/INS组合导航定位的精度;然后通过改进自适应抗差滤波、新息异常判断及更合理地构建抗差因子,实现整合改进自适应滤波算法的GNSS/INS组合导航定位系统构建;最后在构建GNSS/INS组合导航定位整体系统框架的基础上,对系统关键技术包括改进的双窗口自适应滤波及新息占比的判断进行阐述。实验结果表明,通过对姿态角精度的提升效果及N、E、U三向位置误差减少情况2个方面进行对比,提出的方案对GNSS/INS组合导航定位的定位精度提升效果明显,运行更加可靠稳定。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航 定位精度 松组合 新息异常 自适应滤波
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基于改进型滑动窗口的自适应异常值鲁棒卡尔曼滤波算法
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作者 孙进 叶千祺 赵海涛 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期52-59,共8页
针对惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)在长期运行过程中因传感器漂移、噪声及异常值影响而导致导航精度逐渐下降的问题,提出一种改进型滑动窗口自适应异常值鲁棒卡尔曼滤波算法(Improved Sliding Window Adaptive Outlier-... 针对惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)在长期运行过程中因传感器漂移、噪声及异常值影响而导致导航精度逐渐下降的问题,提出一种改进型滑动窗口自适应异常值鲁棒卡尔曼滤波算法(Improved Sliding Window Adaptive Outlier-Robust Kalman Filter,ISW-AORKF)。由于传感器漂移、噪声及异常值等因素,INS的精度会随时间推移而逐渐下降。为此,该方法通过融合多源传感器数据,并结合滑动窗口机制,能够快速响应环境变化,从而有效提高动态目标的跟踪精度。具体而言,滑动窗口方法可以减小非平稳信号的影响,只利用最新的观测数据进行状态估计,增强了滤波器的鲁棒性和适应性。此外,自适应异常值鲁棒卡尔曼滤波(AORKF)能够在存在异常值时提供更加稳健的估计。仿真结果表明,ISW-AORKF在惯性导航和组合导航系统中,尤其在动态目标跟踪场景下,表现明显优于传统的AORKF及其他滤波算法,估计精度显著提高。该方法为动态环境中的高精度导航提供了有效的技术支持,适用于无人驾驶、航空航天等领域。 展开更多
关键词 惯性导航系统 组合导航系统 卡尔曼滤波器 滑动窗口 自适应异常值鲁棒卡尔曼滤波
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基于BP神经网络的双重光纤陀螺导航系统的误差补偿方法
10
作者 任鸿勇 王洋 +4 位作者 马小路 龙思国 李杨 孙卫东 张效瑜 《徐州工程学院学报(自然科学版)》 2025年第2期50-57,92,共9页
随着城市化进程的加快,顶管工程作为一种关键的非开挖地下管道敷设技术,已在城市地下基础设施建设中得到了广泛的应用.然而,传统导向方法在小口径、长距离、大高程和大曲率等复杂工况中存在精度不足、效率偏低的问题.为此提出了一种基... 随着城市化进程的加快,顶管工程作为一种关键的非开挖地下管道敷设技术,已在城市地下基础设施建设中得到了广泛的应用.然而,传统导向方法在小口径、长距离、大高程和大曲率等复杂工况中存在精度不足、效率偏低的问题.为此提出了一种基于BP神经网络的双重光纤陀螺导航系统的误差补偿方法,并通过仿真实验验证其有效.文章设计了系统的框架、关键组件及软硬件架构,并针对长距离、大高程和大曲率条件,提出了信号处理优化、高程补偿算法和曲率适应性调整等优化策略,以提升系统的适应性与稳定性.实验结果表明,系统在基本性能测试中展现出高精度和快速响应的优势,导向精度控制在±0.05%误差范围内;优化策略有效地提升了复杂工况下的导向精度;长期稳定性测试进一步验证了系统的持续监测与自我校准机制的有效. 展开更多
关键词 顶管惯性导向 FOG-INS技术 系统优化策略
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一种基于惯导数据的车载SAR运动补偿算法
11
作者 王荣树 郭苹 李浩岚 《现代雷达》 北大核心 2025年第12期49-55,共7页
针对车辆运动灵活而导致平台很难保证理想的运动轨迹以及路面颠簸导致成像散焦的问题,提出了一种基于惯导数据的车载合成孔径雷达(SAR)运动补偿(MOCO)算法,以实现基于毫米波SAR成像的车载无人驾驶环境感知。首先,采用高精度惯性导航系统... 针对车辆运动灵活而导致平台很难保证理想的运动轨迹以及路面颠簸导致成像散焦的问题,提出了一种基于惯导数据的车载合成孔径雷达(SAR)运动补偿(MOCO)算法,以实现基于毫米波SAR成像的车载无人驾驶环境感知。首先,采用高精度惯性导航系统(INS)获取平台的运动信息,并分析INS精度。其次,建立车载SAR运动误差几何模型,对瞬时斜距误差进行分析。由于引入了高阶空变性误差,影响成像质量,因此提出精确的两步MOCO消除空变性误差,并完成目标区域的聚焦处理。接着,进行仿真实验以及实测验证,通过引入脉冲响应宽度、峰值旁瓣比以及积分旁瓣比三个质量评价指标,进一步从定量分析的角度证明了该算法的有效性。最后,实测结果表明,文中提出的MOCO算法能有效地处理车载非理想轨迹SAR回波信号,并取得了良好的成像效果。 展开更多
关键词 车载合成孔径雷达 惯性导航系统 非理想轨迹 瞬时斜距误差 运动补偿
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高坝大库陡深水域测深装备研究
12
作者 孙征安 李启涛 +2 位作者 孙振勇 陈绪刚 胥洪川 《人民长江》 北大核心 2025年第4期136-142,共7页
在三峡、金沙江下游等高坝大库陡深水域测深应用中,常规单波束测深仪受测船姿态、延迟效应、波束角效应等影响,水下测深精度降低。为提高高坝大库陡深水域的测深精度,提出了一种声惯式一体测深装备设计方案,通过内置姿态传感器和应用超... 在三峡、金沙江下游等高坝大库陡深水域测深应用中,常规单波束测深仪受测船姿态、延迟效应、波束角效应等影响,水下测深精度降低。为提高高坝大库陡深水域的测深精度,提出了一种声惯式一体测深装备设计方案,通过内置姿态传感器和应用超宽带换能器,将姿态传感器和单波束换能器一体化,解决了姿态补偿和时间同步问题,并在一定程度上有效降低了波束角效应的影响。在三峡、乌东德库区的近坝区开展了该测深装备的陡深水域测试研究,测试表明:各断面不同航次的吻合性较好,具有较高的内符合精度;在两个基准场上进行定点测试,水深测量相对偏差均为0.01%,定点高程中误差为0.11 m和0.07 m,满足SL 257-2017《水道观测规范》中对水深测量中误差的要求。研究成果可为高坝大库陡深水域水文泥沙监测技术能力提升提供参考。 展开更多
关键词 水文泥沙监测 高坝大库陡深水域 声惯式一体测深装备 姿态传感器 超宽带换能器
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单点位置校正技术对惯性导航系统误差影响分析
13
作者 杜红松 孙红宾 《光学与光电技术》 2025年第4期116-120,共5页
在仅提供单点位置信息的情况下,普遍使用的基于卡尔曼滤波的组合导航算法对惯性导航系统进行误差校正尚存在不足,难以全面反映惯性导航系统复杂的动态变化,无法有效抑制惯性导航系统的累积误差,且单点位置校正后导航误差规律研究不深入... 在仅提供单点位置信息的情况下,普遍使用的基于卡尔曼滤波的组合导航算法对惯性导航系统进行误差校正尚存在不足,难以全面反映惯性导航系统复杂的动态变化,无法有效抑制惯性导航系统的累积误差,且单点位置校正后导航误差规律研究不深入,导致惯性导航系统经单点位置校正后,仍存在较大的定位误差与姿态误差,严重影响导航系统的精度与可靠性。通过理论推导、仿真验证等方法剖析单点校正内在机理与规律。研究表明,单点位置校正效果与校正时刻相关,航向误差为零时进行校正效果最优,能够实现90%以上误差重调,且任意时刻单点位置校正后航向振荡误差相位被重调为零,能够有效指导后续单点位置校正的研究与使用。 展开更多
关键词 单点位置校正 惯性导航系统 地球振荡 振荡相位 误差重调
原文传递
基于新息探测的INS/GNSS/ODO车辆组合定位数据融合方法
14
作者 孟阳 冯京晓 +1 位作者 王进达 高雅 《交通科学与工程》 2025年第5期58-67,共10页
[目的]为提高车辆组合定位系统的定位精度与系统内可靠性,提出一种基于新息探测准则的自适应无迹卡尔曼滤波联邦数据融合方法(innovation detection adaptive unscented Kalman filter-federated Kalman filter,IDAUKFFKF)。[方法]当传... [目的]为提高车辆组合定位系统的定位精度与系统内可靠性,提出一种基于新息探测准则的自适应无迹卡尔曼滤波联邦数据融合方法(innovation detection adaptive unscented Kalman filter-federated Kalman filter,IDAUKFFKF)。[方法]当传感器因故障或环境干扰产生含粗差及其他异常的观测数据时,该算法通过新息探测技术对观测信息进行检测,识别并剔除异常量测数据;同时,采用噪声估计器对局部滤波器子系统的量测噪声统计特性进行在线调整,以此约束局部估计误差对全局滤波结果的影响。[结果]所提多传感器数据融合方法能精准剔除异常观测数据并优化局部估计效果:相较于传统联邦卡尔曼滤波(federated Kalman filter,FKF)与无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法,该算法使系统位置均方根误差分别降低约44.15%和34.70%,显著提升了车辆组合定位系统的定位精度与抗干扰性能。[结论]所提多传感器数据融合方法可为复杂环境下车辆高精度定位提供可行的技术方案。 展开更多
关键词 INS/GNSS/ODO车辆组合定位系统 数据融合 无迹卡尔曼滤波 新息探测 噪声估计器
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INS/CNS导航下的多模型时延补偿与EKF融合研究
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作者 董强 王晓 +2 位作者 李雪 崔勇 吴昊 《全球定位系统》 2025年第5期80-88,共9页
针对机载惯性/天文组合导航系统(inertial navigation system/celestial navigation system,INS/CNS)高精度紧组合导航系统数据输出滞后问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)方法的多模型时延补偿方法,该方法... 针对机载惯性/天文组合导航系统(inertial navigation system/celestial navigation system,INS/CNS)高精度紧组合导航系统数据输出滞后问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)方法的多模型时延补偿方法,该方法通过降低定位、航向和速度误差来实时校正导航数据,为INS/CNS组合导航系统解决量测滞后和子系统间量测非等间隔输出问题提供新途径.将其应用到INS/CNS组合导航系统中,仿真结果表明经、纬度定位误差从50 m降低至10 m,航向角误差从8′降低至0.5′,东和北方向速度误差分别从0.3 m/s、1.5 m/s降低至0.01 m/s、0.1 m/s,并且定位误差的蒙特卡洛误差影响因子在规定范围之内. 展开更多
关键词 机载惯性/天文组合导航系统(INS/CNS) 扩展卡尔曼滤波(EKF) 多模型时延补偿 定位 航向角 速度 蒙特卡洛误差影响因子
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组合导航系统新息自适应卡尔曼滤波算法 被引量:55
16
作者 卞鸿巍 金志华 +1 位作者 王俊璞 田蔚风 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期1000-1003,1009,共5页
全球定位系统(GPS)量测噪声的不稳定变化将造成惯性导航系统(INS)/GPS舰用组合系统卡尔曼滤波器性能下降,在对自适应卡尔曼滤波器分析的基础上,提出了一种新的基于新息估计的自适应卡尔曼滤波算法.该算法通过计算新息方差强度的极大似... 全球定位系统(GPS)量测噪声的不稳定变化将造成惯性导航系统(INS)/GPS舰用组合系统卡尔曼滤波器性能下降,在对自适应卡尔曼滤波器分析的基础上,提出了一种新的基于新息估计的自适应卡尔曼滤波算法.该算法通过计算新息方差强度的极大似然估计最优估计,将新息方差计算直接引入卡尔曼滤波器的增益计算.仿真结果表明,本文方法较标准卡尔曼滤波器可以提高系统精度和抗干扰能力. 展开更多
关键词 惯性导航系统 全球定位系统 组合导航系统 自适应卡尔曼滤波 新息自适应估计
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以恒星位置为基准的运动平台上测控雷达精度标校技术 被引量:13
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作者 孙晓昶 皇甫堪 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期29-33,共5页
利用 FK5星表 ,可以精确实时地计算出恒星位置 ,用作陆基雷达标校的基准。本文把这种技术推广到运动平台上雷达的精度标校 ,提出了技术方案和初步的数学模型 ,给出了试验的解算结果和统计结果。
关键词 恒星位置 运动平台 精度标校技术 FK5星表 雷达 惯性导航系统
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基于虚拟仪器的某型飞机惯导自动测试设备研究 被引量:4
18
作者 王涛 张俭峰 张宗麟 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2003年第4期49-51,共3页
针对某型飞机惯导系统的检测问题,采用虚拟仪器技术,以工业控制计算机为硬件平台,设计出了满足系统检测需求的自动测试设备;测试软件以LabWindows/CVI为开发平台,采用ODBC技术,结合SQL语言实现数据共享和在线专家支持。
关键词 虚拟仪器 自动测试设备 惯性导航系统 系统功能 系统硬件 测试软件 数据库 设计
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页岩炼油装置污水处理均质罐系统油气回收技术分析
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作者 姚冬 杨勇 +1 位作者 张晓蕾 闫玉麟 《化工管理》 2025年第28期72-75,共4页
基于页岩炼油装置污水处理均质罐系统油气回收的技术需求,文章通过多相界面传质动力学分析,提出了集成冷凝、吸附、催化氧化与膜分离的协同处理工艺。文章揭示了温度梯度与微负压环境对VOCs脱附行为的影响机制,开发了包括深冷处理、纳... 基于页岩炼油装置污水处理均质罐系统油气回收的技术需求,文章通过多相界面传质动力学分析,提出了集成冷凝、吸附、催化氧化与膜分离的协同处理工艺。文章揭示了温度梯度与微负压环境对VOCs脱附行为的影响机制,开发了包括深冷处理、纳米复合材料吸附、高效催化剂氧化和改性膜分离在内的技术体系。工程应用表明,该技术体系显著提升了油气回收效率,降低了系统能耗,实现了污染治理与资源回收的协同优化,为炼化行业VOCs治理提供了创新解决方案。 展开更多
关键词 页岩炼油 油气回收 VOCs治理 均质罐系统 膜分离技术
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UKF在INS/GPS直接法卡尔曼滤波中的应用 被引量:24
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作者 杨波 秦永元 柴艳 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第4期842-846,共5页
提出将Unscented卡尔曼滤波(UKF)用于INS/GPS组合导航系统的直接法卡尔曼滤波,避免了对非线性的系统状态方程进行线性化.以INS输出的导航参数及平台误差角等作为系统状态,惯导力学编排方程和姿态误差方程作为系统状态方程,GPS输出的导... 提出将Unscented卡尔曼滤波(UKF)用于INS/GPS组合导航系统的直接法卡尔曼滤波,避免了对非线性的系统状态方程进行线性化.以INS输出的导航参数及平台误差角等作为系统状态,惯导力学编排方程和姿态误差方程作为系统状态方程,GPS输出的导航参数作为量测,采用UKF方法对系统导航参数直接进行估计.仿真结果表明,UKF方法有效地解决了直接法卡尔曼滤波中系统状态方程的非线性问题,并使INS/GPS组合导航系统具有较高的导航定位精度. 展开更多
关键词 Unscented卡尔曼滤波(UKF) 组合导航 惯性导航系统(INS) 全球定位系统(GPS)
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